标题: AVR stdio写的ATMEGA16控制步进电机正反转和速度 [打印本页]

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作者: Jeoferry    时间: 2017-1-18 09:32
标题: AVR stdio写的ATMEGA16控制步进电机正反转和速度
AVR stdio写的ATMEGA16控制步进电机正反转和速度，供大家免费参阅和批评

适合初学者，总共七个按键  三个按键控制三个速度正转，三个按键控制三个速度反转，一个按键控制停止。

本程序控制步进电机是和步进电机驱动器相连接的，所以脉冲只有一路，如果想直接连步进电机只需要稍加改动即可。


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2017-1-18 09:31 上传

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主程序预览：

1. #define F_CPU 800000UL
   
2. #include <avr/io.h>
   
3. #include <util/delay.h>
   
4. #define INT8U unsigned int
   
5. #define INT16U unsigned int
   
6. 
   
7. const INT8U FFW[]={0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00};//一拍p0口输出8个脉冲
   
8. 
   
9. //按键定义
   
10. #define K1_DOWN()((PIND &_BV(PD0)) == 0x00)//K1:正转速度1
    
11. #define K2_DOWN()((PIND &_BV(PD1)) == 0x00)//K2:正转速度2
    
12. #define K3_DOWN()((PIND &_BV(PD2)) == 0x00)//K3:正转速度3
    
13. #define K4_DOWN()((PIND &_BV(PD3)) == 0x00)//K4:停止
    
14. #define K5_DOWN()((PIND &_BV(PD4)) == 0x00)//K5:反转速度1
    
15. #define K6_DOWN()((PIND &_BV(PD5)) == 0x00)//K6:反转速度2
    
16. #define K7_DOWN()((PIND &_BV(PD6)) == 0x00)//K7:反转速度3
    
17. 
    
18. void STEP_MOTOR_FWRUN_1(INT8U n)
    
19. {
    
20.    INT8U i,j;
    
21.    
    
22.    for(i=0;i<n;i++)//转动n圈
    
23.    {
    
24.      for(j=0;j<16;j++)//循环输出16*8拍
    
25.      {
    
26.         //if (K1_DOWN())break;
    
27.                  if (K2_DOWN())break;
    
28.                  if (K3_DOWN())break;
    
29.        if (K4_DOWN())return;//中途按下K4时电机停止转动
    
30.           
    
31.              if (K5_DOWN())break;
    
32.                  if (K6_DOWN())break;
    
33.                  if (K7_DOWN())break;
    
34.           PORTB=FFW[j];
    
35.           _delay_us(50);
    
36. 
    
37. }
    
38. PORTB=0x01;//最后一圈之后输出0x01这一拍电机回到起点
    
39. }
    
40. }
    
41. 
    
42. void STEP_MOTOR_FWRUN_2(INT8U n)
    
43. {
    
44.    INT8U i,j;
    
45.    
    
46.    for(i=0;i<n;i++)//转动n圈
    
47.    {
    
48.      for(j=0;j<16;j++)
    
49.      {
    
50.        if (K1_DOWN())break;
    
51.                 // if (K2_DOWN())break;
    
52.                  if (K3_DOWN())break;
    
53.        if (K4_DOWN())return;//中途按下K4时电机停止转动
    
54. 
    
55.              if (K5_DOWN())break;
    
56.                  if (K6_DOWN())break;
    
57.                  if (K7_DOWN())break;
    
58.           PORTB=FFW[j];
    
59.           _delay_us(150);
    
60. 
    
61. }
    
62. PORTB=0x01;//最后一圈之后输出0x01这一拍电机回到起点
    
63. }
    
64. }
    
65. 
    
66. void STEP_MOTOR_FWRUN_3(INT8U n)
    
67. {
    
68.    INT8U i,j;
    
69.    
    
