标题: mega16智能循迹小车制作资料 含PCB avr源码 成品图片 [打印本页]

---

作者: 51hei学习技术中    时间: 2017-3-5 23:36
标题: mega16智能循迹小车制作资料 含PCB avr源码 成品图片

给51黑电子论坛的朋友们分享一个用mega16单片机做的智能循迹小车制作资料，下面是做成后的图片，经过测试一切ok。

这个循迹小车各个电路模块：


mega16单片机智能循迹小车的pcb文件




mega16单片机智能循迹小车制作资料下载：
智能循迹小车全部资料.rar (2.23 MB, 下载次数: 48)

2017-3-5 23:33 上传

点击文件名下载附件
下载积分: 黑币 -5

下面是部分源码预览：

1. 
   
2. /******************************************************************************
   
3. 名称 ：寻迹控制
   
4. cpu  ： mega16
   
5. 晶振 ：内部8M
   
6. 作者 ：漂洋过海
   
7. ******************************************************************************/
   
8. 
   
9. #include <iom16v.h>
   
10. #include <macros.h>
    
11. #define uchar unsigned char
    
12. #define uint  unsigned int
    
13. 
    
14. /******************************************************************************/
    
15. /********************************宏定义***************************************/
    
16. /******************************************************************************/
    
17. #define H595DDR_OUT    DDRC |=BIT(0)|BIT(1)|BIT(2)|BIT(3)|BIT(4)|BIT(5)|BIT(6)
    
18. #define H595CTL       PORTC    //高低高平
    
19. #define H595_SER_H    H595CTL |= BIT(PC6) //数据              
    
20. #define H595_SER_L    H595CTL &= ~BIT(PC6)                                          
    
21. #define H595_RCK_H    H595CTL |= BIT(PC5) //副寄存器时钟                        
    
22. #define H595_RCK_L    H595CTL &= ~BIT(PC5)
    
23. #define H595_SCK_H    H595CTL |= BIT(PC4) //主时钟                        
    
24. #define H595_SCK_L    H595CTL &= ~BIT(PC4)
    
25. 
    
26. #define H595DDR_OUT1    DDRD |=BIT(0)|BIT(1)|BIT(2)
    
27. #define H595CTL1       PORTD    //高低高平
    
28. #define H595_SER1_H    H595CTL1 |= BIT(PD0) //数据              
    
29. #define H595_SER1_L    H595CTL1 &= ~BIT(PD0)                                          
    
30. #define H595_RCK1_H    H595CTL1 |= BIT(PD1) //副寄存器时钟                        
    
31. #define H595_RCK1_L    H595CTL1 &= ~BIT(PD1)
    
32. #define H595_SCK1_H    H595CTL1 |= BIT(PD2) //主时钟                        
    
33. #define H595_SCK1_L    H595CTL1 &= ~BIT(PD2)
    
34. 
    
35. 
    
36. #define SEG_1_H       H595CTL |= BIT(PC0)//数码管四个位选端
    
37. #define SEG_1_L       H595CTL &= ~BIT(PC0)
    
38. #define SEG_2_H       H595CTL |= BIT(PC1)
    
39. #define SEG_2_L       H595CTL &= ~BIT(PC1)
    
40. #define SEG_3_H       H595CTL |= BIT(PC2)
    
41. #define SEG_3_L       H595CTL &= ~BIT(PC2)
    
42. #define SEG_4_H       H595CTL |= BIT(PC3)
    
43. #define SEG_4_L       H595CTL &= ~BIT(PC3)
    
44. 
    
45. #define BACK1_ON           PORTB |= BIT(PD3)     //前后//转向档瓶刂?               
    
46. #define BACK1_OFF          PORTB &= ~BIT(PD3)
    
47. #define BACK2_ON           PORTB |= BIT(PD4)                          
    
48. #define BACK2_OFF          PORTB &= ~BIT(PD4)
    
49. /******************************************************************************/
    
50. /**********************************end*****************************************/
    
51. /******************************************************************************/
    
52. 
    
53. 
    
