标题: 蓝牙加壁障 单片机C语言程序 [打印本页]
作者: 19283746    时间: 2017-1-18 12:12
标题: 蓝牙加壁障 单片机C语言程序
蓝牙加壁障程序：
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  1. #include<reg52.h>
  2. #include<intrins.h>
  3. /**************说明**************

  5.                -------------------
  6.   红外壁障           左红外接头----P1.0
  7.    传感器     中红外接头----P1.1
  8.     接线       右红外接头----P1.2                  
  9.               --------------------             
  10.                                                                                      \                       
  11.                                --------------------                 \                 
  12. 单片机与电机驱动        ENA-----P2.5                              \
  13.             接线        IN1-----P2.4                               \
  14.                                 IN2-----P2.3                                    \
  15.                                 IN3-----P2.2                                     \
  16.                                 IN4-----P2.1                                      \          所有模块 ：    vcc代表电源正极，接5v电源正极
  17.                                 ENB-----P2.0                                          GND代表电源负极  接5v电源负极
  18.                                                                                    /                                  
  19.                               --------------------                             /  
  20.                                                                                                 /
  21.                             ----------                                       /         不会烧程序的同学给我发qq消息就是
  22.         蓝牙模块   RXD---P3.1                                      /
  23.           接线                TXD---P3.0                                     /
  24.                            ----------                                /
  25. **************************/
  26. sbit zuo=P1^0;
  27. sbit zhong=P1^1;
  28. sbit you=P1^2;

  30. sbit IN1=P2^4;//
  31. sbit IN2=P2^3;
  32. sbit IN3=P2^2;
  33. sbit IN4=P2^1;

  35. sbit ENA=P2^5;
  36. sbit ENB=P2^0;

  38. char flag,a;
  39. int datac;

  41. void Delay15us();         


  44.   void init()                  
  45. {
  46.         TMOD=0x20;
  47.         TH1=0xfd;
  48.         TL1=0xfd;
  49.         TR1=1;
  50.         REN=1;
  51.         SM0=0;
  52.         SM1=1;
  53.         EA=1;
  54.         ES=1;
  55.     ENA=0;
  56.     ENB=0;       
  57. }
  58. /***************************************/
  59.                                         void qianjin()          
  60.                                                                                  {  ENA=1;
  61.                                             ENB=1;
  62.                                                                                          IN1=1;
  63.                                                                                         IN2=0;                        
  64.                                                                                         IN3=1;
  65.                                                                                         IN4=0;                                                                                       
  66.                                                                                  }
  67.                                                                                  void tingzhi()          
  68.                                                                                  {
  69.                                             ENA=0;
  70.                                             ENB=0;
  71.                                                                                                                                                                                 
  72.                                                                                  }
  73.                                                                                  void houtui()         
  74.                                                                                  {
  75.                                             ENA=1;
  76.                                             ENB=1;
  77.                                                                                          IN1=0;
  78.                                                                                         IN2=1;                        
  79.                                                                                         IN3=0;
  80.                                                                                         IN4=1;                                                                                       
  81.                                                                                  }
  82.                                                                                  void zuozhuan()  
  83.                                                                                  {
  84.                                             ENA=1;
  85.                                             ENB=1;
  86.                                                                                          IN1=1;
  87.                                                                                         IN2=0;                        
  88.                                                                                         IN3=0;
  89.                                                                                         IN4=1;                                                                                       
  90.                                                                                  }
  91.                                                                                  void yuozhuan()  
  92.                                                                                  {
  93.                                             ENA=1;
  94.                                             ENB=1;
  95.                                                                                          IN1=0;
  96.                                                                                         IN2=1;                        
  97.                                                                                         IN3=1;
  98.                                                                                         IN4=0;                                                                                       
  99.                                                                                  }
  100.                                                                                  void bizhang() /*壁障函数*/                                                                          
  101.                                                                                  {
  102.                                                                                  
  103.                                                                                                   if((zuo==1)&&(zhong==1)&&(you==1))
  104.                                                                                                 {
  105.                                                                                                 qinajin();
  106.                                                                                                 }
  107.                                                                                                 else if((zuo==1)&&(zhong==0)&&(you==1))
  108.                                                                                                 {
  109.                                                                                                 zuohzuan();
  110.                                                                                                 }
  111.                                                                                                 else if((zuo==0)&&(you==1))
  112.                                                                                                 {
  113.                                                                                                 youzhuan();
  114.                                                                                                 }
  115.                                                                                                 else if((zuo==1)&&(you==0))
  116.                                                                                                 {
  117.                                                                                                 zuozhuan();
  118.                                                                                                 }
  119.                                                                                                 else if((zuo==0)&&(zhong==0)&&(you==0))
  120.                                                                                                 {
  121.                                                                                                 zuozhuan();
  122.                                                                                                 Delay15us();
  123.                                                                                                 qianjin();
  124.                                                                                                 }          
  125.                                                                                  }
  126. /******************************************/
  127. void main()
  128. {
  129. Init();
  130.   while(1)
  131.   {
  132.           if(datac==0)
  133.         qianjin();
  134.           if(datac==1)
  135.         tingzhi();
  136.           if(datac==2)
  137.         houtui();
  138.           if(datac==3)
  139.         zuozhuan();
  140.           if(datac==4)
  141.         youzhuan();
  142.         if(datac==5)
  143.         bizhang();
  144.         SBUF='Y';
  145.         flag=0;
  146.        
  147.   }

  149. }

  151. void ser()interrupt 4
  152. {
  153.   if(RI==1)
  154.     {
  155.        if(SBUF==0)
  156.        {
  157.        datac=SBUF;
  158.            }
  159.            if(SBUF==1)
  160.            {
  161.        datac=SBUF;
  162.            }
  163.        if(SBUF==2)
  164.        {
  165.        datac=SBUF;
  166.            }
  167.        if(SBUF==3)
  168.            {
  169.            datac=SBUF;
  170.            }
  171.        if(SBUF==4)
  172.            {
  173.            datac=SBUF;
  174.            }
  175.            if(SBUF==5)
  176.            {
  177.            datac=SBUF;
  178.            }
  179.         RI=0 ;
  180.         }                                                                                       
  181.   a=SBUF;
  182.   flag=1;
  183. }







  191. void Delay15us()                //@11.0592MHz
  192. {
  193.         unsigned char i;

  195.         i = 39;
  196.         while (--i);
  197. }
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