标题: 无刷直流电机控制应用——基于STM8S系列单片机 [打印本页]

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作者: chy88606    时间: 2017-4-18 20:26
标题: 无刷直流电机控制应用——基于STM8S系列单片机

1、PWM程序

/*摘要：

功能：1. PA4\PA5指示端闪烁，指示系统处于工作状态。

2. 上桥臂开关管PC1\PC2\PC3同时输出占空比40%的PWM信号，即高电平占40%。

3. 下桥臂开关管PB0\PB1\PB2全部处于关断状态,即为低电平。*/

#include "stm8s.h"   

#define STM8_FREQ_MHZ 16

#define PWM_FREQUENCY 16000

static const u16 hArrPwmVal = ((u16)((STM8_FREQ_MHZ* (u32)1000000)/PWM_FREQUENCY));

//PWM信号周期

//初始化按键，指示灯端口

void GPIO_int(void)

{

    GPIOG->DDR=GPIOG->DDR&0x3f;//PG6,PG7按键配置为输入模式

    GPIOG->CR1=GPIOG->CR1|0xC0;//PG6,PG7按键配置为上拉输入

    GPIOA->DDR=GPIOA->DDR|0x30;//PA4,PA5指示灯配置为输出模式

    GPIOA->CR1=GPIOA->CR1|0x30;//PA4,PA5指示灯d配置为推挽模式

    GPIOA->ODR|=0x30;//点亮指示灯

}

//系统时钟配置：内部16M

void Clock_init(void)

{

    CLK->CKDIVR=0;

}

//换相电路开关管IO初始化

void PWM_IO_init(void)

{   

//PB012 下桥臂1有效

    GPIOB->DDR=GPIOB->DDR|0x7;//PB012配置为输出模式

    GPIOB->CR1=GPIOB->CR1|0x7;//PB012推挽模式

    GPIOB->ODR&=0xf8;//关闭下桥臂开关管

        //PC123上桥臂1有效

    GPIOC->DDR=GPIOC->DDR|0x0E;//PC123配置为输出模式

    GPIOC->CR1=GPIOC->CR1|0x0E;//PC123推挽模式

    GPIOC->ODR&=~(0x0E);//关闭上桥臂开关管

}

//高级定时器初始化配置

void Tim1_init(void)

{

    //计数器禁止、ARR预装载禁止、边沿对齐模式

    TIM1->CR1= 0x04;

    TIM1->SMCR= 0;//禁止从模式

    TIM1->IER= 0;//禁止所有中断

    TIM1->CCER1= 0; //禁止PWM输出

    TIM1->CCER2= 0;

    TIM1->CCMR1= 0x60; //PWM1模式，禁止预装载

    TIM1->CCMR2= 0x60;

    TIM1->CCMR3= 0x60;

    //prescale= div1 @ 16MHz -> 62.5ns/count, Full scale = 4.09ms

    TIM1->PSCRH= 0;

    TIM1->PSCRL= 0;

    TIM1->ARRH=hArrPwmVal/256;//PWM周期设定

    TIM1->ARRL=hArrPwmVal%256;

    //disablerepetition counter

    TIM1->RCR= 0;

TIM1->CCR1H=0;TIM1->CCR1L=0;//占空比输出均为0

TIM1->CCR2H=0;TIM1->CCR1L=0;

TIM1->CCR3H=0;TIM1->CCR1L=0;

    //使能定时计数器

    TIM1->CR1|= 0x01;

}

main()

{

    unsignedint tem_c=0;

    unsignedint outpwm;

    for(tem_c=0;tem_c<50000;tem_c++);//上电延时，等待系统稳定

    Clock_init();//时钟配置

    GPIO_int();//指示灯端口初始化

    PWM_IO_init();//开关管控制端口初始化

    Tim1_init();//高级定时器配置

    outpwm=hArrPwmVal*0.4;//占空比输出设为40%

    TIM1->CCR1H= (uint8_t)(outpwm >> 8);

    TIM1->CCR1L= (uint8_t)(outpwm);

    TIM1->CCR2H= (uint8_t)(outpwm >> 8);

    TIM1->CCR2L= (uint8_t)(outpwm);

    TIM1->CCR3H= (uint8_t)(outpwm >> 8);

    TIM1->CCR3L= (uint8_t)(outpwm);

    TIM1->CCER1=0x11;//CH1\CH2通道输出PWM使能，高电平有效

    TIM1->CCER2=0x1;//CH3通道输出PWM使能，高电平有效

    TIM1->BKR|=TIM1_BKR_MOE;//使能PWM输出

    while(1)

