标题: 51单片机超声波摇头避障小车源码 [打印本页]

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作者: keil    时间: 2016-12-10 20:12
标题: 51单片机超声波摇头避障小车源码
最初是在arduino的论坛看到的，觉得很好玩，就有了用51做的想法。从硬件搭建到程序编写都是我一个人完成的（当时单片机啥都不懂）
用了一两个月，现在终于做好了。现在拿出来给大家参考，希望对大家能有所帮助。如果大家有什么好的意见和想法，欢迎在下面留言


全部源码下载：
超声波摇头避障小车.zip (48.74 KB, 下载次数: 87)

2016-12-10 20:02 上传

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部分单片机源程序：

1. #include<reg52.h>
   
2. #include<intrins.h>
   
3. #include"duoji.h"
   
4. #include"ultrasonic.h"
   
5. #include"serial_port.h"
   
6. 
   
7. uint flag_front,flag_left,flag_right,left_distance,right_distance;
   
8. 
   
9. /******定义电机控制接口********/
   
10. sbit in1=P1^4;
    
11. sbit in2=P1^5;
    
12. sbit in3=P1^6;
    
13. sbit in4=P1^7;
    
14. sbit ENA=P1^0;
    
15. sbit ENB=P1^1;
    
16. 
    
17. /**************小车运动控制****************/
    
18. void forward(void)
    
19. {
    
20.    in1=0;
    
21.    in2=1;
    
22.    in3=0;
    
23.    in4=1;
    
24. }
    
25. 
    
26. void backward(void)
    
27. {
    
28.    in1=1;
    
29.    in2=0;
    
30.    in3=1;
    
31.    in4=0;
    
32. }
    
33. 
    
34. 
    
35. void turn_left(void)
    
36. {                        
    
37.    in1=1;
    
38.    in2=1;
    
39.    in3=0;
    
40.    in4=1;
    
41. }
    
42. 
    
43. 
    
44. void turn_right(void)
    
45. {
    
46.    in1=0;
    
47.    in2=1;
    
48.    in3=1;
    
49.    in4=1;
    
50. }
    
51. 
    
52. 
    
53. void stop(void)
    
54. {
    
55.    in1=1;
    
56.    in2=1;
    
57.    in3=1;
    
58.    in4=1;
    
59. }
    
60. 
    
61. 
    
62. /*******************延时(单位1ms)*******************/
    
63. void dianji_delayms(unsigned int ms)
    
64. {
    
65.         unsigned int a,b;
    
66.     for(b=ms;b>0;b--)
    
67.     for(a=110;a>0;a--);
    
68. }
    
69. 
    
70. 
    
71. 
    
72. 
    
73. 
    
74. /**************云台控制****************/                                                  
    
75. void yuntai_control()
    
76. {                                                                                                                                 
    
77. /************舵机摆正后测距************/                                                   
    
78.   get_wave();
    
79.   if(get_distance()<=16)
    
80.    {
    
81.             stop();
    
82.             dianji_delayms(400);           
    
83.                 get_wave();
    
84.                 if(get_distance()<=16)
    
85.                 {
    
86.                      flag_front=1;
    
87.                      if(get_distance()<=4)
    
88.                       {
    
89.                                   backward();
    
90.                                   dianji_delayms(300);
    
91.                                   stop();
    
92.                           }
    
93.                               dianji_delayms(1000);
    
94.                       duoji_positive_90degree();                 //测得前方有障碍，舵机向左旋转90°
    
95.                       dianji_delayms(100);
    
96.                 }                                                                                                                                         
    
97. /************舵机左转90°后测距************/
    
98.         get_wave();
    
99.                 left_distance=get_distance();                                                                                          
    
100.         if(left_distance<=8)
     
101.           {
     
102.             flag_left=1;
     
103.           }
     
104.             duoji_negative_90degree();                 //舵机向右旋转180°
     
105.                 dianji_delayms(100);
     
106. 
     
107. /************舵机右转180°后测距************/
     
108.               get_wave();
     
109.                           right_distance=get_distance();
     
110.               if(right_distance<=8)
     
111.                 {
     
112.                   flag_right=1;
     
113.                 }
     
114.                   duoji_zero_degree();                 //舵机摆正                          
     
115.                                   dianji_delayms(100);
     
116.    }
     
117. }
     
118. 
     
119. 
     
120. 
     
121. 
     
122. 
     
123. /**************电机控制****************/                                                                  
     
124. void car_operational_control()
     
125. {
     
126.   yuntai_control();
     
127.   if(1==flag_front)
     
128.    {                                 
     
129.      if(1==flag_front&&1==flag_left&&0==flag_right)                  
     
130.         {
     
131.                  flag_front=0;
     
132.                  flag_left=0;
     
133.                  flag_right=0;
     
134.          turn_right();
     
135.              dianji_delayms(500);
     
136.                  stop();
     
137.         }
     
138.          else if(1==flag_front&&0==flag_left&&1==flag_right)
     
139.                {
     
140.                             flag_front=0;
     
141.                         flag_left=0;
     
142.                         flag_right=0;
     
143.                 turn_left();
     
144.                     dianji_delayms(500);
     
145.                                 stop();
     
146.                }
     
147.                                   else if(1==flag_front&&0==flag_left&&0==flag_right)
     
148.                                           {
     
149.                                               flag_front=0;
     
150.                                   flag_left=0;
     
151.                                   flag_right=0;
     
152.                                                   turn_right();
     
153.                                                   dianji_delayms(500);
     
154.                                                   stop();
     
155.                                           }                          
     
156.                                else if(1==flag_front&&1==flag_left&&1==flag_right)
     
157.                                {
     
158.                                                        flag_front=0;
     
159.                                            flag_left=0;
     
160.                                            flag_right=0;
     
161.                                                        if(left_distance<=right_distance)
     
162.                                                              {
     
163.                                                               turn_right();
     
164.                                                               dianji_delayms(250);
     
165.                                                              }
     
166.                                                                 else
     
167.                                                                           {
     
168.                                                                                  turn_left();
     
169.                                                                                      dianji_delayms(250);
     
170.                                                                               }
     
171.                                }               
     
172.    }
     
173.      else
     
174.               {
     
175.                      forward();
     
176.                   }
     
177. }
     

复制代码

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作者: admin    时间: 2017-1-7 15:27
好资料，51黑有你更精彩！！！

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作者: bbq123bbq    时间: 2017-2-14 15:42
小车速度太快了，有PWM更好

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作者: mokangxin    时间: 2017-12-20 11:14
学习参考下~~

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