智能车超声波避障碍程序（LCD1602显示） -

/**********************慧净电子智能小车例程************************
* 平台：HJ-C51 HJ-1G HL-1 HJ-3G HJ-C52 + Keil uVision4 + STC89C52 + AT89S52
* 名称：HL-1智能小车超声波程序
* 公司：慧净电子科技有限公司
* 日期：2008-8-08
* 修改内容：传感器IO口分别接到P3.2 P3.3 口，每个小车电机参考可能不同，请自己调整参考，以更稳定走黑线
* QQ : 398115088 121350852
* 晶振:11.0592MHZ
* 说明：免费开源，不提供源代码分析，有问题直接到慧净论坛交流
* 论坛：
* 硬件设置：要有自己动手能力，才能完成实验
* 使用说明：根据下面IO口自己用杜邦线连接各种模块，可以自己修改各种模块IO口
* 需要购买慧净电子智能小车相关模块才能做实验--请直接到慧净购买
重点提示：本程序只做参考，不提供技术支持，请自己研究吸收。//收货5星好评，后面更有10G资料赠送，网上下载。
* 同时要接好LCD1602 注意调节W1对比度，用电脑USB供电时调大一点，用电池供电时调小一点对比度。
HL-1与HL-1智能小车底盘本杜邦线接线方法，请一定照做，否则可能不工作，并烧毁小车。
J3
IN1--接到--实验板上的P1.2
IN2--接到--实验板上的P1.3
EN1--接到--实验板上的P1.4
EN2--接到--实验板上的P1.5
IN3--接到--实验板上的P1.6
IN4--接到--实验板上的P1.7
J4
IN5--接到--实验板上的P2.1
IN6--接到--实验板上的P2.0
J5
OUT1--接到--实验板上的P3.2
OUT2--接到--实验板上的P3.3
OUT3--接到--实验板上的P3.4
OUT4--接到--实验板上的P3.5
电源接法----请注意核对，一定要100%正确，否则会烧坏HL-1实验板
J17
VCC--接到--实验板上的 TTL V 引脚
GND--接到--实验板上的 TTL G 引脚
******************************************************************/
//说明：如果没有LCD1602液晶显示屏的同学，请用杜邦把P0.7引脚接到GND，效果一样。
#include <at89x51.h>
#include <intrins.h>
#include "LCD1602display.h"
//#include "STC12C5A60S2_PWM.h"
#define TX P2_1
#define RX P2_0
sbit DU = P2^6;
sbit WE = P2^7;
#define Forward_L_DATA 180//当前进不能走直线的时候，请调节这两个参数，理想的时候是100,100，最大256，最小0。0的时候最慢，256的时候最快
#define Forward_R_DATA 180 //例如小车前进的时候有点向左拐，说明右边马达转速过快，那可以取一个值大一点，另外一个值小一点，例如 200 190
//直流电机因为制造上的误差，同一个脉宽下也不一定速度一致的，需要自己手动调节
//sbit P4_0=0xc0; //P4口地址
/*****按照原图接线定义******/
sbit L293D_IN1=P1^2;
sbit L293D_IN2=P1^3;
sbit L293D_IN3=P1^6;
sbit L293D_IN4=P1^7;
sbit L293D_EN1=P1^4;
sbit L293D_EN2=P1^5;
sbit BUZZ=P2^3;
void cmg88()//关数码管，点阵函数
{
DU=1;
P0=0X00;
DU=0;
}
void Delay400Ms(void);//延时400毫秒函数
unsigned char code Range[] ="==Range Finder==";//LCD1602显示格式
unsigned char code ASCII[13] = "0123456789.-M";
unsigned char code table[]="Distance:000.0cm";
unsigned char code table1[]="!!! Out of range";
unsigned char disbuff[4]={0,0,0,0};//用于分别存放距离的值0.1mm、mm、cm和m的值
void Count(void);//距离计算函数
unsigned int time=0;//用于存放定时器时间值
unsigned long S=0;//用于存放距离的值
bit flag =0; //量程溢出标志位
bit turn_right_flag;
//=========================================================================================================================
void Forward(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left)// 前进
{
L293D_IN1=0;
L293D_IN2=1;
L293D_IN3=1;
L293D_IN4=0;
// PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
}
void Stop(void) //刹车
{
L293D_IN1=0;
L293D_IN2=0;
L293D_IN3=0;
L293D_IN4=0;
// PWM_Set(0,0);
}
void Turn_Right(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left) //后
{
L293D_IN1=1;
L293D_IN2=0;