    {      

      for(tem_c=0;tem_c<50000;tem_c++);

        GPIOA->ODR^=0x30;//PA4\PA5指示灯闪烁

    }

}

2、运转程序

（1）hall.h

#include "stm8s.h"  

#define H1_PORT GPIOD->IDR

#define H1_PIN  BIT4

#define H2_PORT GPIOD->IDR

#define H2_PIN  BIT3

#define H3_PORT GPIOD->IDR

#define H3_PIN  BIT2

extern unsigned int OutPwmValue;

extern unsigned char bHallStartStep;

#define BIT0 0x01

#define BIT1 0x02

#define BIT2 0x04

#define BIT3 0x08

#define BIT4 0x10

#define BIT5 0x20

#define BIT6 0x40

#define BIT7 0x80

//下桥臂开关控制端口定义

#define MCO0_PORT GPIOB

#define MCO0_PIN    GPIO_PIN_0

#define MCO2_PORT GPIOB

#define MCO2_PIN    GPIO_PIN_1

#define MCO4_PORT GPIOB

#define MCO4_PIN    GPIO_PIN_2

#define PWM_A_ON MCO0_PORT->ODR |= (u8)MCO0_PIN;

#define PWM_B_ON MCO2_PORT->ODR |=(u8)MCO2_PIN;

#define PWM_C_ON MCO4_PORT->ODR |=(u8)MCO4_PIN;

#define PWM_A_OFF MCO0_PORT->ODR &=(u8)(~MCO0_PIN);

#define PWM_B_OFF MCO2_PORT->ODR &=(u8)(~MCO2_PIN);

#define PWM_C_OFF MCO2_PORT->ODR &= (u8)(~MCO4_PIN);

void Init_TIM2(void);

void TIM2_InitCapturePolarity(void);

void ComHandler(void);  

（2）hall.c

#include "hall.h"

unsigned char bHallStartStep;//换相步序变量定义

//换相步序值0-5分别对应AB\AC\BC\BA\CA\CB

unsigned int OutPwmValue=0;//PWM输出值变量定义

unsigned char bHallSteps[2][8]={

{7,5,3,4,1,0,2,7},//正转

{7,2,0,1,4,3,5,7}//反转

};

const unsigned charPWM_EN1_TAB[6]={0x01,0x01,0x10,0x10,0x00,0x00};

//六步法中，CH1\CH2通道极性及使能配置

const unsigned charPWM_EN2_TAB[6]={0x0,0x00,0x00,0x0,0x1,0x1};

//六步法中，CH3通道极性及使能配置

//初始化HALL捕获输入定义器

void Init_TIM2(void)

{

    //计数器禁止、ARR预装载禁止、向上计数、边沿对齐模式

    TIM2->CR1= BIT2;

    //禁止TIM2所有中断

    TIM2->IER= 0;//禁止中断

    TIM2->CCMR1= 0x01;//TIM2的CH1\CH2\CH3通道配置为输入

    TIM2->CCMR2= 0x01;

    TIM2->CCMR3= 0x01;

    #defineIC_FILTER (u8)(5 << 4)

    TIM2->CCMR1|= IC_FILTER; //输入捕获滤波器

    TIM2->CCMR2|= IC_FILTER;

    TIM2->CCMR3|= IC_FILTER;

    //prescale= div3 @ 16MHz -> 0.5us/count * 24MHz -> 0.33us/count

    TIM2->PSCR= 0;

    TIM2->ARRH=0xff;//计数周期设为最大

    TIM2->ARRL=0xff;

        TIM2->CCER1|= 0x01;//TIM2的CH1\CH2\CH3通道使能捕获功能

    TIM2->CCER1|= 0x10;

    TIM2->CCER2|= 0x01;

    TIM2->CR1|= 0x01;//使能TIM2定时器

}

//根据HALL状态换相，启动电机运行

void TIM2_InitCapturePolarity(void)

    {

        u8bHStatus = 0;

        GPIOD->DDR&= (u8)(~(0x1c));//HALL端口模式配置

        //Read status of H1 and set the expected polarity

    if(H1_PORT & H1_PIN)

    {

        TIM2->CCER1|= BIT1;

        bHStatus|= BIT2;

    }

    else

    {

        TIM2->CCER1&= (u8)(~(BIT1));

    }

    //Read status of H2 and set the expected polarity

    if(H2_PORT & H2_PIN)

