标题: 关于stm32f103c8t6使用PWM控制小车的经验 避障加蓝牙 [打印本页]
作者: splendid    时间: 2017-3-4 16:15
标题: 关于stm32f103c8t6使用PWM控制小车的经验 避障加蓝牙
这个是我之前通过不断的查资料和更该写的使用stm32f103c8t6控制电机，并且可调速的程序，对于新手可以有一些参考作用！！！
f103c8t6 - 避障加蓝牙完整PWM控制的源程序：

完整源码下载：
f103c8t6 - 避障加蓝牙完整PWM控制.zip (4.28 MB, 下载次数: 601)



下面是主程序预览：
  1. #include"usart.h"
  2. #include"pwm.h"
  3. #include"sys.h"
  4. #include"delay.h"
  5. #include"hw.h"
  6. #include"csb.h"
  7. #include"lanya.h"
  8. int main()
  9. {
  10.         int left,right,bzl,bzr,counter,i=0,j,max;
  11.         u16 distance,dis[5];
  12.         uart_init(9600);
  13.         hw_init();

  15.   delay_init();  //初始化延时函数
  16.         PWM_Init(600,0);
  17.        
  18.         while(1)
  19.                 {

  21.                
  22.           lanya();       
  23.                 bzl=GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_13);//避障左边传感器
  24.                 bzr=GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_4);
  25.                
  26. //                        printf("dis=%u\r\n",distance);
  27. //                        delay_ms(500);
  28. //         
  29. //                        printf("i=%d\r\n",i);

  31.                         //直行

  33.                
  34.                 max=0;
  35.                 for(counter=0;counter<5;counter++)
  36.                 {                       
  37.                 dis[counter]=csb();       
  38.                 }
  39.                 for(j=0;j<5;j++)
  40.                 {
  41.                 max=max+dis[j];
  42.                 }
  43.                 distance=max/5;
  44.                
  45.                         //直行
  46.                         //左边
  47.                
  48.                        
  49.                  if(bzr==0)//左转
  50.                 {
  51.                                
  52.                                         TIM_SetCompare3(TIM2,0);//PA2提速
  53.                                         TIM_SetCompare4(TIM2,600);//PA3为低
  54.                                        
  55.                                         TIM_SetCompare2(TIM3,600);//PA7反转
  56.                                         TIM_SetCompare1(TIM3,0);//PA6为
  57.                                                 delay_ms(20);
  58.                                
  59.                
  60.                 }
  61.                        
  62.                 if(bzl==0)//右转
  63.                 {
  64.        
  65.                 TIM_SetCompare3(TIM2,600);//PA2反转
  66.                 TIM_SetCompare4(TIM2,1);//PA3为
  67.                                
  68.           TIM_SetCompare2(TIM3,0);//PA7提速
  69.                 TIM_SetCompare1(TIM3,600);//PA6为低
  70.                         delay_ms(20);       
  71.          
  72.        
  73.                 }
  74.                 if(distance<200)//左转
  75.                 {
  76.                        
  77.                        
  78.                        
  79.                                        
  80.                                         TIM_SetCompare3(TIM2,0);//PA2提速
  81.                                         TIM_SetCompare4(TIM2,600);//PA3为低
  82.                                        
  83.                                         TIM_SetCompare2(TIM3,600);//PA7反转
  84.                                         TIM_SetCompare1(TIM3,0);//PA6为
  85.                                                 delay_ms(20);
  86.                        
  87.                
  88.                 }
  89.                 if(bzl==0&&distance<200)
  90.                 {
  91.                
  92.                                         TIM_SetCompare3(TIM2,0);//PA2提速
  93.                                         TIM_SetCompare4(TIM2,600);//PA3为低
  94.                                        
  95.                                         TIM_SetCompare2(TIM3,600);//PA7反转
  96.                                         TIM_SetCompare1(TIM3,0);//PA6为
  97.                                                 delay_ms(20);
  98.          
  99.                 }
  100.                 if(bzr==0&&distance<200)
  101.                 {
  102.                
  103.                                         TIM_SetCompare3(TIM2,0);//PA2提速
  104.                                         TIM_SetCompare4(TIM2,600);//PA3为低
  105.                                        
  106.                                         TIM_SetCompare2(TIM3,600);//PA7反转
  107.                                         TIM_SetCompare1(TIM3,0);//PA6为
  108.                                                 delay_ms(20);
  109.          
  110.                 }
  111.                 if(bzr==0&&bzl==0)
  112.                 {
  113.                      
  114.                                         TIM_SetCompare3(TIM2,0);//PA2提速
  115.                                         TIM_SetCompare4(TIM2,600);//PA3为低
  116.                                        
  117.                                         TIM_SetCompare2(TIM3,600);//PA7反转
  118.                                         TIM_SetCompare1(TIM3,0);//PA6为
  119.                                                 delay_ms(20);
  120.                
  121.                 }
  122.                 if(bzr==0&&bzl==0&&distance<200)
  123.                 {
  124.                              TIM_SetCompare3(TIM2,0);//PA2提速
  125.                                         TIM_SetCompare4(TIM2,600);//PA3为低
  126.                                        
  127.                                         TIM_SetCompare2(TIM3,600);//PA7反转
  128.                                         TIM_SetCompare1(TIM3,0);//PA6为
  129.                                                 delay_ms(30);
  130.                                 }
  131.                
  132.                 }
  133.                 TIM_SetCompare2(TIM3,200);//PA7
  134.                 TIM_SetCompare1(TIM3,600);//PA6为低
  135.                         //右边
  136.                 TIM_SetCompare3(TIM2,200);//PA2
  137.                 TIM_SetCompare4(TIM2,600);//PA3为低
  138.                 delay_ms(20);


