标题: 用PWM细分控制步进电机，包含原理和程序 [打印本页]
作者: lai_hermes2017    时间: 2017-4-29 12:32
标题: 用PWM细分控制步进电机，包含原理和程序
农民讲习所
这是俺一个关于打印机项目中步进马达中的内容，使用的原理为电流矢量图(a),为减少矢量表的误差，改进为(g).(误
差大的时候，Ia和 Ib 的绝对值变大，角度不变，即比例不变）

磁场合成决定步进马达当前的位置。
我们常用的是图（b),用电压驱动时和线圈个数有关系，直接驱动它们，合成的最小角度都是固定的。
细分最常见的是电流细分，电流引起的磁场的合成就决定马达的角度。所以我们一般用电流合成图来代替磁场合成图。
用电流合成电路复杂一点（用 MCU+DA+L298实现也不难）。

这里俺用 PWM方式，用控制电压的方式代替电流。原因：在电压稳定后，线圈的电流和电压成正比。稳定是 PWM细分的
要点，也决定马达速度不能太高。

在细分的情况下，电机分两相和四相是没意义的。可以把四相电机当两相使用。

下面是俺的程序，使用 MEGA16，因为有PWM。

  1. //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
  2. //2 相步进马达驱动
  3. //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
  4. #define Step_OutMode()      DDRB|=BIT(6)|BIT(7)
  5. #define Step_InMode()       DDRB&=~(BIT(6)|BIT(7))
  6. #define Step_ReadIO()       (PORTB&( ~(BIT(6)|BIT(7)) ))
  7. #define Step_WriteIO(x)     PORTB=x

  9. struct Motor2P_Table{                   //细分表结构
  10.     unsigned char mQuadrant;            //象限 0-3
  11.     unsigned char mX_Pwm;               //x输出的PWM
  12.     unsigned char mY_Pwm;               //y输出的PWM
  13. };

  15. struct Motor2P{
  16.     unsigned char mTableId;             //细分表 ID
  17.     unsigned char mTask;                //马达驱动的任务转移号

  19.     unsigned char mSaveTimer;           //马达驱动节电模式使用的计数器

  21.     unsigned char mReg;                 //马达驱动使用的寄存器
  22.     unsigned char mTimer;               //对 2MS 的计数器，时间扩展

  24.     unsigned int  mSteps;               //马达要走的步数
  25.     unsigned char mDirect;              //马达走动方向

  27.     unsigned char mStepRunTimer;        //步进时输出有效的时间寄存器
  28.     unsigned char mStepIdleTimer;       //步进时输出节电的时间寄存器
  29.     unsigned char mStepCount;           //细分表走动步长。1-2-4-8-16
  30. };

  32. //------------------------------------------------------------
  33. #ifdef dMotor2P_Main
  34.     #define Motor2P_Head
  35. #else

  37. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
复制代码

完整代码和教程下载：
用PWM-细分步进电机-包含原理和程序.pdf (157.01 KB, 下载次数: 357)

作者: 136048599    时间: 2017-12-5 18:26
怎么没人回复呢
作者: 136048599    时间: 2017-12-6 08:51
感谢分享
作者: qzhyjd    时间: 2018-1-21 21:31
学习了，感谢楼主分享
作者: 龙的传人    时间: 2018-5-15 16:31
谢谢楼主买楼主好人啊
作者: luokuipeng    时间: 2018-5-23 08:47
且让老夫一探究竟
作者: 木丁西    时间: 2018-8-1 11:26
先评论，再下载。。。。。。。。一探究竟。
作者: 邪帝苍龙    时间: 2018-8-31 09:31
寄存器的版本？？！！
作者: phshxy    时间: 2018-9-19 09:13
谢谢分享
作者: gaoyang9992006    时间: 2018-9-20 21:17
谢谢分享。多谢。
作者: 心梦逍遥    时间: 2018-9-28 21:30
谢谢分享
作者: elinsion    时间: 2018-12-6 18:00
谢谢大大分享
作者: whzdh331    时间: 2019-1-23 13:40
谢谢分享
作者: whzdh331    时间: 2019-1-23 13:41
谢谢分享，正好用上。
作者: wangyanlong    时间: 2019-1-27 16:20
不错不错
作者: WELE    时间: 2019-4-25 17:06
对可以 5V_4相_5线步进电机_全新步进电机.doc (58 KB, 下载次数: 13)

作者: xudongqiang    时间: 2019-5-21 14:34
谢谢，下载下来看看
作者: 逻辑落寞    时间: 2019-6-24 18:14
资料很好呢，最近在写一个细分控制程序，正需要这类资料呢，谢谢了
作者: qq313829423    时间: 2019-7-4 20:54
这个不错 刚好需要呀
作者: qq313829423    时间: 2019-7-4 20:55
这个真的不错  刚好需要   谢谢
作者: raohuayun188    时间: 2019-9-26 19:50
学习了
作者: ar_fa    时间: 2019-12-13 08:54
我怎么只看到pdf，没看到源程序呀。谢楼主享分
作者: rgbgirl    时间: 2019-12-13 09:14
好资料，正在学习中~
作者: lindeijun1    时间: 2020-2-15 12:14
谢谢楼主分享！！！！
作者: suntuantuan    时间: 2022-7-4 11:23
先评论，再下载。。。。。。。。一探究竟。



欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1