    {

        TIM2->CCER1|= BIT5;

        bHStatus|= BIT1;

    }

    else

    {

        TIM2->CCER1&= (u8)(~(BIT5));

    }

    //Read status of H3 and set the expected polarity

    if(H3_PORT & H3_PIN)

    {

            TIM2->CCER2|= BIT1;

            bHStatus|= BIT0;

    }

    else

    {

            TIM2->CCER2&= (u8)(~(BIT1));

    }

        bHallStartStep= bHallSteps[0][bHStatus];//得到换相步序

        if(bHallStartStep == 7)//不该出现的HALL状态

        {           

            return;

        }

        TIM2->SR1=(u8)~(TIM2_IT_CC3|TIM2_IT_CC2|TIM2_IT_CC1);   

        TIM2->IER= 0x0e;//使能输入捕获中断

        ComHandler();//输出PWM信号，启动电机

}

//捕获中断，即HALL状态变化时，进入此中断

@near @interrupt @svlreg voidTIM2_CAP_COM_IRQHandler(void)

{

    u8bHStatus = 0;

    //Read status of H1 and set the expected polarity

    if(H1_PORT & H1_PIN)

    {

        TIM2->CCER1|= BIT1;

        bHStatus|= BIT2;

    }

    else

    {

        TIM2->CCER1&= (u8)(~(BIT1));

    }

    //Read status of H2 and set the expected polarity

    if(H2_PORT & H2_PIN)

    {

        TIM2->CCER1|= BIT5;

        bHStatus|= BIT1;

    }

    else

    {

        TIM2->CCER1&= (u8)(~(BIT5));

    }

    //Read status of H3 and set the expected polarity

    if(H3_PORT & H3_PIN)

    {

        TIM2->CCER2|= BIT1;

        bHStatus|= BIT0;

    }

    else

    {

        TIM2->CCER2&= (u8)(~(BIT1));

    }

    if(TIM2->SR1 & BIT2)

    {

        TIM2->SR1=(u8)(~TIM2_IT_CC2);

    }

    if(TIM2->SR1 & BIT1)

    {

        TIM2->SR1=(u8)(~TIM2_IT_CC1);

    }

    if(TIM2->SR1 & BIT3)

    {

        TIM2->SR1=(u8)(~TIM2_IT_CC3);

    }

    bHallStartStep= bHallSteps[0][bHStatus];//得到换相步序

    if(bHallStartStep == 7)

    { //故障，停止输出

        TIM1->BKR&= (uint8_t)(~TIM1_BKR_MOE);//禁止PWM输出

        PWM_A_OFF;

        PWM_B_OFF;

        PWM_C_OFF;

        return;

    }

    ComHandler();   //换相

    return;

}

//换相子函数

void    ComHandler(void)

{

    TIM1->BKR&= (uint8_t)(~TIM1_BKR_MOE);//禁止PWM输出

    if(bHallStartStep!=3&&bHallStartStep!=4)

    PWM_A_OFF;

    if(bHallStartStep!=0&&bHallStartStep!=5)

    PWM_B_OFF;

    if(bHallStartStep!=1&&bHallStartStep!=2)

    PWM_C_OFF;

    //根据换相步序，打开不同的开关管，并施加正确的PWM信号

    if(bHallStartStep==0)//AB

    {

        TIM1->CCR1H= (uint8_t)(OutPwmValue >> 8);

   TIM1->CCR1L = (uint8_t)(OutPwmValue);

        PWM_B_ON;

    }

  elseif(bHallStartStep==1)    //AC

    {

        TIM1->CCR1H= (uint8_t)(OutPwmValue >> 8);

   TIM1->CCR1L = (uint8_t)(OutPwmValue);

      PWM_C_ON;

    }

    elseif(bHallStartStep==2)  //BC

    {

        TIM1->CCR2H= (uint8_t)(OutPwmValue >> 8);

   TIM1->CCR2L = (uint8_t)(OutPwmValue);

      PWM_C_ON;

    }

    elseif(bHallStartStep==3)  //BA

    {

        TIM1->CCR2H= (uint8_t)(OutPwmValue >> 8);

   TIM1->CCR2L = (uint8_t)(OutPwmValue);

      PWM_A_ON;

    }

    elseif(bHallStartStep==4)//CA

    {

        TIM1->CCR3H= (uint8_t)(OutPwmValue >> 8);

   TIM1->CCR3L = (uint8_t)(OutPwmValue);

