51单片机怎么使用MPU6050读取角度值程序？ -

标题: 51单片机怎么使用MPU6050读取角度值程序？ [打印本页]

作者: 1145167054 时间: 2017-4-8 10:40
标题: 51单片机怎么使用MPU6050读取角度值程序？
目前只能初始化mpu6050，如何通过程序使陀螺仪和加速度计的初始值转化成角度？？

作者: mr_zhangpupu 时间: 2017-4-8 19:01

#include <REG52.H>
#include <math.h> //Keil library
#include <stdio.h> //Keil library
#include <INTRINS.H>

typedef unsigned char  uchar;
typedef unsigned short ushort;
typedef unsigned int uint;

//******功能模块头文件*******
//#include "DELAY.H"       //延时头文件
#include "lcd1602.H" //LCD1602文件
#include "MPU6050.H" //MPU6050头文件

//******角度参数************
float Accel_ax;
float Accel_az;       //X轴加速度值暂存
float Angle;       //小车最终倾斜角度
uchar value;    //角度正负极性标记
//float  Accel_x;
//float  Angle_ax;
//float Gyro_y;       //Y轴陀螺仪数据暂存
//*********************************************************
// 倾角计算（卡尔曼融合）
//*********************************************************

float Angle_Calcu(void)
{
//------加速度--------------------------

//范围为2g时，换算关系：16384 LSB/g
//角度较小时，x=sinx得到角度（弧度）, deg = rad*180/3.14
//因为x>=sinx,故乘以1.3适当放大

Accel_ax  = GetData(ACCEL_XOUT_H);    //读取X轴加速度
Accel_az  = GetData(ACCEL_ZOUT_H);    //读取X轴加速度
Angle = (int)(atan(Accel_ax/Accel_az)*180/3.14);
/* Accel_x  = GetData(ACCEL_XOUT_H);    //读取X轴加速度
Angle_ax = (Accel_x - 1100) /16384; //去除零点偏移,计算得到角度（弧度）
Angle_ax = Angle_ax*1.2*180/3.14;    //弧度转换为度,
return Angle_ax;
Gyro_y = GetData(GYRO_YOUT_H);       //静止时角速度Y轴输出为-30左右
Gyro_y = -(Gyro_y + 30)/16.4;       //去除零点偏移，计算角速度值,负号为方向处理
Angle  = Angle + Gyro_y*0.01;  //角速度积分得到倾斜角度.*/
return Angle;
}

void main()
{ //float ax,ay,az,xx,yy,zz;
float xx;
delay(500); //上电延时
InitLcd(); //液晶初始化
InitMPU6050(); //初始化MPU6050
delay(150);
while(1)
{
xx=Angle_Calcu();
lcd_printf(dis,xx); //转换数据显示
      DisplayListChar(2,0,dis,4);
}
}

这是我写的程序希望能解决

作者: 1145167054 时间: 2017-4-9 10:40

mr_zhangpupu 发表于 2017-4-8 19:01
#include
#include //Keil library
#include //Keil library

差了好多东西啊

作者: 你像风儿来了 时间: 2017-4-10 21:00
陀螺仪直接读出来的值是没有任何意义的，但是可以通过四元数计算得到角度，这个角度就反应陀螺仪的实际角度

作者: caojunchocjc 时间: 2017-4-10 22:31
你需要使用模拟IIC来模拟时序，进行6轴原始数据读取，买模块的店家连接应该有程序，你直接移植过来

作者: 1145167054 时间: 2017-4-19 10:52

caojunchocjc 发表于 2017-4-10 22:31
你需要使用模拟IIC来模拟时序，进行6轴原始数据读取，买模块的店家连接应该有程序，你直接移植过来

可以读取原始值，我想通过算法输出一个方向的角度，51用dmp没有必要

作者: 1145167054 时间: 2017-4-19 10:53

你像风儿来了发表于 2017-4-10 21:00
陀螺仪直接读出来的值是没有任何意义的，但是可以通过四元数计算得到角度，这个角度就反应陀螺仪的实际角度

不会啊

作者: helios 时间: 2017-4-19 23:28
本帖最后由 helios 于 2017-4-19 23:32 编辑

角度的话可以用反三角函数，假设你把加速度计初始化为2g，那x轴的角度=180.0*asin((float)x/16384)/3.1416；
然后假设你把陀螺仪初始化为+-2000度/s，那x轴的角速度=gy/16.4
当然你会发现静止时角速度不为0，需要调零

作者: sgp 时间: 2017-7-25 16:02
用stc12c5a60s2写，怎样用互补滤波？

作者: 你像风儿来了 时间: 2017-7-25 20:21
这里面有，我自己测试过

IAP15W4K58S4-小四轴DIY.zip

577.07 KB, 下载次数: 433

作者: 守护灵 时间: 2017-7-26 00:48
我这有基于51单片，在1602显示角度的陀螺仪gy 271程序

作者: 没有永别 时间: 2017-8-3 09:15
启动MPU6050自带的DMP，从DMP中得到四元数，再进行欧拉公式换算，就能得到角度

作者: insightx 时间: 2017-10-15 22:50
参考参考

作者: insightx 时间: 2017-10-15 22:50
我也在找，51用DMP空间不够，不知道有没有更简单的方法

作者: 一些事一些情 时间: 2019-8-2 20:57

守护灵发表于 2017-7-26 00:48
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1361267482@qq.com，麻烦发一份

作者: xiaozhong1314 时间: 2019-8-3 09:10
有没有原始数据转换的

作者: brave_ruan 时间: 2019-8-14 00:22
楼主，你好请问一下你这个问题解决了吗？

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