卡尔曼滤波版STM32平衡小车源码 -

#include "sys.h"
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作者：平衡小车之家
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u8 Way_Angle=2; //获取角度的算法，1：四元数 2：卡尔曼 3：互补滤波默认搭载卡尔曼滤波
u8 Flag_Qian,Flag_Hou,Flag_Left,Flag_Right,Flag_sudu=2; //蓝牙遥控相关的变量
u8 Flag_Stop=1,Flag_Show=1; //停止标志位和显示标志位默认停止显示打开
int Encoder_Left,Encoder_Right; //左右编码器的脉冲计数
int Moto1,Moto2; //电机PWM变量应是Motor的向Moto致敬
int Temperature; //显示温度
int Voltage; //电池电压采样相关的变量
float Angle_Balance,Gyro_Balance,Gyro_Turn; //平衡倾角平衡陀螺仪转向陀螺仪
float Show_Data_Mb; //全局显示变量，用于显示需要查看的数据
int main(void)
{
Stm32_Clock_Init(9); //系统时钟设置
delay_init(72); //延时初始化
JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE); //=====关闭JTAG接口
JTAG_Set(SWD_ENABLE); //=====打开SWD接口可以利用主板的SWD接口调试
LED_Init(); //初始化与 LED 连接的硬件接口
KEY_Init(); //按键初始化
OLED_Init(); //OLED初始化
uart_init(72,115200); //初始化串口1
uart3_init(36,9600); //串口3初始化
Adc_Init(); //ADC初始化
MiniBalance_PWM_Init(7199,0); //=====初始化PWM 10KHZ 高频可以防止电机低频时的尖叫声
Encoder_Init_TIM2(); //初始化编码器1
Encoder_Init_TIM4(); //初始化编码器2
IIC_Init(); //模拟IIC初始化
MPU6050_initialize(); //=====MPU6050初始化
DMP_Init(); //初始化DMP
Timer1_Init(49,7199); //=====5MS进一次中断服务函数，中断服务函数在control.c
while(1)
{
if(Way_Angle==1) //DMP没有涉及到严格的时序问题，在主函数读取
{
Read_DMP(); //===读取角速度和倾角
Angle_Balance=Pitch; //===更新平衡倾角
Gyro_Balance=gyro[1]; //===更新平衡角速度
Gyro_Turn=gyro[2]; //===更新转向角速度
}
if(Flag_Stop==1||Way_Angle>1) //===电机关闭后或者没有使用DMP时，开启上位机监控
{
if(Flag_Show==1) //使用MiniBalanceV3.5 APP
{
delay_ms(500);//延时减缓数据传输频率，确保通信的稳定
APP_Show();
}
else //使用OLED显示屏和PC端串口调试助手
{
Temperature=Read_Temperature(); //===读取MPU6050内置温度传感器数
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