70.    for(i=0;i<n;i++)//转动n圈
    
71.    {
    
72.      for(j=0;j<16;j++)
    
73.      {
    
74.        if (K1_DOWN())break;
    
75.                  if (K2_DOWN())break;
    
76.                 // if (K3_DOWN())break;
    
77.        if (K4_DOWN())return;//中途按下K4时电机停止转动
    
78.           
    
79.              if (K5_DOWN())break;
    
80.                  if (K6_DOWN())break;
    
81.                  if (K7_DOWN())break;
    
82.           PORTB=FFW[j];
    
83.           _delay_us(300);
    
84. 
    
85. }
    
86. PORTB=0x01;//最后一圈之后输出0x01这一拍电机回到起点
    
87. }
    
88. }
    
89. 
    
90. 
    
91. void STEP_MOTOR_CWRUN_5(INT8U n)
    
92. {
    
93.    INT8U i,j;
    
94.    
    
95.    for(i=0;i<n;i++)//转动n圈
    
96.    {
    
97.      for(j=0;j<16;j++)
    
98.      {
    
99.       if (K1_DOWN())break;
    
100.                  if (K2_DOWN())break;
     
101.                  if (K3_DOWN())break;
     
102.        if (K4_DOWN())return;//中途按下K4时电机停止转动
     
103.           
     
104.             // if (K5_DOWN())break;
     
105.                  if (K6_DOWN())break;
     
106.                  if (K7_DOWN())break;
     
107.           
     
108.            PORTB=FFW[j];
     
109.           _delay_us(300);
     
110. 
     
111. }
     
112. PORTB=0x01;//最后一圈之后输出0x01这一拍电机回到起点
     
113. }
     
114. }
     
115. 
     
116. void STEP_MOTOR_CWRUN_6(INT8U n)
     
117. {
     
118.    INT8U i,j;
     
119.    
     
120.    for(i=0;i<n;i++)//转动n圈
     
121.    {
     
122.      for(j=0;j<16;j++)
     
123.      {
     
124.         if (K1_DOWN())break;
     
125.                  if (K2_DOWN())break;
     
126.                  if (K3_DOWN())break;
     
127.        if (K4_DOWN())return;//中途按下K4时电机停止转动
     
128.          
     
129.              if (K5_DOWN())break;
     
130.                  //if (K6_DOWN())break;
     
131.                  if (K7_DOWN())break;
     
132.           
     
133.            PORTB=FFW[j];//方向为0时正转
     
134.           _delay_us(150);
     
135. 
     
136. }
     
137. PORTB=0x01;//最后一圈之后输出0x01这一拍电机回到起点
     
138. }
     
139. }
     
140. 
     
141. void STEP_MOTOR_CWRUN_7(INT8U n)
     
142. {
     
143.    INT8U i,j;
     
144.    
     
145.    for(i=0;i<n;i++)//转动n圈
     
146.    {
     
147.      for(j=0;j<16;j++)
     
148.      {   if (K1_DOWN())break;
     
149.                  if (K2_DOWN())break;
     
150.                  if (K3_DOWN())break;
     
151.        if (K4_DOWN())return;//中途按下K4时电机停止转动
     
152.        
     
153.              if (K5_DOWN())break;
     
154.                  if (K6_DOWN())break;
     
155.                 // if (K7_DOWN())break;
     
156.            PORTB=FFW[j];
     
157.           _delay_us(50);
     
158. 
     
159. }
     
160. PORTB=0x01;//最后一圈之后输出0x01这一拍电机回到起点
     
161. }
     
162. }
     
163. void beep()
     
164. {
     
165.         PORTC=0x40;
     
166.         _delay_ms(120);
     
167.         PORTC=0X00;
     
168. }
     
169. 
     
170. void initonbeep()
     
171. {
     
172. PORTC=0x40;
     
173. _delay_ms(120);
     
174. PORTC=0X00;
     
175. _delay_ms(120);
     
176. PORTC=0x40;
     
177. _delay_ms(120);
     
178. PORTC=0X00;
     
179. _delay_ms(120);
     
180. PORTC=0x40;
     
181. _delay_ms(120);
     
182. PORTC=0X00;
     
183. _delay_ms(120);
     
184. PORTC=0x40;
     
185. _delay_ms(120);
     
186. PORTC=0X00;
     
187. }
     
188. 
     
