蓝牙控制小车寻迹避障整合版单片机代码下载 -

/****************************************************************************
蓝牙控制程序：
P1_0 接前进
P1_1 接后退
P1_2 接左转
P1_3 接右转
插入蓝牙模块：
晶振：11.0592M晶振
****************************************************************************/
#include<AT89x52.H>
#include <intrins.h>
//#define Left_moto_go {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;} //左边两个电机向前走
//#define Left_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;} //左边两个电机向后转
//#define Left_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;} //左边两个电机停转
//#define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;} //右边两个电机向前走
//#define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;} //右边两个电机向前走
//#define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;} //右边两个电机停转
#define TRIG0 P3_4 //右超声波接口定义
#define ECHO0 P3_5 //右超声波接口定义
#define TRIG1 P2_4 //中超声波接口定义
#define ECHO1 P2_5 //中超声波接口定义
#define TRIG2 P2_6 //左超声波接口定义
#define ECHO2 P2_7 //左超声波接口定义
#define TRIG3 P3_6 //后超声波接口定义
#define ECHO3 P3_7 //后超声波接口定义
#define Infrared_4 P1_7 //红外输出信号接口定义
#define Infrared_6 P1_6 //红外输出信号接口定义
//#define Sevro_moto_pwm P2_7 //接舵机信号端输入PWM信号调节速度
//#define Left_1_led P3_4 //P3_2接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1
//#define Left_2_led P3_5 //P3_3接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2
//#define Right_1_led P3_6 //P3_4接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3
//#define Right_2_led P3_7 //P3_5接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板上面标记为OUT4
#define up 'A' //前进
#define down 'B' //后退
#define left 'C' //左转
#define right 'D' //右转
#define stop 'F' //停止
#define gear 'G' //挡位
#define BrakeH 'H' //开制动
#define BrakeI 'I' //关制动
#define swrst 'S' //软件复位
//char code str[] = "收到指令，向前!\n";
//char code str1[] = "收到指令，向后!\n";
//char code str2[] = "收到指令，向左!\n";
//char code str3[] = "收到指令，向右!\n";
//char code str4[] = "收到指令，停止!\n";
unsigned char const discode[] = { 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff/*-*/};
//unsigned char const positon[3]= { 0xfe,0xfd,0xfb};
unsigned char disbuff[3] = { 0,0,5};
unsigned char swbuffer[5][4] = {{0,0,0,0},{1,4,5,0},{2,0,0,0},{3,0,0,0},{4,0,0,5}};//超声波0、1、2、3，是否开自动停止4-1,(默认0关)角度：4-2/3
//unsigned char tswbuffer[5][4] = {{'1','1','1','1'},{'2','2','2','2'},{'3','3','3','3'},{'4','4','4','4'},{'5','5','5','5'}};
//unsigned char code str[] = "www.mucstudio.com.cn\r\n";
char angle = 5; //角度初始化
unsigned int dynamic_distance = 1; //初始化前动态距离
unsigned int dynamic_distance_down = 1;//初始化后动态距离
//unsigned char pwm_val_left = 0;//变量定义
//unsigned char push_val_left =13;//舵机归中，产生约，1.5MS 信号
unsigned int time=0; //时间变量
unsigned int timer1=0; //时间变量
unsigned int timer=0; //延时基准变量
unsigned int anglecenter = 0; //方向校正计数归0
unsigned int sw[4] = {450,450,450,450}; //超声波距离值
//unsigned long S=0; //计算出超声波距离值
//unsigned long S1=0;
