标题: NER24控制系统程序源码 [打印本页]
作者: wangzhengwei159    时间: 2016-12-19 01:05
标题: NER24控制系统程序源码
NER24控制系统


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  1. #include"stc12c5a60s2.h"   //stc12c5a60s2头文件
  2. #include"Timer0.h"         //定时器0头文件
  3. #include"Timer1.h"         //定时器1头文件
  4. #include"Dingyi.h"         //定义变量头文件
  5. #include"delay.h"          //软件延时头文件
  6. #include"lcd12864.h"       //LCD显示头文件
  7. #include"ds18b20.h"        //温度检测头文件
  8. #include"exint0.h"         //外部中断0头文件
  9. #include"superaudible.h"   //超声波测距头文件
  10. #include"IIC.h"            //IIC总线
  11. #include"mpu6050.h"        //配置mpu6050芯片寄存器
  12. #include"PCAPWM.h"         //输出pwm
  13. #include"keyconcrol.h"     //按键扫描
  14. #include"keyoper.h"        //按键控制

  16. #define TASK_F 100         //任务时钟频率为10HZ


  19. uchar code taba[]="  距离      cm";
  20. uchar code tabb[]="环境温度      度";
  21. uchar code tabc[]="当前角度      °";
  22. uchar code tabd[]="设定角度    °";

  24. void run(void(*ptask)());  //指向任务函数的指针
  25. void task0();              //任务0
  26. void task1();              //任务1
  27. void task2();              //任务2
  28. void task3();              //任务3
  29. void task4();              //任务4
  30. void (*code task[])()={task0,task1,task2,task3,task4};//获得任务PC指针

  32. void function_Init();       //全部初始化

  34. void main()
  35. {
  36.    uchar i;  

  38.          Delay(300);
  39.    function_Init();         //总函数初始化
  40.          Delay(200);
  41.    EA=1;
  42.        
  43.    while(1)
  44.    {
  45.       for(i=0;i<TASK;i++)
  46.             {
  47.                     if(task_delay[i]==0) //就绪任务调度
  48.                     {
  49.                               run(task[i]);
  50.                              break;             //任务调度完成之后跳出循环，即任务0的优先级最高，以此类推
  51.                     }
  52.             }                             
  53.    }
  54. }

  56. void run(void(*ptask)())  //指向任务函数的指针
  57. {
  58.    (*ptask)();
  59. }

  61. void task0()              //任务0，风扇控制
  62. {
  63.   /*if(angleyflag==1)      //自动控制
  64.         {
  65.     if(angny>angleyy)
  66.                 {
  67.       if(++fanflag>200) fanflag=200;  
  68.     }         
  69.   }*/
  70.         LCD_mpu6050(angle_Y,MPU6050_GetData(ACCEL_YOUT_H)); //计算角度
  71.         key_scan();              //按键判断
  72.         task_delay[0]=TASK_F/2;
  73. }

  75. void task1()              //任务1,按键扫描
  76. {         
  77.    /*if(angleyflag==1)      //自动控制
  78.          {
  79.                  if(angny<angleyy)  
  80.                  {                 
  81.        if(--fanflag<1) fanflag=0;       
  82.      }                         
  83.    }        */
  84.    task_delay[1]=TASK_F;
  85. }

  87. void task2()              //任务2
  88. {       
  89.          MPU6050_Set();                        //计算设定角度值
  90.          task_delay[2]=TASK_F/4;
  91. }

  93. void task3()                             //任务3,超声波测距
  94. {
  95.    static uchar state=0;
  96.        
  97.          switch(state)
  98.          {
  99.      case 0:super_Start();               //启动超声波模块
  100.                               state=1;
  101.                         task_delay[3]=TASK_F;
  102.                               break;
  103.                  
  104.                  case 1:Shou_super();                //接收超声波
  105.                         
  106.                               state=2;
  107.                         task_delay[3]=TASK_F;
  108.                               break;
  109.                   
  110.                  case 2:LCD_String(0,3,distance);    //显示超声波距离
  111.                         LCD_String(2,4,angle_Y);     //显示角度值
  112.                         LCD_String(3,4,angme);       //显示设定角度值
  113.                               state=0;
  114.                         task_delay[3]=TASK_F;
  115.                         break;
  116.    }
  117. }

  119. void task4()                             //任务4,温度采集
  120. {
  121.    static uchar state=0;
  122.        
  123.          switch(state)
  124.          {
  125.      case 0:ds18b20_TempStart();         //启动温度转换
  126.                         state=1;                        
  127.                         task_delay[4]=TASK_F*2;
  128.                         break;
  129.                  
  130.                  case 1:ds18b20_Temp_Updata();       //获取温度值并保存到数组中
  131.                               state=2;                        
  132.                         task_delay[4]=TASK_F/10;
  133.                         break;
  134.                  
  135.                  case 2:LCD_String(1,4,Temperature); //显示数组中的温度
  136.                               state=0;
  137.                         task_delay[4]=TASK_F/2;
  138.                         break;
  139.    }
  140. }

  142. void function_Init()                     //总函数初始化
  143. {   
  144.    Bel=1;
  145.          Timer0_Init();                        //初始化定时器0
  146.          Timer1_init();                        //初始化定时器1
  147.          exint0_init();                        //初始化外部中断0
  148.          MPU6050_Init();                       //初始化mpu6050
  149.    LCD_Init();                           //初始化LCD
  150.    PCAPWM_Init();                        //初始化pwm       
  151.          Delay(200);
  152.    LCD_Chinese(0,0,taba);  
  153.    LCD_Chinese(1,0,tabb);
  154.    LCD_Chinese(2,0,tabc);
  155.    LCD_Chinese(3,0,tabd);       
  156.    Trig=0;                               //拉低脉冲输入引脚
  157. }
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