智能小车和手机蓝牙连接按键按超过几次后，小车失控 -

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硬件连接
蓝牙有4条线定义：
VCC
GND
TDX
RXD
把蓝牙插入单片机J7接口中 --注意不要接错线，否则烧坏蓝牙模块，不保修，不换货。
端口模式配置
PXM1 PXM0 模式
0 0 准双向口
0 1 强推挽输出
1 0 高阻输入
1 1 开漏输出
******************************************************************/
/************* 功能说明 **************
串口1全双工中断方式收发通讯程序。本例程使用11.0592MHZ时钟，如要改变，请修改下面的"定义主时钟"的值并重新编译。
串口设置为：9600,8,n,1.
******************************************/
/************* 本地常量声明 **************/
#define MAIN_Fosc 11059200L //定义主时钟
#define RX1_Lenth 32 //串口接收缓冲长度
#define BaudRate1 9600UL //选择波特率
#define Timer1_Reload (65536UL -(MAIN_Fosc / 4 / BaudRate1)) //Timer 1 重装值，对应300KHZ
#define Timer2_Reload (65536UL -(MAIN_Fosc / 4 / BaudRate1)) //Timer 2 重装值，对应300KHZ
#define Timer1_Reload (65536UL -(MAIN_Fosc / 4 / BaudRate1)) //Timer 1 重装值，对应300KHZ
#define Timer2_Reload (65536UL -(MAIN_Fosc / 4 / BaudRate1)) //Timer 2 重装值，对应300KHZ
#include "STC15Fxxxx.H"
//char code str[] = "收到指令，向前!\n";
//char code str1[] = "收到指令，向后!\n";
//char code str2[] = "收到指令，向左!\n";
//char code str3[] = "收到指令，向右!\n";
//char code str4[] = "收到指令，停止!\n";
bit flag_REC=0;
bit flag =0; //标志位清零
#define left 'C'
#define right 'D'
#define up 'A'
#define down 'B'
#define stop 'F'
unsigned char i=0;
unsigned char dat=0;
unsigned char buff[5]=0; //接收缓冲字节
sbit M1A=P1^0; //定义左侧电机驱动A端
sbit M1B=P1^1; //定义左侧电机驱动B端
sbit M2A=P1^2; //定义右侧电机驱动A端
sbit M2B=P1^3; //定义右侧电机驱动B端
/************* 本地变量声明 **************/
u8 idata RX1_Buffer[RX1_Lenth]; //接收缓冲
u8 TX1_Cnt; //发送计数
u8 RX1_Cnt; //接收计数
bit B_TX1_Busy; //发送忙标志
void tingzhi()
{
M1A=0; //将M1电机A端初始化为0
M1B=0; //将M1电机B端初始化为0
M2A=0; //将M2电机A端初始化为0
M2B=0;
}
void qianjin()
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=1;
M2B=0;
}
void houtui()
{
M1A=0;
M1B=1;
M2A=0;
M2B=1;
}
void zuozhuan()
{
M1A=0;
M1B=1;
M2A=1;
M2B=0;
}
void youzhuan()
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=0;
M2B=1;
}
//字符串发送函数
/* void send_str( )
// 传送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str[i] != '\0')
{
SBUF = str[i];
while(!TI); // 等特数据传送
TI = 0; // 清除数据传送标志
i++; // 下一个字符
}
}
void send_str1( )
// 传送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str1[i] != '\0')
{
SBUF = str1[i];
while(!TI); // 等特数据传送
TI = 0; // 清除数据传送标志
i++; // 下一个字符
}
}
void send_str2( )
// 传送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str2[i] != '\0')
{
SBUF = str2[i];
while(!TI); // 等特数据传送
TI = 0; // 清除数据传送标志
i++; // 下一个字符
}
}
void send_str3()
// 传送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str3[i] != '\0')
{
SBUF = str3[i];
while(!TI); // 等特数据传送
TI = 0; // 清除数据传送标志
i++; // 下一个字符
}
}
void send_str4()
// 传送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str4[i] != '\0')
{
SBUF = str4[i];
while(!TI); // 等特数据传送
TI = 0; // 清除数据传送标志
i++; // 下一个字符
}
}*/
/**********************************************/
void main(void)
{
B_TX1_Busy = 0;
RX1_Cnt = 0;
TX1_Cnt = 0;
S1_8bit(); //8位数据
S1_USE_P30P31(); //UART1 使用P30 P31口默认
AUXR &= ~(1<<4); //Timer stop 波特率使用Timer2产生
AUXR |= 0x01; //S1 BRT Use Timer2;
AUXR |= (1<<2); //Timer2 set as 1T mode
TH2 = (u8)(Timer2_Reload >> 8);
TL2 = (u8)Timer2_Reload;
AUXR |= (1<<4); //Timer run enable
REN = 1; //允许接收
ES = 1; //允许中断
EA = 1; //允许全局中断
while (1)
{
P1M1 = 0;
P1M0 = 0;
if(flag_REC==1) //
{
flag_REC=0;
if(buff[0]=='O'&&buff[1]=='N') //第一个字节为O，第二个字节为N，第三个字节为控制码
switch(buff[2])
{
case up : // 前进
//send_str( );
qianjin();
break;
case down: // 后退
// send_str1( );
houtui();
break;
case left: // 左转
//send_str3( );
zuozhuan();
break;
case right: // 右转
// send_str2( );
youzhuan();
break;
case stop: // 停止
//send_str4( );
tingzhi();
break;
}
}
}
}
/********************* UART1中断函数************************/
void UART1_int (void) interrupt UART1_VECTOR
{
if(RI) //如果为1接收数据有效为0未接收到数据
{
RI=0;
dat=SBUF;
if(dat=='O'&&(i==0)) //接收数据第一帧
{
buff[i]=dat;
flag=1; //开始接收数据
}
else
if(flag==1)
{
i++;
buff[i]=dat;
if(i>=2)
{i=0;flag=0;flag_REC=1 ;} // 停止接收
}
}
if(TI)
{
TI = 0;
B_TX1_Busy = 0; //清除发送忙标志
}
}

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