      PWM_A_ON;

    }

    elseif(bHallStartStep==5)  //CB

    {

        TIM1->CCR3H= (uint8_t)(OutPwmValue >> 8);

   TIM1->CCR3L = (uint8_t)(OutPwmValue);

      PWM_B_ON;

    }

    TIM1->CCER1=PWM_EN1_TAB[bHallStartStep];

    TIM1->CCER2=PWM_EN2_TAB[bHallStartStep];        

    TIM1->BKR|=TIM1_BKR_MOE;//使能PWM输出

}

（3）mian.c

/*摘要：

功能：1. PA4\PA5指示端闪烁，指示系统处于工作状态。

2. 上桥臂开关管PC1\PC2\PC3输出占空比20%的PWM信号，即高电平占20%。

3. 上电根据HALL状态换相，并在输出PWM信号后，电机会转动，同时HALL信号不断改变，然后进入捕获中断，进行及时换相。如此实现电机的运转控制。*/

#include "stm8s.h"   

#include "hall.h"

#define STM8_FREQ_MHZ 16

#define PWM_FREQUENCY 16000

static const u16 hArrPwmVal =((u16)((STM8_FREQ_MHZ * (u32)1000000)/PWM_FREQUENCY));

//PWM信号周期

//初始化按键，指示灯端口

void GPIO_int(void)

{

    GPIOG->DDR=GPIOG->DDR&0x3f;//PG6,PG7按键配置为输入模式

    GPIOG->CR1=GPIOG->CR1|0xC0;//PG6,PG7按键配置为上拉输入

    GPIOA->DDR=GPIOA->DDR|0x30;//PA4,PA5指示灯配置为输出模式

    GPIOA->CR1=GPIOA->CR1|0x30;//PA4,PA5指示灯d配置为推挽模式

    GPIOA->ODR|=0x30;//点亮指示灯

}

//系统时钟配置：内部16M

void Clock_init(void)

{

    CLK->CKDIVR=0;

}

//换相电路开关管IO初始化

void PWM_IO_init(void)

{   

   //PB012 下桥臂1有效

    GPIOB->DDR=GPIOB->DDR|0x7;//PB012配置为输出模式

    GPIOB->CR1=GPIOB->CR1|0x7;//PB012推挽模式

    GPIOB->ODR&=0xf8;//关闭下桥臂开关管

    //PC123上桥臂1有效

    GPIOC->DDR=GPIOC->DDR|0x0E;//PC123配置为输出模式

    GPIOC->CR1=GPIOC->CR1|0x0E;//PC123推挽模式

    GPIOC->ODR&=~(0x0E);//关闭上桥臂开关管

}

//高级定时器初始化配置

void Tim1_init(void)

{

    //计数器禁止、ARR预装载禁止、边沿对齐模式

    TIM1->CR1= 0x04;

    TIM1->SMCR= 0;//禁止从模式

    TIM1->IER= 0;//禁止所有中断

    TIM1->CCER1= 0; //禁止PWM输出

    TIM1->CCER2= 0;

    TIM1->CCMR1= 0x60; //PWM1模式，禁止预装载

    TIM1->CCMR2= 0x60;

    TIM1->CCMR3= 0x60;

    //prescale= div1 @ 16MHz -> 62.5ns/count, Full scale = 4.09ms

    TIM1->PSCRH= 0;

    TIM1->PSCRL= 0;

    TIM1->ARRH=hArrPwmVal/256;//PWM周期设定

    TIM1->ARRL=hArrPwmVal%256;

    //disablerepetition counter

    TIM1->RCR= 0;

TIM1->CCR1H=0;TIM1->CCR1L=0;//占空比输出均为0

TIM1->CCR2H=0;TIM1->CCR1L=0;

TIM1->CCR3H=0;TIM1->CCR1L=0;

    //使能定时计数器

    TIM1->CR1|= 0x01;

}

main()

{

    unsignedint tem_c=0;

    for(tem_c=0;tem_c<50000;tem_c++);//上电延时，等待系统稳定

    Clock_init();//时钟配置

    GPIO_int();//指示灯端口初始化

    PWM_IO_init();//开关管控制端口初始化

    Tim1_init();//高级定时器配置   

    Init_TIM2();//捕获输入定时器初始化配置

    enableInterrupts();

    OutPwmValue=hArrPwmVal*0.2;//固定20%占空比的PWM值

    TIM2_InitCapturePolarity();//根据HALL状态输出PWM状态，启动电机运行

    while(1)

