标题: 51单片机控制舵机左右转源码 [打印本页]
作者: sfkjsdhfhsdjkfh    时间: 2017-3-2 09:27
标题: 51单片机控制舵机左右转源码
控制舵机左右转
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  1. /***********************************************************
  2. 版权所有　：河池学院创新实训中心（2/3），刘欢（1/3）
  3. 程序功能　：舵机控制
  4. 生成日期　：2009年10月30日 星期五
  5. 作　　者　：刘欢
  6. 联系方式  ：（QQ）281638360  （MSN）sundayboy@live.cn
  7. 说　　明　：51单片机控制舵机，按键实现左转、右转及归位
  8.             占用定时/计数器1
  9. ************************************************************/

  11. #include <reg52.h>
  12. #define Stop 0    //宏定义，停止
  13. #define Left 1          //宏定义，左转
  14. #define Right 2          //宏定义，右转


  17. sbit ControlPort = P1^0;  //舵机信号端口
  18. sbit KeyLeft = P1^1;          //左转按键端口
  19. sbit KeyRight = P1^2;          //右转按键端口
  20. sbit KeyStop = P1^3;          //归位按键端口

  22. unsigned char TimeOutCounter = 0,LeftOrRight = 0;  //TimeOutCounter：定时器溢出计数          LeftOrRight：舵机左右旋转标志

  24. void InitialTimer ( void )         
  25. {
  26.     TMOD=0x10;   //定时/计数器1工作于方式1
  27.     TH1 = ( 65535 - 500 ) / 256;          //0.25ms
  28.         TL1 = ( 65535 - 500 ) % 256;
  29.     EA=1;        //开总中断
  30.     ET1=1;       //允许定时/计数器1 中断
  31.     TR1=1;       //启动定时/计数器1 中断
  32. }

  34. void ControlLeftOrRight ( void )   //控制舵机函数
  35. {
  36.         if( KeyStop == 0 )
  37.         {
  38.                 while ( !KeyStop );           //使标志等于Stop（0），在中断函数中将用到
  39.                 LeftOrRight = Stop;
  40.         }

  42.         if( KeyLeft == 0 )
  43.         {
  44.                 while ( !KeyLeft );           //使标志等于Left（1），在中断函数中将用到
  45.                 LeftOrRight = Left;
  46.         }

  48.         if( KeyRight == 0 )
  49.         {
  50.                 while ( !KeyRight );   //使标志等于Right（2），在中断函数中将用到
  51.                 LeftOrRight = Right;
  52.         }

  54. }

  56. void main ( void )         //主函数
  57. {
  58.     InitialTimer();
  59.         for(;;)
  60.         {
  61.                 ControlLeftOrRight();
  62.         }
  63. }

  65. void Timer1 ( void ) interrupt 3  //定时器中断函数
  66. {
  67.     TH1 = ( 65535 - 500 ) / 256;
  68.         TL1 = ( 65535 - 500 ) % 256;
  69.         TimeOutCounter ++;

  71.         switch ( LeftOrRight )
  72.         {
  73.                 case 0 :          //为0时，舵机归位，脉宽1.5ms
  74.                 {
  75.                         if( TimeOutCounter <= 6 )
  76.                         {
  77.                                 ControlPort = 1;
  78.                         }
  79.                         else
  80.                         {
  81.                                 ControlPort = 0;
  82.                         }
  83.                         break;
  84.                 }
  85.                 case 1 :     //为1时，舵机左转，脉宽1ms（理论值），实际可以调试得出
  86.                 {
  87.                         if( TimeOutCounter <= 2 )
  88.                         {
  89.                                 ControlPort = 1;
  90.                         }
  91.                         else
  92.                         {
  93.                                 ControlPort = 0;
  94.                         }
  95.                         break;
  96.                 }
  97.                 case 2 :   //为2时，舵机右转，脉宽2ms（理论值），实际可以调试得出
  98.                 {
  99.                         if( TimeOutCounter <= 10 )
  100.                         {
  101.                                 ControlPort = 1;
  102.                         }
  103.                         else
  104.                         {
  105.                                 ControlPort = 0;
  106.                         }
  107.                         break;
  108.                 }
  109.                 default : break;
  110.         }
  111.        
  112.         if( TimeOutCounter == 80 )         //周期20ms（理论值），比较可靠，最好不要修改
  113.         {
  114.                 TimeOutCounter = 0;
  115.         }
  116. }
复制代码


作者: zqy181818    时间: 2017-3-18 13:32
不错！感谢你的分享。



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