SG90 9g舵机单片机控制的一些注意事项 -

首先，这个舵机是模拟舵机，而非数字舵机，这两者的区别是这样，数字舵机只要给一个PWM信号即可，这个信号是目的地的位置，舵机会自动旋转到这个位置，而模拟舵机需要一直给予目的地的PWM信号。由于舵机需要的PWM信号实际就是一个方波，所以模拟舵机就是需要不断的重复发一样的方波，直到舵机旋转到指定的位置，并且如果需要锁定在这个位置，那么还需继续给予这个方波。
请看下面这个例子：

但是这样写代码不太好，因为使用的是延迟函数，程序就会停在这里，不会去响应其他的函数，所以一般是使用定时器中断，具体的代码就不在这里写了，附件里有。需要注意的一点是，进入中断的频率越高，数每+1，舵机转过的角度就越小，也就是精度越好，我使用的是每0.02ms进入一次中断，那么数每+1，舵机大概转过0.02/2*185=1.85°。
再有就是这个方波与转过角度的关系了，如下图：

void timer0(void) interrupt 1
{
// TR0=0; //如果加上TR0，那么定时时间会受到影响，被延长
TH0=255-TIME_CLOCK/TIME_PER_SEC/12/256;
TL0=255-TIME_CLOCK/TIME_PER_SEC/12%256;
uiPwmCountDuoJ++;
if(uiPwmCountDuoJ>200)
{
uiPwmCountDuoJ=0;
}
PwmServomoto();
// TR0=1;
}

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这个中断函数里需要注意的是两行注释掉的TR0语句，如果不注释这两条语句，那么每次进入中断会先关闭中断计数，等出中断了再继续计数，这样就相当于延长了每次中断的时间，那么舵机转过的角度就会受到影响，如果后续再在中断中增加别的代码，那么舵机就得每次都进行调整，很麻烦，所以如果中断中的代码并不长，不建议加上TR0这两条语句。
基本就是这些了，有什么问题就留言，看到会第一时间回复。

如图这种模拟舵机，在智能小车中是用来带动超声波探头旋转，刚接触的朋友在使用的时候可能觉得有些棘手，故将这几天的使用心得总结如下：首先，这个舵机是模拟舵机，而非数字舵机，这两者的区别是这样，数字舵机只要给一个PWM信号即可，这个信号是目的地的位置，舵机会自动旋转到这个位置，而模拟舵机需要一直给予目的地的PWM信号。由于舵机需要的PWM信号实际就是一个方波，所以模拟舵机就是需要不断的重复发一样的方波，直到舵机旋转到指定的位置，并且如果需要锁定在这个位置，那么还需继续给予这个方波。
请看下面这个例子：

void main(void)
{
DUOJI=1;
Delay500us();
Delay500us();
DUOJI=0;
Delay500us();
Delay500us();
while(1)
{
DUOJI=1;
Delay500us();
Delay500us();
DUOJI=0;
Delay500us();
Delay500us();
}
}

复制代码

同样的代码一个在while外，一个在while内，如果将while内的代码都注释起来，那么舵机并不会转动，因为并没有一直给予方波，就是这意思。但是这样写代码不太好，因为使用的是延迟函数，程序就会停在这里，不会去响应其他的函数，所以一般是使用定时器中断，具体的代码就不在这里写了，附件里有。需要注意的一点是，进入中断的频率越高，数每+1，舵机转过的角度就越小，也就是精度越好，我使用的是每0.02ms进入一次中断，那么数每+1，舵机大概转过0.02/2*185=1.85°。

再有就是这个方波与转过角度的关系了，如下图：

重要的部分是0.5-2.5ms上升沿这段，时间越长舵机转过角度越大，0.5ms舵机就转过0°，2.5ms舵机就转到最大角度（大概185°），根据自己需要设定即可。0.5-30ms下降沿这段，并不重要，只要保证大于0.5ms即可。

最后请看这段代码：

void timer0(void) interrupt 1

复制代码

最后附上完整的51单片机控制舵机源码：

舵机程序.zip (22.69 KB, 下载次数: 528)