    {      

      for(tem_c=0;tem_c<50000;tem_c++);

        GPIOA->ODR^=0x30;//PA4\PA5指示灯闪烁

    }

}

3、启停和调速

（1）hall.h

#include "stm8s.h"  

#define H1_PORT GPIOD->IDR

#define H1_PIN  BIT4

#define H2_PORT GPIOD->IDR

#define H2_PIN  BIT3

#define H3_PORT GPIOD->IDR

#define H3_PIN  BIT2

extern unsigned char St_F;//启停变量

extern unsigned char FaultF;//故障标志

extern unsigned char Run_dir;//运转标志

extern unsigned int OutPwmValue;

extern unsigned char bHallStartStep;

#define BIT0 0x01

#define BIT1 0x02

#define BIT2 0x04

#define BIT3 0x08

#define BIT4 0x10

#define BIT5 0x20

#define BIT6 0x40

#define BIT7 0x80

//下桥臂开关控制端口定义

#define MCO0_PORT GPIOB

#define MCO0_PIN    GPIO_PIN_0

#define MCO2_PORT GPIOB

#define MCO2_PIN    GPIO_PIN_1

#define MCO4_PORT GPIOB

#define MCO4_PIN    GPIO_PIN_2

#define PWM_A_ON MCO0_PORT->ODR |=(u8)MCO0_PIN;

#define PWM_B_ON MCO2_PORT->ODR |=(u8)MCO2_PIN;

#define PWM_C_ON MCO4_PORT->ODR |=(u8)MCO4_PIN;

#define PWM_A_OFF MCO0_PORT->ODR &=(u8)(~MCO0_PIN);

#define PWM_B_OFF MCO2_PORT->ODR &=(u8)(~MCO2_PIN);

#define PWM_C_OFF MCO2_PORT->ODR &=(u8)(~MCO4_PIN);

void Init_TIM2(void);

void TIM2_InitCapturePolarity(void);

void ComHandler(void);  

（2）hall.c

#include "hall.h"

unsigned char bHallStartStep;//换相步序变量定义

//换相步序值0-5分别对应AB\AC\BC\BA\CA\CB

unsigned int OutPwmValue=0;//PWM输出值变量定义

unsigned char St_F=0;//启停标志，0时为停止，1时为启动

unsigned char FaultF=0;//故障标志

unsigned char Run_dir=0;//运转方向，0-1对立

unsigned char bHallSteps[2][8]={

{7,5,3,4,1,0,2,7},//正转

{7,2,0,1,4,3,5,7}//反转

};

const unsigned charPWM_EN1_TAB[6]={0x01,0x01,0x10,0x10,0x00,0x00};

//六步法中，CH1\CH2通道极性及使能配置

const unsigned charPWM_EN2_TAB[6]={0x0,0x00,0x00,0x0,0x1,0x1};

//六步法中，CH3通道极性及使能配置

//初始化HALL捕获输入定义器

void Init_TIM2(void)

{

    //计数器禁止、ARR预装载禁止、向上计数、边沿对齐模式

    TIM2->CR1= BIT2;

    //禁止TIM2所有中断

    TIM2->IER= 0;//禁止中断

    TIM2->CCMR1= 0x01;//TIM2的CH1\CH2\CH3通道配置为输入

    TIM2->CCMR2= 0x01;

    TIM2->CCMR3= 0x01;

    #defineIC_FILTER (u8)(5 << 4)

    TIM2->CCMR1|= IC_FILTER; //输入捕获滤波器

    TIM2->CCMR2|= IC_FILTER;

    TIM2->CCMR3|= IC_FILTER;

    //prescale= div3 @ 16MHz -> 0.5us/count * 24MHz -> 0.33us/count

    TIM2->PSCR= 0;

    TIM2->ARRH=0xff;//计数周期设为最大

    TIM2->ARRL=0xff;

    TIM2->CCER1|= 0x01;//TIM2的CH1\CH2\CH3通道使能捕获功能

    TIM2->CCER1|= 0x10;

    TIM2->CCER2|= 0x01;

    TIM2->CR1|= 0x01;//使能TIM2定时器

}

//根据HALL状态换相，启动电机运行

void TIM2_InitCapturePolarity(void)

    {

        u8bHStatus = 0;

        GPIOD->DDR&= (u8)(~(0x1c));//HALL端口模式配置

        //Read status of H1 and set the expected polarity

    if(H1_PORT & H1_PIN)

