这个程序单独循迹好使单独避障好使现在弄在一起就不好使这是问为什么 -

标题: 这个程序单独循迹好使单独避障好使现在弄在一起就不好使这是问为什么 [打印本页]

作者: 1997 时间: 2017-2-3 22:28
标题: 这个程序单独循迹好使单独避障好使现在弄在一起就不好使这是问为什么
#include <reg52.h>
#define uint unsigned int
#define  uchar unsigned char
#define  P0_State P0
sbit  leftmotor_in1=P2^7;
sbit  leftmotor_in2=P2^6;
sbit  rightmotor_in3=P2^5;
sbit rightmotor_in4=P2^4;
sbit Trig=P1^1;
sbit Echo=P1^2;
sbit en_1=P2^3;
sbit en_2=P2^2;
uint S,time,i,j,pwm1,pwm2;
void stop();
void straight();
void turn_left();
void turn_right();
void Sensor_5_Car_State_Adjustment();
void delay20us(unsigned char t)
{
while(--t);
}
/*******延时函数——延时50ms*******/
void delay(uint xms) //@11.0592MHz
{

   unsigned char m, n;
   for(m=xms;m>0;m--)
      for(n=110;n>0;n--);

}

void csb()
{
Trig=1;
delay20us(20);
Trig=0;
while(!Echo);
      TR0=1;
   while(Echo);
   TR0=0;
   time=TH0*256+TL0;
S=(time*1.7)/100;

      TH0=0;
   TL0=0;

}
void T0_time()interrupt 1
{

}
void T1_time()interrupt 3
{
TR1=0;
TH1=(65536-100)/256;
TL1=(65536-100)%256;
i++;
j++;
   if(i<pwm1)
{
   en_1=1;
}
      else
         en_1=0;
   if(j<pwm2)
{
   en_2=1;
}
   else
         en_2=0;

if(i>=100)
{
   i=0;
}
if(j>=100)
{
j=0;
}
TR1=1;
}
void main()

  {
TMOD=0x10;
TH1=(65536-100)/256;
   TL1=(65536-100)%256;
   TH0=0;
   TL0=0;
ET1=1;
ET0=1;
TR1=1;
TR0=0;
EA=1;

while(1)
{
csb();
   if(S>10)
   {
   straight();

   }
   else if(S<=10)
   {
stop();

   }

}

}
void straight()    //直走函数
{

leftmotor_in1=0;
leftmotor_in2=1;
  rightmotor_in3=0;
rightmotor_in4=1;
}
void turn_left() //左转函数
{

leftmotor_in1=1;
leftmotor_in2=0;
  rightmotor_in3=0;
rightmotor_in4=1;
}
void turn_right() //右转函数
{

leftmotor_in1=0;
leftmotor_in2=1;
  rightmotor_in3=1;
rightmotor_in4=0;
}

void stop()       //停止函数
{
  leftmotor_in1=0;
leftmotor_in2=0;
  rightmotor_in3=0;
rightmotor_in4=0;
}
void Sensor_5_Car_State_Adjustment()
{
      P0_State=P0_State&0x00;
         switch(P0_State)
   {

case 0x1b:  pwm1=40;
pwm2=40;
                  straight();    //P0.0|P0.1|P0.2|P0.3|P0.4为11011说明小车正常寻迹下一步小车直行
break;
case 0x1d:                      //P0.0|P0.1|P0.2|P0.3|P0.4为11101说明小车左偏下一步小车右拐

                                 pwm2=30;
                                 pwm1=30;
                           turn_right();



                  break;
      case 0x17:                                           //10111

        pwm2=35;
pwm1=35;
turn_left();

   //P0.0|P0.1|P0.2|P0.3|P0.4为10111说明小车右偏下一步左拐
                     break;
         case 0x03:
pwm1=50;
pwm2=50;
   straight();
   delay(1);
            //P1.0|P1.1|P1.2|P1.3|P1.4为00011说明小车遇到左T标置物小车左拐

pwm1=30;
pwm2=40;
   turn_left();





                  break;
   case 0x18:
                        pwm1=50;
                  pwm2=50;
            straight();
                           delay(1);
                        //P0.0|P0.1|P0.2|P0.3|P0.4为11000说明小车遇到右T标志物下一步小车右拐

pwm1=40;
   pwm2=40;
   turn_right();


                  break;

   case 0x11:                         //P0.0|P0.1|P0.2|P0.3|P0.4为00001说明小车遇到十字标志物下一步直行
   case 0x10:                      //P0.0|P0.1|P0.2|P0.3|P0.4为10001说明小车遇到十字标志物体下一步小车直行
   case 0x01:                      //P0.0|P0.1|P0.2|P0.3|P0.4为10000说明小车遇到十字标志物下一步直行
   case 0x00:                      //P0.0|P0.1|P0.2|P0.3|P0.4为00000说明小车遇到十字标志物下一步小车直行


      pwm1=40;
      pwm2=40;
   turn_right();
delay(50);





               break;
case 0x1c:
               //11100

pwm1=40;
pwm2=40;

   turn_right();
if(P0^2==0)
break;


            break;
case 0x07:
                                                        //00111

                              pwm1=40;
        pwm2=40;
turn_left();
delay(100);


      break;
   case 0x0b :                         //01011

                           pwm1=40;
                           pwm2=20;
                           turn_left();

         break;
case 0x1a:                               //11010


   pwm1=30;
   pwm2=40;
turn_right();



            break;
case 0x0f:          //01111

pwm1=40;
pwm2=40;
     turn_left();
      delay(50);

      break;
case  0x1e:

      pwm1=40;
      pwm2=40;
turn_right(); //11110
   delay(50);

         break;
default:
      break;                               //P.0|P0.1|P0.2|P0.3|P0.4 其他情况不做任何改动
   }

}

作者: 1997 时间: 2017-2-3 22:30
这个是我自己写的我现在通过测试应该是定时器有问题但是不知道怎么改改了很多回还是没改到点上

作者: 打洗你hhh 时间: 2017-3-25 21:48
解决没有

欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)