51单片机控制一路舵机控制90度来回源程序 -

#include "STC12C5620AD.H" //STC89c52系列单片机
sbit pwm =P1^3 ; //PWM信号输出
sbit sjg =P1^2 ; //三极管，继电器，电磁铁
sbit cxyg =P1^0 ; //场效应管，电磁吸盘
unsigned char ci; //0.1ms次数ci,总行程300度时，11次代表90度，5次代表0度
unsigned char cishu; //进入中断次数
/*******************延时函数***********************/
void delay10ms(void) //误差 -0.000000000002us
{
unsigned char a,b;
for(b=151;b>0;b--)
for(a=29;a>0;a--);
}
void delay100ms(void) //误差 -0.000000000021us
{
unsigned char a,b,c;
for(c=35;c>0;c--)
for(b=10;b>0;b--)
for(a=130;a>0;a--);
}
void delay1s(void) //误差 -0.00000000024us
{
unsigned char a,b,c;
for(c=95;c>0;c--)
for(b=26;b>0;b--)
for(a=185;a>0;a--);
}
/********************定时器0初始化************************/
void Time0_Init() //定时器初始化
{
TMOD = 0x01; //定时器0工作在方式1
IE = 0x82; //中断允许寄存器
TH0 = 0xff;
TL0 = 0xa3; //11.0592MZ晶振，0.1ms
TR0=1; //定时器开始
}
/***************定时器中断函数*****************/
void Time0_Int() interrupt 1 //中断程序
{
TH0 = 0xff; //重新赋值
TL0 = 0xa3;
cishu++;
if(cishu<ci)
{
pwm=1;
}
else if(ci<cishu<200)
{
pwm=0;
}
cishu=cishu%200;
}
/*****************主函数*******************/
void main()
{
cishu=0;
ci=5;
pwm=0;
cxyg=0;//电磁吸盘不工作
sjg=1; //继电器不工作
Time0_Init();
ci=5; //舵机归零
delay1s();delay1s();delay1s();
cxyg=0; //电磁吸盘不工作
sjg=1; //继电器不工作
delay1s();delay1s();delay1s();
delay1s();delay1s();delay1s();//延时1s时间，舵机归零回正
delay1s();delay1s();delay1s();
delay1s();delay1s();delay1s();
delay1s();delay1s();delay1s();
delay1s();delay1s();delay1s();
while(1)
{
ci=13; //舵机转过90度
delay1s();delay1s();delay1s();
delay1s();delay1s();delay1s();
delay1s();delay1s();delay1s();
delay1s();delay1s();delay1s();
delay1s();//延时1s时间，舵机转90度
cxyg=1; //电磁吸盘工作
sjg=0; //继电器工作，电磁铁得电
delay1s();//延时1s时间，将工件吸起来
cxyg=1; //电磁吸盘工作
sjg=1; //继电器不工作，电磁铁失电
delay1s();delay1s();//延时2s，用来拍照
delay1s();delay1s();delay1s();
delay1s();delay1s();delay1s();
delay1s();delay1s();delay1s();
delay1s();delay1s();delay1s();
delay1s();delay1s();delay1s();
delay1s();delay1s();delay1s();
ci=5; //舵机归零，在顶上
delay1s();delay1s();delay1s();
delay1s();delay1s();delay1s();
cxyg=1; //电磁吸盘工作
sjg=1; //继电器不工作
delay1s();delay1s();delay1s();//延时3s时间，拍照
delay1s();delay1s();delay1s();
delay1s();delay1s();delay1s();
delay1s();delay1s();delay1s();
delay1s();delay1s();delay1s();
delay1s();delay1s();delay1s();
delay1s();delay1s();delay1s();
ci=13; //舵机转过90度，低端
delay1s();delay1s();delay1s();
delay1s();delay1s();delay1s();
delay1s();//延时1s时间，舵机转90度
cxyg=1; //电磁吸盘工作
sjg=0; //继电器工作，电磁铁得电
delay1s();delay1s();delay1s();delay1s();
delay1s();delay1s();delay1s();delay1s();
delay1s();delay1s();delay1s();delay1s();
delay1s();delay1s();delay1s();delay1s();
delay1s();delay1s();delay1s();delay1s();
delay1s();delay1s();delay1s();delay1s();
//延时1s时间，将工件吸起来
cxyg=0; //电磁吸盘不工作
delay100ms();
sjg=1; //继电器不工作，电磁铁失电
delay1s();delay1s();delay1s();//延时
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