  141.        
  142. }
复制代码
作者: liangqin1573    时间: 2017-3-7 13:43
感谢分享，正在学习103中
作者: splendid    时间: 2017-3-7 19:56
liangqin1573 发表于 2017-3-7 13:43
感谢分享，正在学习103中

新手建议从手册开始学习，将讲解看懂了再写
作者: liangqin1573    时间: 2017-3-14 17:58
splendid 发表于 2017-3-7 19:56
新手建议从手册开始学习，将讲解看懂了再写

自己买了块stm32f103c8t6最小系统板，现在把IO输出，定时器，RTC，PWM都弄一遍了。还搞了块OLED，SPI通讯的，把RTC弄成万年历功能，在OLED上显示。
还买了AM2320、HTU21温湿度传感器，把I2C也学了，弄上去显示温度。

还学了ADC转换，DMA方式自动读取数据，实现了10K的热敏电阻读取温度。
后面还再弄了块LCD。STM32学习起来比51爽啊，好多自己想实现的东西就往里面填充。。。
我是空调行业搞PLC自控的，所以最先想到的就是温湿度的东西，正在学单片机，请楼主不吝赐教





作者: holycaca    时间: 2017-4-19 11:57
感谢分享
作者: holycaca    时间: 2017-4-19 11:58
楼主有用L298N吗
作者: 20132146    时间: 2017-4-23 20:56
感谢楼主分享！！！
作者: 20132146    时间: 2017-4-23 21:00
感谢分享
作者: 江中郎    时间: 2017-6-1 02:09
感想分享
作者: 671208    时间: 2017-7-27 09:05
谢谢分享
作者: 城啊    时间: 2017-8-3 12:10
谢谢楼主分享
作者: splendid    时间: 2017-8-5 22:44
holycaca 发表于 2017-4-19 11:58
楼主有用L298N吗

是的，用的就是L298N
作者: huangjiekaiming    时间: 2017-8-7 04:24
大家都用298，好好学习
作者: cqgdlq    时间: 2017-11-8 23:13
数据接受能行吗？
作者: joncy    时间: 2018-1-4 16:45
很好
能够有帮助
作者: 胡校锋    时间: 2018-2-1 19:25
学习中，感谢你的代码，给了我不少帮助。
作者: fkssa    时间: 2018-2-22 22:37
厉害厉害，感谢分享，我们正要求做类似的比赛用，感谢分享
作者: mjkami    时间: 2018-3-12 09:39
谢谢分享
作者: Haydn1    时间: 2018-4-14 15:53
感谢楼主，正在学习STM32的开发
作者: XuLing    时间: 2018-4-16 18:16
你搭建的图呢，只有程序吗
作者: ly1728380873    时间: 2018-5-16 13:34
电脑总是识别有病毒是什么鬼  求分享一下  谢谢 1917055575@qq.com
作者: 扭曲的黑    时间: 2018-5-25 16:00
感觉很厉害的
作者: 田联    时间: 2018-6-5 16:41
准备学习STM单片机 正好需要，非常感谢！！
作者: peming    时间: 2018-6-15 21:25
谢谢分享
作者: guokexiaoming    时间: 2018-7-2 17:31
正需要PWM来控制舵机。感谢楼主
作者: ALongTime    时间: 2018-8-7 19:02
感谢大佬分享，新手上路ing，就需要各种例程^_^
作者: ALongTime    时间: 2018-8-14 19:42
你好，有实物图或者硬件电路图吗？还有，请问这里蓝牙实现的是什么功能？
作者: vpoppend    时间: 2018-9-13 13:57
感谢分享，正在学习103中
作者: 之一知足    时间: 2018-10-2 00:19
楼主，有没有手机蓝牙控制的APP啊？
作者: bettyliu    时间: 2018-10-17 09:14
有没有硬件搭建，，求赐
作者: ABCDEFG1888    时间: 2018-10-24 13:13
你好，楼主，请问你的csb.c是关于什么的呢?有点看不懂
作者: jetty-9    时间: 2018-10-24 19:51
只看了一部分代码，请问楼主这个代码是驱动四个轮子的嘛？
作者: wodemayaaa    时间: 2018-11-10 16:10
感谢楼主
作者: ldg9    时间: 2018-11-10 18:58

感谢楼主分享！！！
作者: splendid    时间: 2019-1-14 23:33
ABCDEFG1888 发表于 2018-10-24 13:13
你好，楼主，请问你的csb.c是关于什么的呢?有点看不懂

那是超声波避障函数
作者: jijkf    时间: 2019-1-16 11:29
程序哪里
作者: bluecar    时间: 2019-2-16 13:47
很给力的文件
作者: 192141477    时间: 2019-8-4 14:48
帮助较大
作者: 迁就    时间: 2019-8-4 16:18
谢谢分享
作者: 全俊玮    时间: 2019-9-16 21:19
好东西 可以啊



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