恒拓飞控源码加详细注释 stm32+mpu6050 -

/******************** (C) COPYRIGHT 2014 Air Nano Team ***************************
* 文件名：INIT.c
* 描述：系统初始化
* 实验平台：HT_Hawk
* 库版本：ST3.5.0
* 作者：Air Nano Team
**********************************************************************************/
#include "include.h"
#include "MultiRotor_app.h"
fp32 Battery_Voltage;
Flag_t flag; //【标志的结构体定义】此处可以分开定义
////*************************************************
////********* struct {
//// u8 MpuExist; // MPU存在
//// u8 MagExist; // MAG存在
//// u8 NrfExist; // NRF存在
//// u8 MagIssue; // MAG有问题
////
//// u8 ARMED; // 电机解锁
//// u8 LockYaw; // 航向锁定
//// u8 calibratingA; // 加速度采集
//// u8 calibratingM; // 磁力计采集
//// u8 calibratingM_pre; //磁力计预采集
////
//// u8 ParamSave; // 参数保存标志
////
//// u8 Loop_250Hz;
//// u8 Loop_100Hz;
//// u8 Loop_10Hz;
////********* }Flag_t;
////************************************************
/*====================================================================================================*/
/*====================================================================================================*
**函数 : Bootloader_Set
**功能 : BOOT相关设置
**输入 : None
**輸出 : None
**备注 : None
**====================================================================================================*/
/*====================================================================================================*/
void Bootloader_Set(void)
{
u16 i;
// 设置偏移量
SCB->VTOR = FLASH_BASE | FLASH_EXCURSION ;
i=0x0505;
STMFLASH_Write(pro_FALG_ADD,&i,1);
}
/*====================================================================================================*/
/*====================================================================================================*
**函数 : Sensor_Init
**功能 : ===============================【硬件初始化】===============================================//
**输入 : None
**輸出 : None
**备注 : None
**====================================================================================================*/
/*====================================================================================================*/
void InitBoard(void)
{
delay_init(72); //延时函数初始化使用SYSCLK 分为【ms级延时 us级延时普通软件延时】
Nvic_Init(); //中断初始化 time.c中配置【TIM5-系统时基 TIM2 TIM3输入捕捉提供八通道】
/* 初始化USB设备 */
bsp_InitUsb(); //与上位机通讯使用
ADC1_Init();
OLED_Init();
I2C_INIT();
LED_GPIO_Config();
USART1_Config();
TIM5_Config(); //TIM5 2ms中断一次提供系统时基
PWM_OUT_Config(); //PWM输出控制无刷电机【TIM1 TIM4 提供八路PWM输出】
PWM_IN_Config(); //PWM输入捕捉初始化使用TIM2输入捕捉
NRF24L01_Init();
LED_SHOW();
FLASH_Unlock();
EE_Init(); //EEPROM掉电保存数据
}
/*====================================================================================================*/
/*====================================================================================================*
**函数 : Sensor_Init
**功能 : ================================【传感器初始化】============================================//
**输入 : None
**輸出 : None
**备注 : None
**====================================================================================================*/
/*====================================================================================================*/
void Sensor_Init(void)
{
flag.MpuExist = InitMPU6050(); //读取初始化成功标志
flag.MagExist = Init_HMC5883L(); //传感器初始化成功传感器存在的标志
flag.NrfExist = NRF24L01_Check();
NRF24L01_Mode(1); //设置24l01为发送模式
OLED_P6x8Str(0,1,"ROLL:"); //OLED显示三个姿态欧拉角数值
OLED_P6x8Str(0,2,"PITCH:");
OLED_P6x8Str(0,3,"YAW:");
OLED_P6x8Str(0,5,"YAW:"); //四个遥控器通道数据
OLED_P6x8Str(0,6,"THR:");
OLED_P6x8Str(56,5,"ROLL:");
OLED_P6x8Str(56,6,"PITCH:");
}
/*====================================================================================================*/
/*====================================================================================================*
**函数 : Screen_Update
**功能 : 屏幕数据更新
**输入 : None
**輸出 : None
**备注 : None
**====================================================================================================*/
/*====================================================================================================*/
void Screen_Update(void)
{
Dis_Float(1,40,AngE.Roll,1);
Dis_Float(2,40,AngE.Pitch,1);
Dis_Float(3,40,AngE.Yaw,1);
OLED_4num(4,5,RC_Data.YAW);
OLED_4num(4,6,RC_Data.THROTTLE);
OLED_4num(57,5,RC_Data.ROLL);
OLED_4num(58,6,RC_Data.PITCH);
}
//***********************************【划分时间片，分配任务】******************************************//
//======================================【主循环执行函数】============================================//
void loop(void)
{ //姿态解算串级PID控制在中断函数中执行每2ms执行一次
// 250HZ
if(flag.Loop_250Hz){
flag.Loop_250Hz=0;
UsbCmdPro(); //USB接收上位机数据【4ms执行一次】
FailSafeLEDAlarm(); //闪烁灯
}
// 100HZ
if(flag.Loop_100Hz){
flag.Loop_100Hz=0;
mavlink(); //飞控板循环发送数据到上位机【10ms执行一次】
Screen_Update(); //更新OLED三个欧拉角和四个通道遥控器数据
}
if(flag.Loop_10Hz){
flag.Loop_10Hz=0;
EE_SAVE_Attitude_PID(); //如果调节了PID参数则用EEPROM保存数据【100ms执行一次】
}
}
/*====================================================================================================*/
/*====================================================================================================*
**函数 : Time_slice
**功能 :【时间片】
**输入 : None
**輸出 : None
**备注 : None
**====================================================================================================*/
/*====================================================================================================*/
void Time_slice(void) //每中断一次执行一次本函数
{
static u16 tick[3]={0,0,0};
tick[0]++;tick[1]++;tick[2]++;
if(tick[0]>=2){ //4ms 2次中断一次2ms
tick[0] = 0;
flag.Loop_250Hz = 1;
}
if(tick[1]>=5){ //10ms 5次
tick[1] = 0;
flag.Loop_100Hz = 1;
}
if(tick[2] >= 50) { //100ms 50次
tick[2] = 0;
flag.Loop_10Hz = 1;
}
}

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