带PID控制的电机控制系统源程序节气门(闭环)电机PWM调节 -

#include <STC12C5A60S2.H>
#include <intrins.H>
#define AD_SPEEDHH 0x60 // 0110,0000 90个时钟周期转换一次
#define AD_SPEEDH 0x50 // 0100,0000 180个时钟周期转换一次
#define AD_SPEEDL 0x20 // 0010,0000 360个时钟周期转换一次
#define AD_SPEEDLL 0x00 // 0000,0000 540个时钟周期转换一次
#define AD_POWER 0x80 //1000,0000 AD电源
#define AD_FLAG 0x10 //0001,0000 AD标志位
#define AD_START 0x08 //0000,1000 启动AD转换
#define AD_CHANNEl 0x07 //0000,0111 AD转换通道选择
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
sbit PWM=P2^0;
bit f1,f2;
char ZKB;
uint tb_ad,jqm1_ad,jqm2_ad;
/*******************************************************
延时程序
*******************************************************/
delay(uint ms)
{
while(ms--);
return 0;
}
/*******************************************************
中断程序
*******************************************************/
void timer0_init() //中断初始化
{
TH0=0xff; //11.0592M晶振，定时1/60000s
TL0=0x46; //波形频率1200Hz
TMOD=0x01;
EA=1;
ET0=1;
TR0=1;
}
timer0() interrupt 1 //定时0.02ms
{
uchar a;
TH0=0xff; //11.0592M晶振，定时1/60000s
TL0=0x80;
//TL0=0x46; //波形频率1200Hz
a+=1;
if(a>=50) a=0;
if(a<ZKB) PWM=1;
else PWM=0;
}
/*******************************************************
AD转换程序
*******************************************************/
void ad_init() //AD转换初始化函数
{
ADC_RES = 0; //转换结果寄存器清空
ADC_RESL = 0;
P1ASF=0xff; //P1口作为模拟功能使用
}
uint get_AD_res(uchar ch) //AD转换函数
{
ch &= AD_CHANNEl; //选择转换通道
ADC_CONTR = AD_POWER|AD_SPEEDHH|ch|AD_START; //1110,1***启动A/D电源、选择转换速度、选择通道、启动转换
_nop_(); //必要的延时，至少四个空指令
_nop_();
_nop_();
_nop_();
while(!(ADC_CONTR&AD_FLAG)); //0001,0000等待转换完成
ADC_CONTR &= 0xe7; //1110,0111 AD标志位清0，关闭AD转换
return ADC_RES; //返回 A/D 高 8 位转换结果
}
/*******************************************************
PID程序
*******************************************************/
PID(uint jqm_ad)
{
if(tb_ad<55)
tb_ad=55;
if((tb_ad-10)<jqm_ad<(tb_ad+10))
ZKB=tb_ad/4.2;
if(jqm_ad<(tb_ad-10))
ZKB=(tb_ad+3*tb_ad-3*jqm_ad)/4.2;
if(jqm_ad>(tb_ad+10))
ZKB=(tb_ad+3*tb_ad-3*jqm_ad)/4.2;
if(ZKB<=0)
ZKB=0;
if(ZKB>=50)
ZKB=50;
return 0;
}
/*******************************************************
主函数
*******************************************************/
main()
{
P2M1=0X00;
P2M0=0X01;
ad_init();
timer0_init();
P1=0;
ZKB=0;
delay(1000);
while(1)
{
jqm1_ad=get_AD_res(2);
delay(30);
jqm2_ad=get_AD_res(0);
delay(30);
if((10<jqm1_ad<240)||(10<jqm2_ad<240))
f1=1;
else f1=0;
while(f1)
{
jqm1_ad=get_AD_res(2);
delay(30);
jqm2_ad=get_AD_res(0);
delay(30);
jqm2_ad=250-jqm2_ad;
tb_ad=get_AD_res(6);
delay(30);
if((20<jqm1_ad)&&(jqm1_ad<240))
{
f1=1;
PID(jqm1_ad);
}
…………余下代码请下载附件…………

复制代码