    {

        TIM2->CCER1|= BIT1;

        bHStatus|= BIT2;

    }

    else

    {

        TIM2->CCER1&= (u8)(~(BIT1));

    }

    //Read status of H2 and set the expected polarity

    if(H2_PORT & H2_PIN)

    {

        TIM2->CCER1|= BIT5;

        bHStatus|= BIT1;

    }

    else

    {

        TIM2->CCER1&= (u8)(~(BIT5));

    }

        //Read status of H3 and set the expected polarity

    if(H3_PORT & H3_PIN)

    {

            TIM2->CCER2|= BIT1;

            bHStatus|= BIT0;

    }

    else

    {

            TIM2->CCER2&= (u8)(~(BIT1));

    }

        bHallStartStep= bHallSteps[Run_dir][bHStatus];//得到换相步序

        if(bHallStartStep == 7)//不该出现的HALL状态

        {           

            return;

        }

        TIM2->SR1=(u8)~(TIM2_IT_CC3|TIM2_IT_CC2|TIM2_IT_CC1);   

        TIM2->IER= 0x0e;//使能输入捕获中断

        ComHandler();//输出PWM信号，启动电机

}

//捕获中断，即HALL状态变化时，进入此中断

@near @interrupt @svlreg voidTIM2_CAP_COM_IRQHandler(void)

{

    u8bHStatus = 0;

    //Read status of H1 and set the expected polarity

    if(H1_PORT & H1_PIN)

    {

        TIM2->CCER1|= BIT1;

        bHStatus|= BIT2;

    }

    else

    {

        TIM2->CCER1&= (u8)(~(BIT1));

    }

    //Read status of H2 and set the expected polarity

    if(H2_PORT & H2_PIN)

    {

        TIM2->CCER1|= BIT5;

        bHStatus|= BIT1;

    }

    else

    {

        TIM2->CCER1&= (u8)(~(BIT5));

    }

    //Read status of H3 and set the expected polarity

    if(H3_PORT & H3_PIN)

    {

        TIM2->CCER2|= BIT1;

        bHStatus|= BIT0;

    }

    else

    {

        TIM2->CCER2&= (u8)(~(BIT1));

    }

    if(TIM2->SR1 & BIT2)

    {

        TIM2->SR1=(u8)(~TIM2_IT_CC2);

    }

    if(TIM2->SR1 & BIT1)

    {

        TIM2->SR1=(u8)(~TIM2_IT_CC1);

    }

    if(TIM2->SR1 & BIT3)

    {

        TIM2->SR1=(u8)(~TIM2_IT_CC3);

    }

    bHallStartStep= bHallSteps[Run_dir][bHStatus];//得到换相步序

    if(bHallStartStep == 7)

    { //故障，停止输出

        TIM1->BKR&= (uint8_t)(~TIM1_BKR_MOE);//禁止PWM输出

        PWM_A_OFF;

        PWM_B_OFF;

        PWM_C_OFF;

        return;

    }

    ComHandler();   //换相

    return;

}

//换相子函数

void    ComHandler(void)

{

    TIM1->BKR&= (uint8_t)(~TIM1_BKR_MOE);//禁止PWM输出

    if(FaultF!=0||St_F==0)

        {PWM_A_OFF;PWM_B_OFF;PWM_C_OFF;return;}

    if(bHallStartStep!=3&&bHallStartStep!=4)

    PWM_A_OFF;

    if(bHallStartStep!=0&&bHallStartStep!=5)

    PWM_B_OFF;

    if(bHallStartStep!=1&&bHallStartStep!=2)

    PWM_C_OFF;

    //根据换相步序，打开不同的开关管，并施加正确的PWM信号

    if(bHallStartStep==0)//AB

    {

        TIM1->CCR1H= (uint8_t)(OutPwmValue >> 8);

   TIM1->CCR1L = (uint8_t)(OutPwmValue);

        PWM_B_ON;

    }

  elseif(bHallStartStep==1)    //AC

    {

        TIM1->CCR1H= (uint8_t)(OutPwmValue >> 8);

   TIM1->CCR1L = (uint8_t)(OutPwmValue);

      PWM_C_ON;

    }

    elseif(bHallStartStep==2)  //BC

    {

        TIM1->CCR2H= (uint8_t)(OutPwmValue >> 8);

   TIM1->CCR2L = (uint8_t)(OutPwmValue);

      PWM_C_ON;

    }

    elseif(bHallStartStep==3)  //BA

    {

        TIM1->CCR2H= (uint8_t)(OutPwmValue >> 8);