L293D_IN3=0;
L293D_IN4=0;
// PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
}
//=========================================================================================================================
/********距离计算程序***************/
void Conut(void)
{
time=TH1*256+TL1;
TH1=0;
TL1=0;
//此时time的时间单位决定于晶振的速度，外接晶振为11.0592MHZ时，
//time的值为0.54us*time，单位为微秒
//那么1us声波能走多远的距离呢？1s=1000ms=1000000us
// 340/1000000=0.00034米
//0.00034米/1000=0.34毫米也就是1us能走0.34毫米
//但是，我们现在计算的是从超声波发射到反射接收的双路程，
//所以我们将计算的结果除以2才是实际的路程
S=time*2;//先算出一共的时间是多少微秒。
S=S*0.17;//此时计算到的结果为毫米，并且是精确到毫米的后两位了，有两个小数点
if(S<=300) //
{
if(turn_right_flag!=1)
{
Stop();
Delay1ms(5);//发现小车自动复位的时候，可以稍微延长一点这个延时，减少电机反向电压对电路板的冲击。
}
turn_right_flag=1;
P2_3=0;
Delay1ms(50);
P2_3=1;
Turn_Right(120,120); //小于设定距离时电机后退转弯
}
else
{
turn_right_flag=0;
Forward(Forward_R_DATA,Forward_L_DATA); //前进（大于20-30CM前进）
}
//=======================================
if((S>=5000)||flag==1) //超出测量范围
{
flag=0;
DisplayListChar(0, 1, table1);
}
else
{
disbuff[0]=S%10;
disbuff[1]=S/10%10;
disbuff[2]=S/100%10;
disbuff[3]=S/1000;
DisplayListChar(0, 1, table);
DisplayOneChar(9, 1, ASCII[disbuff[3]]);
DisplayOneChar(10, 1, ASCII[disbuff[2]]);
DisplayOneChar(11, 1, ASCII[disbuff[1]]);
DisplayOneChar(12, 1, ASCII[10]);
DisplayOneChar(13, 1, ASCII[disbuff[0]]);
}
}
/********************************************************/
void zd0() interrupt 3 //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围
{
flag=1; //中断溢出标志
RX=0;
}
/********超声波高电平脉冲宽度计算程序***************/
void Timer_Count(void)
{
TR1=1; //开启计数
while(RX); //当RX为1计数并等待
TR1=0; //关闭计数
Conut(); //计算
}
/********************************************************/
void StartModule() //启动模块
{
TX=1; //启动一次模块
Delay10us(2);
TX=0;
}
/********************************************************/
/*************主程序********************/
void main(void)
{
unsigned char i;
unsigned int a;
cmg88();//关数码管
Delay1ms(400); //启动等待，等LCM讲入工作状态
LCMInit(); //LCM初始化
Delay1ms(5);//延时片刻
DisplayListChar(0, 0, Range);
DisplayListChar(0, 1, table);
TMOD=TMOD|0x10;//设T0为方式1，GATE=1；
EA=1; //开启总中断
TH1=0;
TL1=0;
ET1=1; //允许T0中断
//===============================
//PWM_ini();
//===============================
turn_right_flag=0;
//=================================
B: for(i=0;i<50;i++) //判断K3是否按下
{
Delay1ms(1); //1ms内判断50次，如果其中有一次被判断到K3没按下，便重新检测
if(P3_6!=0 )//当K3按下时，启动小车
goto B; //跳转到标号B，重新检测
}
//蜂鸣器响一声
BUZZ=0; //50次检测K3确认是按下之后，蜂鸣器发出“滴”声响，然后启动小车。
Delay1ms(50);
BUZZ=1;//响50ms后关闭蜂鸣器
//=======================================================================================================================
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