标题: 51单片机按键控制舵机0-180度自由调节 [打印本页]
作者: 腾飞的龙    时间: 2016-10-29 11:44
标题: 51单片机按键控制舵机0-180度自由调节
按键控制舵机0-180度自由调节

按键控制舵机0-180度.zip

13.06 KB, 下载次数: 121, 下载积分: 黑币 -5

作者: wanghaitao    时间: 2016-10-30 13:37
不错的方法
  1. /************************************************************
  2.         芯    片：STC12C5A60S2
  3.         晶    振：11.0592MHz
  4.         功能描述：两个按键控制 舵机从0-180°变化?
  5.         在多功能试验板正确实现

  7.         遇到问题： 如果使用平常方法给TH0 TL0 赋值 ，那样定时误差比较大。。

  9.         平常方法： TH0=(65536-500)/256;
  10.            TL0=(65536-500)%256;
  11.         而如果使用这种方法：
  12.            TH0=-num/256; //高电平时间
  13.            TL0=-num%256;
  14.                 误差就比较小。
  15. *************************************************************/
  16. #include<stc12c5a60s2.h>
  17. #include<math.h>

  19. #define uchar unsigned char
  20. #define uint unsigned int

  22. #define Cycle   4000  //定义周期  180度
  23. #define Cycle1  500  //定义周期   0度
  24. #define juzhong 1500  //定义周期 归中
  25. uint PWM_Value[8];

  27. uchar order=0; //中断步长

  29. sbit key1=P3^7;
  30. sbit key2=P4^6;

  32. //PWM的输出端口
  33. sbit PWM_OUT0=P1^3;
  34. sbit PWM_OUT1=P0^1;
  35. sbit PWM_OUT2=P0^2;
  36. sbit PWM_OUT3=P0^3;



  40. void Init_Timer0()         //定时器0 初始化
  41. {
  42.     TMOD=0x01;

  44.     TH0=(65536-500)/256;
  45.     TL0=(65536-500)%256;

  47.     EA = 1;//打开总中断
  48.     ET0 = 1;//打开定时器0中断
  49.     TR0 = 1;//启动定时器0
  50.       
  51.     PT0=1;  //定时器0 设置为最高优先中断
  52.     PX0=0; // 外部中断0 设置最低中断
  53. }
  54. //延时
  55. void delay(void)
  56. {
  57.   uint i=250;
  58.   while(i--);

  60. }

  62. //按键检测
  63. void keyscan()
  64. {
  65.     if(key1==0)                 //高电平加
  66.         {
  67.                
  68.         if(PWM_Value[0]<Cycle)
  69.            PWM_Value[0]+=2;
  70.         if(PWM_Value[1]<Cycle)
  71.            PWM_Value[1]+=2;
  72.         if(PWM_Value[2]<Cycle)
  73.            PWM_Value[2]+=2;
  74.         if(PWM_Value[3]<Cycle)
  75.            PWM_Value[3]+=2;
  76.                
  77.                
  78.     }
  79.     if(key2==0)           //高电平减
  80.     {
  81.         if(PWM_Value[0]>Cycle1)
  82.            PWM_Value[0]-=2;
  83.         if(PWM_Value[1]>Cycle1)
  84.            PWM_Value[1]-=2;
  85.         if(PWM_Value[2]>Cycle1)
  86.            PWM_Value[2]-=2;
  87.         if(PWM_Value[3]>Cycle1)
  88.            PWM_Value[3]-=2;
  89.     }

  91.     delay();
  92. }
  93. //主函数
  94. void main(void)
  95. {
  96.     PWM_Value[0]=juzhong;//舵机归中
  97.     PWM_Value[1]=juzhong;
  98.     PWM_Value[2]=juzhong;
  99.     PWM_Value[3]=juzhong;
  100.     Init_Timer0();
  101.         P4SW=0X70;
  102.     while(1)
  103.     {
  104.         keyscan();      
  105.     }
  106. }
  107. //定时器0 中断子函数
  108. //这里输出几路波形 就应该为 20MS/N =X 那么X 就是N路平分时间
  109. //在用N-高电平时间  就为该路低电平时间咯。 就这么简单。。。
  110. void timer0(void) interrupt 1
  111. {         
  112.     switch(order)
  113.     {
  114.         case 1:PWM_OUT0=1;
  115.                TH0=-PWM_Value[0]/256;     //第一路输出高电平时长
  116.                TL0=-PWM_Value[0]%256;
  117.                break;
  118.         case 2:PWM_OUT0=0;
  119.                TH0=-(5000-PWM_Value[0])/256;   //第一路 输出低电平时长
  120.                TL0=-(5000-PWM_Value[0])%256;
  121.                break;
  122.         case 3:PWM_OUT1=1;
  123.                TH0=-PWM_Value[1]/256;
  124.                TL0=-PWM_Value[1]%256;
  125.                break;
  126.         case 4:PWM_OUT1=0;
  127.                TH0=-(5000-PWM_Value[1])/256;
  128.                TL0=-(5000-PWM_Value[1])%256;
  129.                break;
  130.         case 5:PWM_OUT2=1;
  131.                TH0=-PWM_Value[2]/256;
  132.                TL0=-PWM_Value[2]%256;
  133.                break;
  134.         case 6:PWM_OUT2=0;
  135.                TH0=-(5000-PWM_Value[2])/256;
  136.                TL0=-(5000-PWM_Value[2])%256;
  137.                break;
  138.         case 7:PWM_OUT3=1;
  139.                TH0=-PWM_Value[3]/256;
  140.                TL0=-PWM_Value[3]%256;
  141.                break;
  142.         case 8:PWM_OUT3=0;
  143.                TH0=-(5000-PWM_Value[3])/256;
  144.                TL0=-(5000-PWM_Value[3])%256;
  145.                   
  146.        order=0;
  147.        break;

  149.        default: order=0;
  150.     }
  151.     order++;
  152. }
复制代码


作者: 腾飞的龙    时间: 2016-11-5 12:43
谢谢！相互学习进步
作者: tiny44    时间: 2016-11-7 22:30
谢谢！相互学习进步，我正要写
作者: 20151470    时间: 2017-2-12 15:08
漏洞百出,差评!!!!!
作者: qjyjack612510    时间: 2017-4-28 09:40
前辈，我也想做个通过远程控制的WIFI带摄像头的小车…………。前后左右、摄像头上下左右（老的说法叫八通道）。驱动最好是无级变速的（是不是叫PWM）,能实现吗？
作者: qjyjack612510    时间: 2017-4-28 09:43
前辈，我也想做个带摄像头的小车。前后左右，摄像头上下左右（八通道），驱动最好是无级变速的（是不是叫PMW），有点基础，能不能指点下，能实现吗？
作者: tomgay    时间: 2017-5-1 06:30
谢谢！相互学习进步
作者: lixiaofei    时间: 2017-6-24 10:20
看一下，谢谢
作者: dxa572862121    时间: 2017-9-18 14:57
看一下
作者: 秋名山老司机666    时间: 2018-4-18 16:51
楼主，厉害了



欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1