   TIM1->CCR2L = (uint8_t)(OutPwmValue);

      PWM_A_ON;

    }

    elseif(bHallStartStep==4)//CA

    {

        TIM1->CCR3H= (uint8_t)(OutPwmValue >> 8);

   TIM1->CCR3L = (uint8_t)(OutPwmValue);

      PWM_A_ON;

    }

    elseif(bHallStartStep==5)  //CB

    {

        TIM1->CCR3H= (uint8_t)(OutPwmValue >> 8);

   TIM1->CCR3L = (uint8_t)(OutPwmValue);

      PWM_B_ON;

    }

    TIM1->CCER1=PWM_EN1_TAB[bHallStartStep];

    TIM1->CCER2=PWM_EN2_TAB[bHallStartStep];        

    TIM1->BKR|=TIM1_BKR_MOE;//使能PWM输出

}

（3）mian.c

/*功能：

1. PD5指示灯，上电亮，指示系统处于工作状态。

2.PA4指示灯，指示电机启停与否。

3.PA5指示灯，指示电机运行方向

4.上桥臂开关管PC1\PC2\PC3输出可变PWM信号，以完成调速功能。

5.PG7按键为电机启停控制键，PG6为电机方向切换键。

6.PF5电位器，旋转时实现PWM开环调速功能。*/

#include "stm8s.h"   

#include "hall.h"

#define STM8_FREQ_MHZ 16

#define PWM_FREQUENCY 16000

static const u16 hArrPwmVal =((u16)((STM8_FREQ_MHZ * (u32)1000000)/PWM_FREQUENCY));

//PWM信号周期

//hArrPwmVal=1000

#define MINPWMPERCENT 10

#define MAXPWMPERCENT 90

#define MINVALUE MINPWMPERCENT*10

//hArrPwmVal=1000

//MINPWMPERCENT*hArrPwmVal/100简化为MINPWMPERCENT*10

#define MAXVALUE MAXPWMPERCENT*10

//MAXPWMPERCENT*hArrPwmVal/100简化MAXPWMPERCENT*10

//初始化按键，指示灯端口

void GPIO_int(void)

{

    GPIOG->DDR=GPIOG->DDR&0x3f;//PG6,PG7按键配置为输入模式

    GPIOG->CR1=GPIOG->CR1|0xC0;//PG6,PG7按键配置为上拉输入

    GPIOA->DDR=GPIOA->DDR|0x30;//PA4,PA5指示灯配置为输出模式

    GPIOA->CR1=GPIOA->CR1|0x30;//PA4,PA5指示灯d配置为推挽模式

    GPIOA->ODR|=0x30;//关闭指示灯

    GPIOD->DDR=GPIOD->DDR|0x20;//PD5指示灯配置为输出模式

    GPIOD->CR1=GPIOD->CR1|0x20;//PD5指示灯d配置为推挽模式

    GPIOD->ODR&=~0x20;//点亮指示灯，指示系统工作

}

//系统时钟配置：内部16M

void Clock_init(void)

{

    CLK->CKDIVR=0;

}

//电位器调速AD初始 PF5 初始化 AIN13

void AD_int(void)

{

    u8value;

    u16ADC_TDR_tmp;

    ADC2->CSR= 13; //AIN13通道选择

    //select4MHz clock based on 16MHz fMaster (div4), single mode

    ADC2->CR1= 0x20;

    ADC2->CR2= 0x08;//数据右对齐

    ADC2->TDRH=0x20;//AIN13禁止施密特触发  

    ADC2->CR1|= 0X01;//使能ADC

    value=30;

    while(value--);//等待ADC稳定                  

    ADC2->CSR&= 0x7f;//清EOC标志

    ADC2->CR1|= 0x01;//启动AD

}

//换相电路开关管IO初始化

void PWM_IO_init(void)

{   

//PB012 下桥臂1有效

    GPIOB->DDR=GPIOB->DDR|0x7;//PB012配置为输出模式

    GPIOB->CR1=GPIOB->CR1|0x7;//PB012推挽模式

    GPIOB->ODR&=0xf8;//关闭下桥臂开关管

    //PC123上桥臂1有效

    GPIOC->DDR=GPIOC->DDR|0x0E;//PC123配置为输出模式

    GPIOC->CR1=GPIOC->CR1|0x0E;//PC123推挽模式

    GPIOC->ODR&=~(0x0E);//关闭上桥臂开关管

}

//高级定时器初始化配置

void Tim1_init(void)