//unsigned long S2=0;
//unsigned long S3=0;
//unsigned long S4=0;
bit flag_REC=0; //串口接收完成标志位
bit flag =0; //持续接收标志位
//bit flag_xj =0;
//bit flag_bj =0;
unsigned char t=0;
unsigned char dat=0;
unsigned char buff[5]=0; //接收缓冲字节；
unsigned char posit = 0;
/************************************************************************/
//函数声明
void delay(unsigned int); //延时函数
//void brakeup(void); //前进紧急制动
//void brakedown(void); //后退紧急制动
void run(void); //前进
void backrun(void); //后退
void leftrun(void); //左转
void rightrun(void); //右转
void stoprun(void); //前后停止
void gearrun(void); //挡位：1、2、3（循环）
void swrstrun(void); //软件复位
void stoplr(void); //停止左右转动
void brakeh(void); //开自动制动
void brakei(void); //关自动制动
void startModule(int); //启动超声波测距信号
int conut(int); //计算距离
void send_str(void); //数据发送
void Display(void); //数码管显示
void Loaddata(void); //启动超声波测距,计算距离,载入buffer
void control(void); //解析控制指令并执行
void time1(void); //TIMER1中断服务子函数interrupt 3
void receive(void); //中断接收3个字节，串行口中断 interrupt
void Init(void); //初始化
void main(void); /*--主函数--*/
/************************************************************************/
/*********************************************************************/
/*--主函数--*/
void main(void)
{
// _nop_();
// delay(500);
// _nop_();
Init(); //初始化
// P1_0 = 0;
// P1_1 = 0;
// P1_2 = 0;
// P1_3 = 0;
// delay(200);
// P1_0 = 1;
// P1_1 = 1;
// P1_2 = 1;
// P1_3 = 1;
// delay(100);
// push_val_left=13; //舵机归中
//ISP_CONTR=00100000B,SWBS=0(选择AP区),SWRST=1(软件复位)
while(1) /*无限循环*/
{
// Loaddata(); //数据采集
// send_str(); //数据发送
Display(); //显示1号距离
}
}
// while(flag_xj) //循线标志位
// {
// if(flag_REC==1)
// {
// stoprun();
// break;
// }
// //有信号为0 没有信号为1
// if(Left_2_led==0&&Right_1_led==0)
// run();
// else
// {
// if(Right_1_led==1&&Left_2_led==0) //右边检测到黑线
// {
// Left_moto_go; //左边两个电机正转
// Right_moto_back; //右边两个电机反转
// }
// if(Left_2_led==1&&Right_1_led==0) //左边检测到黑线
// {
// Right_moto_go; //右边两个电机正转
// Left_moto_back; //左边两个电机反式开始转
// }
// }
// }
// while(flag_bj) /*无限循环*/
// {
// if(timer>=1000) //100MS检测启动检测一次
// {
// timer=0;
// StartModule(); //启动检测
// Conut(); //计算距离
// if(S<20) //距离小于20CM
// {
// stoprun(); //小车停止
// COMM(); //方向函数
// }
// else if(S>30) //距离大于，30CM往前走
// run();
// }
// if(flag_REC==1)
// {
// push_val_left=13; //舵机归中
// stoprun();
// break;
// }
// }
//延时函数
void delay(unsigned int k) //延时1.00043ms
{
unsigned int x,y;
for(x=0; x<k; x++)
for(y=0; y<111; y++);
_nop_();
_nop_();
_nop_();
}
/************************************************************************/
//机动单元
//void brakeup(void) //紧急制动
//{
// if((sw[1] <= 40)||(sw[0] <= 30)||(sw[2] <=30))
// {
// P1_0 = 1; //静止前进
// P1_1 = 0;
// }
//}
//void brakedown(void)
//{
// if(sw[3] <= 50) //检测前制动
// {
// P1_1 = 1; //静止后退
// P1_0 = 0;
// }
//}
void run(void) //前进
{
if(swbuffer[4][1] == 0) //是否开动态制动，0为关
{
P1_0 = 0;
timer = 0;