54. uint count,ppp,count1,voltage;
    
55. uchar angle_flag1,angle_flag2=0;
    
56. uchar anglel,angleh;
    
57. uint i=0;
    
58. uchar sudu=0x40;
    
59. uchar AD_num1,AD_num=0;
    
60. static uchar black_flag;
    
61. static uchar online;
    
62. uint AD_get[8]={0,0,0,0,0,0,0,0};
    
63. uint AD_min[8]={0xff,0xff,0xff,0xff,0xff,0xff,0xff,0xff};
    
64. uint AD_max[8]={0,0,0,0,0,0,0,0};
    
65. uint AD_read[8]={0,0,0,0,0,0,0,0};
    
66. static uchar weiseg[4] = {0xfe,0xfd,0xfb,0xf7};
    
67. static uchar state[]={4,12,8,10,26,58,18,48,32,33,1,65,64,128};
    
68. static uchar shushow[11]={   
    
69.                            0xFA,/*0*/
    
70.                            0x60,/*1*/
    
71.                            0xDC,/*2*/
    
72.                            0xF4,/*3*/
    
73.                            0x66,/*4*/
    
74.                            0xB6,/*5*/
    
75.                            0xBE,/*6*/
    
76.                            0xE0,/*7*/
    
77.                            0xFE,/*8*/
    
78.                            0xF6,/*9*/
    
79.                            0x00
    
80. 
    
81.                           };
    
82. static uchar taple[] = {
    
83.                           0xff,
    
84.                                                   0xe7,
    
85.                                                   0xc3,
    
86.                                                   0x81,
    
87.                                                   0x00,
    
88.                                                   0x18,
    
89.                                                   0x3c,
    
90.                                                   0x7e,
    
91.                                                   0xff,
    
92.                                                   0xaa,
    
93.                                                   0x55
    
94.                                            };
    
95. static uint  smg[11]  = {
    
96.                           1,
    
97.                           12,
    
98.                                                   123,
    
99.                                                   1234,
    
100.                                                   2345,
     
101.                                                   3456,
     
102.                                                   4567,
     
103.                                                   5678,
     
104.                                                   6789,
     
105.                                                   9123,
     
106.                                                   3210        
     
107.                                             };
     
108. void AD_control();
     
109. void angle_control();
     
110. void set_angle(uchar agh,uchar agl);
     
111. void display(uint shuzhi);
     
112. void delay1(int k) ;
     
113. void set595(uchar s2);
     
114. void led_line(uchar s2);
     
115. /*******************************************************************************/
     
116. //////////////////////////////中断初始化函数/////////////////////////////////////
     
117. /*******************************************************************************/        
     
118. /******************************************************************************
     
119. 
     
120.                            端口初始化函数
     
121. 
     
122. ******************************************************************************/                                
     
123. void port_init(void)
     
124. {
     
125.     DDRA  = 0x00;
     
126.     PORTB = 0x00;
     
127.     DDRB  = 0xff;
     
128.     PORTC = 0x0F;
     
129.     DDRC  = 0x7F;
     
130.     PORTD = 0x00;
     
131.     DDRD  = 0xff;
     
132.     H595DDR_OUT ;
     
133.     H595DDR_OUT1;
     
134. }
     
135. /******************************************************************************
     
136. 
     
137.                              AD初始化函数
     
138. 
     
139. ******************************************************************************/
     
140. void adc_init(void)
     
141. {
     
142. ADCSRA        = 0x00;        //禁止AD转换
     
143. ADMUX        = 0x60;
     
144. SFIOR |= 0x00;
     
145. ACSR        = 0x80; //禁止模拟比较器
     
146. ADCSRA        = 0xEE;
     
147. }
     
148. 
     
149. 
     
150. /**********************定时T1初始化******************************
     
151. 
     
152.   模式：8位相位修正PWM模式
     
153.   舵角控制: OCR1AL=0XCA时，左最大，0XD0时，中间位置，0XD7时右转最大
     
154.   系统时钟：内部8MHZ，经256分频得61.275HZPWM频率
     
155.   
     
156. ****************************************************************/
     
157. 
     
158. //定时T1初始化
     
159. void timer1_init(void)
     
160. {
     
161. TCCR1B = 0x00;//停止定时器
     
162. TIMSK |= 0x18;//中断允许
     
163. TCNT1H = 0x00;
     
164. TCNT1L = 0x00;//初始值
     
165. OCR1AH = 0x00;
     
166. OCR1AL = 0xC9;//匹配A值(C8-D0-DA)
     
167. OCR1BH = 0x00;
     
168. OCR1BL = 0x09;//匹配B值
     
169. TCCR1A = 0xf1;
     
170. // TCCR1B = 0x04;//启动定时器
     
171. TCCR1B = 0x04;//启动定时器
     
172. }
     
173. 
     
174. /******************************************************************************
     
175. 
     
176.                              串口初始化函数
     
177. 
     