189. 
     
190. int main()
     
191. {
     
192.    INT8U r=65535;
     
193.    DDRB=0xFF;PORTB=FFW[0];   //控 制输出
     
194.    DDRD=0X00;PORTD=0xFF;     //按键输入
     
195.    DDRA=0X00;PORTA=0xFF; //方向信号
     
196.    DDRC=0XFF;PORTC=0x00; //蜂鸣器
     
197.    initonbeep ();
     
198.   
     
199.    while(1)
     
200.    {
     
201.    
     
202. 
     
203.      if(K1_DOWN())
     
204.      {
     
205.                   _delay_us(200);
     
206.                   if(K1_DOWN())
     
207.      {
     
208.                  beep();
     
209.          //while(K1_DOWN());   //等待 K1 释放
     
210.                  PORTA=0x00;        //方向信号为0
     
211.          STEP_MOTOR_FWRUN_1(r);//点击正转r圈
     
212.                  
     
213.       }
     
214.          }          
     
215.           if(K2_DOWN())
     
216.      {
     
217.                    _delay_us(200);
     
218.                   if(K2_DOWN())
     
219.      {
     
220.                  beep();
     
221.          //while(K1_DOWN());   //等待 K1 释放
     
222.                  PORTA=0x00;        //方向信号为0
     
223.          STEP_MOTOR_FWRUN_2(r);//点击正转r圈
     
224.       }
     
225.          }          
     
226.           if(K3_DOWN())
     
227.      {
     
228.                    _delay_us(200);
     
229.                   if(K3_DOWN())
     
230.      {
     
231.                  beep();
     
232.          //while(K1_DOWN());   //等待 K1 释放
     
233.                  PORTA=0x00;        //方向信号为0
     
234.          STEP_MOTOR_FWRUN_3(r);//点击正转r圈
     
235.       }
     
236.          }          
     
237.       if(K5_DOWN())
     
238.       {
     
239.                     _delay_us(200);
     
240.                   if(K5_DOWN())
     
241.      {
     
242.                  beep();
     
243.          //while(K2_DOWN());    //等待K2释放
     
244.          PORTA=0x01;         //方向信号为1
     
245.          STEP_MOTOR_CWRUN_5(r); //电机反转r圈
     
246.        }
     
247.           }          
     
248.          if(K6_DOWN())
     
249.       {
     
250.                     _delay_us(200);
     
251.                   if(K6_DOWN())
     
252.      {
     
253.                  beep();
     
254.          //while(K2_DOWN());    //等待K2释放
     
255.          PORTA=0x01;         //方向信号为1
     
256.          STEP_MOTOR_CWRUN_6(r); //电机反转r圈
     
257.        }
     
258.           }          
     
259.          if(K7_DOWN())
     
260.       {
     
261.                     _delay_us(200);
     
262.                   if(K7_DOWN())
     
263.      {
     
264.                  beep();
     
265.          //while(K2_DOWN());    //等待K2释放
     
266.          PORTA=0x01;         //方向信号为1
     
267.          STEP_MOTOR_CWRUN_7(r); //电机反转r圈
     
268.        }
     
269.           }        
     
270.                
     
271.      }
     
272. }
     

复制代码

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作者: admin    时间: 2017-2-12 17:19
好资料，51黑有你更精彩！！！

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作者: jiangyimfs    时间: 2017-4-6 22:13
学习一下，谢谢了

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作者: 余枫    时间: 2017-5-8 22:30
楼主可以给我私发一份吗

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作者: luoshenmini    时间: 2017-10-9 19:10
学习了

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作者: 燃铯鹈    时间: 2020-4-2 10:35
学习了  帮助很大

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