PID算法控制PWM占空比的代码 -

标题: PID算法控制PWM占空比的代码 [打印本页]

作者: send 时间: 2017-4-19 15:26
标题: PID算法控制PWM占空比的代码
#include<string.h>
#include<stdio.h>
typedef struct PID {
double SetPoint; // 设定目标Desired value
double Proportion; // 比例常数Proportional Const
double Integral; // 积分常数Integral Const
double Derivative; // 微分常数Derivative Const
double LastError; // Error[-1]

double PrevError; // Error[-2]
double SumError; // Sums of Errors
} PID;

/*====================================================================================================
PID计算函数
=====================================================================================================*/
double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint )
{
double dError, Error;
Error = pp->SetPoint - NextPoint; // 偏差
pp->SumError += Error; // 积分
dError = pp->LastError - pp->PrevError; // 当前微分
pp->PrevError = pp->LastError;
pp->LastError = Error;
return (pp->Proportion * Error // 比例项
+ pp->Integral * pp->SumError // 积分项
+ pp->Derivative * dError ); // 微分项
}

/*====================================================================================================
PID结构体变量初始化函数
=====================================================================================================*/
void PIDInit (PID *pp)
{
memset ( pp,0,sizeof(PID));
}

/*====================================================================================================
读取输入变量函数（在此设定为固定值100）
======================================================================================================*/
double sensor (void)
{
return 100.0;
}

/*====================================================================================================
输出变量控制函数
======================================================================================================*/
void actuator(double rDelta)
{
}

//主函数
void main(void)
{
PID sPID; // PID Control Structure
double rOut; // PID Response (Output)
double rIn; // PID Feedback (Input)
PIDInit ( &sPID ); // Initialize Structure
sPID.Proportion = 0.5; // Set PID Coefficients
sPID.Integral = 0.5;
sPID.Derivative = 0.0;
sPID.SetPoint = 100.0; // Set PID Setpoint
for (;;)
{                                  // Mock Up of PID Processing
      rIn = sensor ();             // 读取输入变量函数(Read Input )
      rOut = PIDCalc ( &sPID,rIn ); // PID计算函数(Perform PID Interation)
      actuator ( rOut );             // 输出变量控制函数(Effect Needed Changes)
}
}

PID算法代码.zip

20.2 KB, 下载次数: 598, 下载积分: 黑币 -5

PID算法的代码,输出函数要根据项目来编写

作者: xinyuyadx 时间: 2018-6-27 10:40
PID算法中的PID参数怎样确定？

作者: liucheng1973 时间: 2018-6-28 09:26
不错，可以参考

作者: asdfg221111 时间: 2018-6-29 11:39
感谢楼主分享，下载学习借鉴

作者: lzts88 时间: 2018-6-30 17:49
感谢分享, 收藏备用。

作者: 1017990143@qq.c 时间: 2018-7-10 17:30
感谢分享，下载学习借鉴

作者: cnqg 时间: 2018-7-12 12:01
多谢分享！！！！！！！！！！

作者: 啊啊啊11谢谢 时间: 2018-11-18 20:44

多谢分享！！！！！！！！！！

作者: hncan 时间: 2018-11-19 11:36
我有个PID原码，也能分享下

作者: 593988344 时间: 2018-11-19 22:02
当时参加智能车竞赛也用到了pid算法控制pwm，感觉还是很不错的

作者: xiaojie2018 时间: 2019-1-12 22:20
可以参考一下

作者: lrf32535604 时间: 2019-1-14 09:10
感谢楼主分享，学习一下

作者: 王梓鑫 时间: 2019-1-14 10:06
有加入模糊控制的嘛？

作者: 2225384891 时间: 2019-3-9 11:03
解决了我的燃眉之需

作者: 湛蜀湘 时间: 2019-4-7 15:30
PID的取值范围是多少？

作者: 小冰糖 时间: 2019-7-12 14:56
非常好

作者: 看清看轻 时间: 2019-7-18 16:40
感谢楼主分享

作者: ultra梦幻雨 时间: 2019-7-31 16:17
多谢分享。

作者: 迁就 时间: 2019-8-1 09:23
谢谢楼主分享

作者: ngyf 时间: 2019-8-6 10:06
谢谢楼主

作者: afeiaa 时间: 2020-4-16 23:24

谢谢楼主

作者: keywords1307 时间: 2020-5-31 14:09
感谢分享

作者: 暮雨亦成诗 时间: 2020-5-31 15:16
非常不错，谢谢楼主

作者: 神出没 时间: 2020-6-1 09:04
代码风格很好

作者: wenhuaxiao 时间: 2020-6-1 09:22
感谢楼主分享，下载学习借鉴

作者: vicalice 时间: 2020-6-16 08:57
可以参考一下

作者: 涛涛啊 时间: 2020-6-18 11:07
这个积分是不是太大了如果是0.5 那么就是 0.5*100+0.5*100+0了这样的话第一次就直接100了

作者: ty8679 时间: 2021-7-8 15:15
这个确实很详细啊

作者: shumivan 时间: 2021-7-9 09:12
正好最近做项目会用到这个,正解所需,作为参考,

作者: 666啊哦 时间: 2021-7-20 15:53
学了很久的PID都不会但是看了楼主的代码突然就豁然开朗了

作者: 凌枫- 时间: 2021-8-2 19:04

hncan 发表于 2018-11-19 11:36
我有个PID原码，也能分享下

分享给我呗，我想多学一点

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