}
else
{
if((sw[1] <= dynamic_distance*30)||(sw[0] <= (dynamic_distance*20))||(sw[2] <= (dynamic_distance*20))) //检测距离||(sw[0] <= (dynamic_distance*25))||(sw[2] <= (dynamic_distance*25))
{
P1_0 = 1; //静止前进
delay(150);
if(--dynamic_distance <= 1) //重置动态距离
dynamic_distance = 1;
}
else
{
P1_0 = 0;
timer = 0; //中断停止计数值归0
dynamic_distance = dynamic_distance + 1;
if(dynamic_distance >= 4)
dynamic_distance = 4;
}
}
// brakeup();
}
void backrun(void) //后退
{
if(swbuffer[4][1] == 0) //是否开动态制动，0为关
{
P1_1 = 0;
timer = 0;
}
else
{
if(sw[3] <= dynamic_distance_down*30) //检测后超声波数据
{
P1_1 = 1; //静止后退
delay(150);
if(--dynamic_distance_down <= 1) //重置动态距离
dynamic_distance_down = 1;
}
else
{
P1_1 = 0;
timer = 0; //中断停止计数值归0
if(++dynamic_distance_down >= 4)
dynamic_distance_down = 4;
}
}
// brakedown();
}
void leftrun(void) //左转
{
P1_2 = 0;
// P1_3 = 1;
// if(Infrared == 0)
// angle = 5;
if(--angle == -1) //角度左校正
angle = 0;
// angle = (--angle == -1) ? 0 : angle;
anglecenter = 0; //中校正归0
}
void rightrun(void) //右转
{
P1_3 = 0;
// P1_2 = 1;
// if(Infrared == 0)
// angle = 5;
// else
if(++angle == 11) //角度右校正
angle = 10;
// angle = (++angle == 11) ? 10 : angle;
anglecenter = 0; //中校正归0
}
void stoprun(void) //前后停止
{
P1_0 = 1;
P1_1 = 1;
dynamic_distance = 1; //重置动态距离
dynamic_distance_down = 1;
}
void gearrun(void) //挡位：1、2、3（循环）
{
P1_5 = 0;
_nop_();
P1_5 = 1;
}
void swrstrun(void) //软件复位
{
ISP_CONTR=0x20;
// ISP_CONTR=0x60;
}
void stoplr(void) //停止左右转动
{
P1_2 = 1;
P1_3 = 1;
}
void brakeh(void)
{
swbuffer[4][1] = 1; //1为开动态制动
}
void brakei(void)
{
swbuffer[4][1] = 0; //0为关动态制动
}
/************************************************************************/
void startModule(int i) //启动测距信号
{
if(i == 0)
TRIG0 = 1;
else if(i == 1)
TRIG1 = 1;
else if(i == 2)
TRIG2 = 1;
else if(i == 3)
TRIG3 = 1;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
if(i == 0)
TRIG0 = 0;
else if(i == 1)
TRIG1 = 0;
else if(i == 2)
TRIG2 = 0;
else if(i == 3)
TRIG3 = 0;
}
/***************************************************/
//计算距离
int conut(int i)
{
int S0 = 0;
unsigned int chaoshi = 0;
if(i == 0)
while(!ECHO0) //当RX为零时等待
{
// chaoshi=TH1*256+TL1;
// if(chaoshi >26571) //超时弹出
// break;
}
else if(i == 1)
while(!ECHO1)
{
// chaoshi=TH1*256+TL1;
// if(chaoshi >26571) //超时弹出
// break;
}
else if(i == 2)
while(!ECHO2)
{
// chaoshi=TH1*256+TL1;
// if(chaoshi >26571) //超时弹出
// break;
}
else if(i == 3)
while(!ECHO3)
{
// chaoshi=TH1*256+TL1;
// if(chaoshi >26571) //超时弹出
// break;
}
TR0=1; //开启计数0
if(i == 0)
while(ECHO0) //当RX为1计数并等待
{
// if(++chaoshi >40000)
// break;
}
else if(i == 1)
while(ECHO1)
{
// if(++chaoshi >40000) //超时弹出
// break;
}
else if(i == 2)
while(ECHO2)
{
// if(++chaoshi >40000) //超时弹出
// break;
}
else if(i == 3)
while(ECHO3)
{
// if(++chaoshi >40000) //超时弹出
// break;
}
TR0=0; //关闭计数0
time=TH0*256+TL0; //读取脉宽长度单位0.1MS
TH0=0;