178. ******************************************************************************/
     
179. void uart0_init(void)
     
180. {
     
181. UCSRB = 0x00; //disable while setting baud rate
     
182. UCSRA = 0x00;
     
183. UCSRC = BIT(URSEL) | 0x06;
     
184. UBRRL = 0x67;
     
185. UBRRH = 0x00;//set baud rate hi
     
186. UCSRB = 0x98;
     
187. }
     
188. /**********************************END****************************************/
     
189. 
     
190. 
     
191. 
     
192. /*****************************************************************************/
     
193. ///////////////////////////////中断处理函数////////////////////////////////////
     
194. /*****************************************************************************/
     
195. 
     
196. 
     
197. 
     
198. void uart0_tx_isr( char x)
     
199. {
     
200.   while(!(UCSRA&0x20));
     
201.   UDR=x;
     
202. }
     
203. unsigned int adc_calc(void)
     
204. {
     
205. //计算实际电压
     
206. unsigned long value=0;
     
207. value = ADCL>>6;                 //首先读低位
     
208. value|=(int)ADCH << 2; //然后读高位
     
209. voltage = value;
     
210. return voltage;
     
211. }
     
212. /*************************************************
     
213.        中断接受，同时发送接受到的内容
     
214. **************************************************/
     
215. #pragma interrupt_handler uart0_rx_isr:12
     
216. void uart0_rx_isr(void)
     
217. {
     
218.   unsigned char x;
     
219.   CLI();
     
220.   x=UDR;
     
221.   uart0_tx_isr(x);
     
222.   SEI();
     
223. }
     
224. 
     
225. #pragma interrupt_handler adc_isr:15
     
226. void adc_isr(void)//转换完成后中断处理
     
227. {
     
228.    uchar back_flag;
     
229.    AD_num++;
     
230.    ADMUX++;
     
231.    if(AD_num>7)
     
232.     {
     
233.       AD_num = 0;
     
234.           ADMUX        = 0x60;
     
235.     }
     
236.    voltage=adc_calc();
     
237.    AD_get[AD_num1]=voltage;
     
238. 
     
239. /*********************************AD转换值处理*****************************************/
     
240. 
     
241. /*  AD_min[AD_num1]=(AD_get[AD_num1]<AD_min[AD_num1]) ? AD_min[AD_num1]:AD_get[AD_num1];
     
242.    AD_max[AD_num1]=(AD_get[AD_num1]>AD_max[AD_num1]) ? AD_max[AD_num1]:AD_get[AD_num1];
     
243.    AD_read[AD_num1]= (AD_min[AD_num1]+ AD_max[AD_num1])*3/4 ;
     
244.    if(AD_get[AD_num1]>AD_read[AD_num1])
     
245.     {
     
246.          back_flag|=BIT(i);
     
247.      black_flag=back_flag;  
     
248.         } */
     
249. /********************************此部分有待证实*****************************************/
     
250.    AD_num1++;
     
251.    if(AD_num1>7)
     
252.    AD_num1=0;
     
253. }
     
254. /**************************************************/
     
255. /////////////////定时器T1匹配中断A服务程序/////////
     
256. /**************************************************/
     
257. #pragma interrupt_handler timer1_compa_isr:7
     
258. void timer1_compa_isr(void)
     
259. {
     
260. CLI();
     
261. if(angle_flag1==1)
     
262.   {
     
263.     angle_flag1=0;
     
264.     OCR1AH = angleh;
     
265.     OCR1AL = anglel;
     
266.   }
     
267.   SEI();
     
268. }
     
269. //定时器T1匹配中断B服务程序
     
270. #pragma interrupt_handler timer1_compb_isr:8
     
271. void timer1_compb_isr(void)
     
272. {
     
273. CLI();
     
274. if(angle_flag2==1)
     
275.   {
     
276.     angle_flag2=0;
     
277.     OCR1BH = 0x00;
     
278.     OCR1BL = sudu;
     
279.   }
     
280.   SEI();
     
281. }
     
282. 
     
283. 
     
284. /******************************************************************************/
     
285. ///////////////////////////time delay funtion///////////////////////////////////
     
286. /******************************************************************************/
     
287. 
     
288. 
     
289. void delay1(int k)   //延时
     
290. {
     
291.      int i;           
     
292.      for(i=0;i<k;i++);
     
293. }
     
294.          
     
295. 
     
296. 
     