{

    //计数器禁止、ARR预装载禁止、边沿对齐模式

    TIM1->CR1= 0x04;

    TIM1->SMCR= 0;//禁止从模式

    TIM1->IER= 0;//禁止所有中断

    TIM1->CCER1= 0; //禁止PWM输出

    TIM1->CCER2= 0;

    TIM1->CCMR1= 0x60; //PWM1模式，禁止预装载

    TIM1->CCMR2= 0x60;

    TIM1->CCMR3= 0x60;

    //prescale= div1 @ 16MHz -> 62.5ns/count, Full scale = 4.09ms

    TIM1->PSCRH= 0;

    TIM1->PSCRL= 0;

    TIM1->ARRH=hArrPwmVal/256;//PWM周期设定

    TIM1->ARRL=hArrPwmVal%256;

    //disablerepetition counter

    TIM1->RCR= 0;

TIM1->CCR1H=0;TIM1->CCR1L=0;//占空比输出均为0

TIM1->CCR2H=0;TIM1->CCR1L=0;

TIM1->CCR3H=0;TIM1->CCR1L=0;

    //使能定时计数器

    TIM1->CR1|= 0x01;

}

main()

{

    unsignedint tem_c=0;

    unsignedchar B_k1=0,B_k2=0;

    unsignedint ADConverValue=0;

    for(tem_c=0;tem_c<50000;tem_c++);//上电延时，等待系统稳定

    Clock_init();//时钟配置

    GPIO_int();//指示灯端口初始化

    PWM_IO_init();//开关管控制端口初始化

    Tim1_init();//高级定时器配置   

    Init_TIM2();//捕获输入定时器初始化配置

    enableInterrupts();

    AD_int();   

    OutPwmValue=MINVALUE;

    while(1)

    {if((GPIOG->IDR&0x80)==0x80)B_k1=0;//PG7为启停键

        elseif(B_k1==0)//PG7按下时，指示灯亮

        {

            for(tem_c=0;tem_c<500;tem_c++);

            if((GPIOG->IDR&0x80)==0x00)

            {

                B_k1=1;

                if(FaultF!=0)FaultF=0;//当前处于故障状态

                St_F=1-St_F;//启停标志变量改变

               if(St_F==1)//启动

                     {

                            TIM2_InitCapturePolarity();

                            //根据HALL状态输出PWM状态，启动电机运行

                            GPIOA->ODR&=~(0x10);

                            //PA4指示灯亮，表示启动电机

                            }

             else

                     {

                         ComHandler();//根据启停标志变量关闭PWM输出。

                         GPIOA->ODR|=0x10;//电机停止运行指示灯指示

                         }

            }

        }

        if((GPIOG->IDR&0x40)==0x40)B_k2=0;//PG6为方向键

        elseif(B_k2==0)//PG7按下时，指示灯灭

        {

            for(tem_c=0;tem_c<500;tem_c++);

            if((GPIOG->IDR&0x40)==0x00)

            {

                B_k2=1;

                if(St_F==0)//电机处于停止状态

                {

                    Run_dir=1-Run_dir;//方向切换

                    GPIOA->ODR^=0x20;//PA5指示灯变换

                }

            }

        }

        if(ADC2->CSR&0x80)

        {

            ADC2->CSR&= (u8)(~0x80);//清除EOC标志

            ADConverValue=ADC2->DRH*256+ADC2->DRL;//读取AD转换值

            ADC2->CR1|= 0x01;//启动AD

                    if(ADConverValue<MINVALUE)                         ADConverValue=MINVALUE;

                    elseif(ADConverValue>MAXVALUE)                             ADConverValue=MAXVALUE;

                    OutPwmValue=ADConverValue;//赋值PWM输出变量值

        }

        if(FaultF==1)

        {

            ComHandler();//故障时，关闭PWM输出

            FaultF=2;

        }      

    }

}

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作者: chy88606    时间: 2017-4-18 20:27
这是一本书的源代码  李家庆 李芳 叶问的

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作者: @老表    时间: 2017-4-19 14:56
我想问51单片机能不能直接控制步进电机或者直流电机，我想制作一个单片机传感器、控制电机正反转’

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作者: chy88606    时间: 2017-5-8 10:06
单片机完全可以控制步进电机和直流电机  没问题的

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作者: chy88606    时间: 2017-5-8 10:07
可以的  51控制步进电机和直流电机完全没问题

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欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)

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