标题:
蓝牙加壁障 单片机C语言程序
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2017-1-18 12:12
标题:
蓝牙加壁障 单片机C语言程序
蓝牙加壁障程序:
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蓝牙加壁障程序
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#include<reg52.h>
#include<intrins.h>
/**************说明**************
-------------------
红外壁障 左红外接头----P1.0
传感器 中红外接头----P1.1
接线 右红外接头----P1.2
--------------------
\
-------------------- \
单片机与电机驱动 ENA-----P2.5 \
接线 IN1-----P2.4 \
IN2-----P2.3 \
IN3-----P2.2 \
IN4-----P2.1 \ 所有模块 : vcc代表电源正极,接5v电源正极
ENB-----P2.0 GND代表电源负极 接5v电源负极
/
-------------------- /
/
---------- / 不会烧程序的同学给我发qq消息就是
蓝牙模块 RXD---P3.1 /
接线 TXD---P3.0 /
---------- /
**************************/
sbit zuo=P1^0;
sbit zhong=P1^1;
sbit you=P1^2;
sbit IN1=P2^4;//
sbit IN2=P2^3;
sbit IN3=P2^2;
sbit IN4=P2^1;
sbit ENA=P2^5;
sbit ENB=P2^0;
char flag,a;
int datac;
void Delay15us();
void init()
{
TMOD=0x20;
TH1=0xfd;
TL1=0xfd;
TR1=1;
REN=1;
SM0=0;
SM1=1;
EA=1;
ES=1;
ENA=0;
ENB=0;
}
/***************************************/
void qianjin()
{ ENA=1;
ENB=1;
IN1=1;
IN2=0;
IN3=1;
IN4=0;
}
void tingzhi()
{
ENA=0;
ENB=0;
}
void houtui()
{
ENA=1;
ENB=1;
IN1=0;
IN2=1;
IN3=0;
IN4=1;
}
void zuozhuan()
{
ENA=1;
ENB=1;
IN1=1;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=1;
}
void yuozhuan()
{
ENA=1;
ENB=1;
IN1=0;
IN2=1;
IN3=1;
IN4=0;
}
void bizhang() /*壁障函数*/
{
if((zuo==1)&&(zhong==1)&&(you==1))
{
qinajin();
}
else if((zuo==1)&&(zhong==0)&&(you==1))
{
zuohzuan();
}
else if((zuo==0)&&(you==1))
{
youzhuan();
}
else if((zuo==1)&&(you==0))
{
zuozhuan();
}
else if((zuo==0)&&(zhong==0)&&(you==0))
{
zuozhuan();
Delay15us();
qianjin();
}
}
/******************************************/
void main()
{
Init();
while(1)
{
if(datac==0)
qianjin();
if(datac==1)
tingzhi();
if(datac==2)
houtui();
if(datac==3)
zuozhuan();
if(datac==4)
youzhuan();
if(datac==5)
bizhang();
SBUF='Y';
flag=0;
}
}
void ser()interrupt 4
{
if(RI==1)
{
if(SBUF==0)
{
datac=SBUF;
}
if(SBUF==1)
{
datac=SBUF;
}
if(SBUF==2)
{
datac=SBUF;
}
if(SBUF==3)
{
datac=SBUF;
}
if(SBUF==4)
{
datac=SBUF;
}
if(SBUF==5)
{
datac=SBUF;
}
RI=0 ;
}
a=SBUF;
flag=1;
}
void Delay15us() //@11.0592MHz
{
unsigned char i;
i = 39;
while (--i);
}
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