297. /******************************************************************************/
     
298. /*****************************595扫描流水灯函数********************************/
     
299. /******************************************************************************/         
     
300. void set595(uchar s2)
     
301.   {
     
302.         uchar mid,j = 0;
     
303.         CLI();
     
304.         for (j=0;j<8;j++)
     
305.     {
     
306.           mid=s2&0x01;   
     
307.           H595_SCK_L ;
     
308.           if (mid == 0)
     
309.               H595_SER_L ;
     
310.           else
     
311.               H595_SER_H;
     
312.               NOP();
     
313.               H595_SCK_H;
     
314.           NOP();
     
315.               s2=s2>>1;
     
316.          }
     
317.          H595_RCK_L ;
     
318.      NOP();
     
319.          H595_RCK_H;
     
320.          SEI();
     
321.         
     
322.   }
     
323.         
     
324. void led_line(uchar s2)
     
325.   {
     
326.          uchar mid,j=0;
     
327.          CLI();
     
328.          for (j=0;j<8;j++)
     
329.      {
     
330.            mid=s2&0x01;   
     
331.            H595_SCK1_L ;
     
332.            if (mid==0)
     
333.              H595_SER1_L ;
     
334.            else
     
335.              H595_SER1_H;
     
336.              NOP();
     
337.              H595_SCK1_H;
     
338.              NOP();
     
339.              s2=s2>>1;
     
340.          }
     
341.          H595_RCK1_L ;
     
342.      NOP();
     
343.          H595_RCK1_H;
     
344.          SEI();
     
345.    }
     
346.         
     
347. 
     
348.         
     
349. void display(uint shuzhi)
     
350. {
     
351.    uchar ge,shi,bai,qian;
     
352.    if(shuzhi > 999)
     
353.      {
     
354.        ge=shuzhi%10;
     
355.        shi=shuzhi%100/10;
     
356.        bai=shuzhi%1000/100;
     
357.        qian=shuzhi/1000;
     
358.      }
     
359.    else  if(shuzhi>99)
     
360.     {
     
361.        ge=shuzhi%10;
     
362.        shi=shuzhi%100/10;
     
363.        bai=shuzhi/100;
     
364.        qian=10;
     
365.         }
     
366.    else if(shuzhi>9)
     
367.     {
     
368.        ge   = shuzhi%10;
     
369.        shi  = shuzhi/10;
     
370.        bai  = 10;
     
371.        qian = 10;
     
372.     }
     
373.    else
     
374.         {
     
375.             ge   = shuzhi;
     
376.         shi  = 10;
     
377.         bai  = 10;
     
378.         qian = 10;
     
379.         }  
     
380.    set595(shushow[ge]);
     
381.    SEG_4_L;
     
382.    delay1(200);
     
383.    SEG_4_H;
     
384. 
     
385.    set595(shushow[shi]);
     
386.    SEG_3_L;
     
387.    delay1(200);
     
388.    SEG_3_H;
     
389.    
     
390.    set595(shushow[bai]);
     
391.    SEG_2_L;
     
392.    delay1(200);
     
393.    SEG_2_H;
     
394.    
     
395.    set595(shushow[qian]);
     
396.    SEG_1_L;
     
397.    delay1(200);
     
398.    SEG_1_H;
     
399.   }
     
400.   
     
401. /******************************************************************************/
     
402. /**********************************END*****************************************/
     
403. /******************************************************************************/
     
404. 
     
405. 
     
406. 
     
407. 
     
408. 
     
409. /********************************角度，速度实时处理函数************************/
     
410. void set_angle(uchar agh,uchar agl)
     
411.   {
     
412.      angle_flag1=1;
     
413.          angleh=agh;
     
414.          anglel=agl;
     
415.          
     
416.   }
     
417.   void set_sudu(uchar sd)
     
418.   {
     
419.     angle_flag2=1;
     
420.         sudu=sd;
     
421.   }
     
422. /************************************end***************************************/
     
423. 
     
424. 
     
425. 
     
426. 
     
427. /*********************坡道处理函数，有待实践证实********************************/
     
428.   void set_podao()
     
429.   {
     
430.     uint ii,iii;
     
431.         if(i<100)//上坡
     
432.     AD_control();
     
433.           else
     
434.     if(i>100)//下坡趋势//傍晚100快速50
     
435.          {
     
436.            for(ii=0;ii<6000;ii++ )
     
437. 
     
438. 
     
439. …………篇幅太大余下代码请下载附件…………
     
440. 
     

复制代码

---

欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)

Powered by Discuz! X3.1