TL0=0;
if(chaoshi >40000) //超时弹出
{
S0 = sw[i]; //使用上次值
}
else
S0 = ((time*1.7)/100);
if(i == 1)
{
disbuff[0]=S0%1000/100; //更新显示距离
disbuff[1]=S0%1000%100/10;
disbuff[2]=S0%1000%10 %10;
// disbuff[0]=angle%1000/100; //更新显示方向角
// disbuff[1]=angle%1000%100/10;
// disbuff[2]=angle%1000%10 %10;
}
return S0; //算出来是CM
}
/************************************************************************/
//数据发送函数
//void send_str()
// // 传送字串
// {
// char i = 0;
// while(i<=9)
// {
// SBUF = 0x10;//0x31
// while(!TI); // 等特数据传送
// TI = 0; // 清除数据传送标志
// SBUF = '\n';//0x31
// while(!TI); // 等特数据传送
// TI = 0;
// i++; // 下一个字符
// }
// }
// void send(short int dat)
//{
//SBUF = dat>>8;
//while(TI == 0);
//TI = 0;
//SBUF=dat &0XFF;
//while(TI == 0);
//TI = 0;
//}
void send_str(void)
{
int x = 0;
// unsigned char k = 0;
// SBUF = '\n'; //一帧数据开始标志
// while(!TI); // 等特数据传送
// TI = 0;
while(x <= 4)
{
int y = 0;
while(y <= 3)
{
SBUF = swbuffer[x][y];
// SBUF = k;
while(!TI); // 等特数据传送
TI = 0; // 清除数据传送标志
y++;
}
x++; // 下一个字符
}
SBUF = '\n'; //一帧数据完成标志
while(!TI); // 等特数据传送
TI = 0; // 清除数据传送标志
// SBUF = '\r'; //一帧数据完成标志
// while(!TI); // 等特数据传送
// TI = 0; // 清除数据传送标志
// SBUF = 0x0d; //一帧数据完成标志
// while(!TI); // 等特数据传送
// TI = 0; // 清除数据传送标志
}
///************************************************************************/
//数码管显示
void Display(void)
{
if(posit==0)
{
P0=(discode[disbuff[posit]])&0x7f; //+产生点
P2_1=0;
P2_2=1;
P2_3=1;
}
else if(posit==1)
{
P0=discode[disbuff[posit]];
P2_1=1;
P2_2=0;
P2_3=1;
}
else if(posit==2)
{
P0=discode[disbuff[posit]];
P2_1=1;
P2_2=1;
P2_3=0;
}
P2_1=1;
P2_2=1;
P2_3=1;
posit++;
if(posit == 3)
posit = 0;
}
/************************************************************************/
//启动超声波测距,计算距离,载入buffer
void Loaddata(void)
{
unsigned int i= 0;
while(i <= 4)
{
if(i <= 3)
{
startModule(i); //启动超声波测距
sw[i] = conut(i); //计算距离
swbuffer[i][1]= sw[i]%1000/100; //载入buffer
swbuffer[i][2]= sw[i]%1000%100/10;
swbuffer[i][3]= sw[i]%1000%10 %10;
}
else if(i == 4)
{
// swbuffer[i][1]= angle%1000/100; //载入buffer
swbuffer[i][2]= angle%1000%100/10;
swbuffer[i][3]= angle%1000%10 %10;
}
i++;
}
// push_val_left=5; //舵机向左转90度
// timer=0;
// while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
// StartModule(); //启动超声波测距
// Conut(); //计算距离
// S2=S;
// push_val_left=23; //舵机向右转90度
// timer=0;
// while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
// StartModule(); //启动超声波测距
// Conut(); //计算距离
// S4=S;
// push_val_left=13; //舵机归中
// timer=0;
// while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
// StartModule(); //启动超声波测距
// Conut(); //计算距离
// S1=S;
// if((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距离小于，20CM小车后退
// {
// backrun(); //后退
// timer=0;
// while(timer<=4000);
// }
// if(S2>S4)
// {
// rightrun(); //车的左边比车的右边距离小右转
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