标题: 希望哪位大神帮我写一下详细的解释 [打印本页]
作者: 123456lkjhn 时间: 2017-4-30 12:47
标题: 希望哪位大神帮我写一下详细的解释
#include <reg52.h>//单片机头文件
#include <intrins.h>
#include <string.h>
#include <stdio.h>
#include <stdarg.h> //va_list 的头文件
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit RS = P3^5;
sbit RW = P3^6;
sbit EN = P3^7;
sbit RX = P3^3; //超声波接收
sbit TX = P3^2; //超声波发射
static bit flag = 0;
/********************寻迹模块IO口定义*********************************/
sbit xun_ll = P0^4; //从左到右第1个
sbit xun_l = P0^3; //从左到右第2个
sbit xun_z = P0^2; //从左到右第3个
sbit xun_r = P0^1; //从左到右第4个
sbit xun_rr = P0^0; //从左到右第5个
/********************LN298电机驱动IO口定义*********************************/
sbit qu_ll = P2^0; //左边电机控制IN1
sbit qu_zl = P2^1; //左边电机控制IN2
sbit qu_zr = P2^2; //右边电机控制IN1
sbit qu_rr = P2^3; //右边电机控制IN2
#define RS_H RS = 1
#define RS_L RS= 0
#define RW_H RW = 1
#define RW_L RW = 0
#define EN_H EN = 1
#define EN_L EN = 0
#define READ_DATA P1
void DelayMs(unsigned int z) //1ms延时函数
{
unsigned int x;
for(;z>0;z--)
for(x=110;x>0;x--);
}
void LCDWriteCom(unsigned char com)
{
RS_L;
RW_L;
READ_DATA= com;
EN_H;
DelayMs(5);
EN_L;
}
void LCDWriteData(unsigned char dat)
{
RS_H;
RW_L;
READ_DATA= dat;
EN_H;
DelayMs(5);
EN_L;
}
/*******************************************************************************
**函数名称：LCD_Write_str()
**函数功能：在LCD上写入一串字符
**输入 口：hang : 要写入的行，add 要写入列 *s要写入的指针数组
**输出 口：无
**返回 值：无
**备 注：strlen()是引用库函数string.h ,可以求出数组的长度
**日 期：2014.2.22
*******************************************************************************/
void LcdWriteStr(unsigned charhang,unsigned char add,char*s)
{
unsigned char i;
unsigned char length = 0;
if(hang==1)
LCDWriteCom(0x80+add);
else
LCDWriteCom(0x80+0x40+add);
length = strlen(s);
for(i=0;i<length;i++)
LCDWriteData(*s++); //指针送完数据后自加一
}
/*void LcdWriteChar(unsigned charhang,unsigned char add,char Ch)
{
if(hang== 1)LCDWriteCom(0x80+add);
elseLCDWriteCom(0x80+0x40+add);
LCDWriteData(Ch);
}*/
//能像printf一样使用
void Lcd1602Printf( unsigned char x, unsignedchar y, unsigned char *p,...)
{
charidata LcdBuf[17];
va_list ap;
va_start(ap, p);
vsprintf(LcdBuf,p,ap);
va_end(ap);
LcdWriteStr(x,y,LcdBuf);
}
void Init_1602(void)
{
LCDWriteCom(0x38);
LCDWriteCom(0x0c);
LCDWriteCom(0x06);
LCDWriteCom(0x01);
DelayMs(2);
//Lcd1602Printf(1,0,"Lcd1602 Normal"); //测试液晶1602显示用 Normal:正常
}
//触发一个高电平时间
static void StartModule(void) //启动模块
{
TX=1; //启动一次模块
_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_();
TX=0;
}
/*******************************************************************************
* Function Name : Conut
* Description : 取出定时器的值，并通过计算得到距离，返回距离到调用函数
* Input : None
* Output : None
* Return : 计算得到的距离
* Attention : 当距离大于5m时，返回3个8，表示超出量程
*******************************************************************************/
static int Conut(void)
{
uintS,time;
time=TH0*256+TL0;
TH0=0;
TL0=0;
S=(time*1.7)/100; //算出来是CM
if((S>=500)||flag==1)//超出测量范围 , 亲测可以达到6M多一点点，不过
{ //跳动的很厉厉害，现改为5M
flag = 0;
S = 888;
}
returnS;
}
/*******************************************************************************
* Function Name : GetDis
* Description : 发出一个10us的高电平脉冲，得到超声波测出的距离
* Input : None
* Output : None
* Return : S 测得的距离，Uint型变量，比如返回124，则表示为1.24M
* Attention : 调用的函数有：StartModule，Conut
*******************************************************************************/
int GetDis(void)
{
StartModule(); //给一个高电平触发脉冲
while(!RX)xunnji(); //当RX为零时等待
TR0=1; //开启计数
while(RX)xunnji(); //当RX为1计数并等待
TR0=0;
returnConut(); //计算
}
//定时器初始化
static void Timer0Init(void)
{
TMOD&= 0xf0;
TMOD|= 0x01; //设T0为方式1，
TH0=0;
TL0=0;
ET0=1; //允许T0中断
EA=1; //开启总中断
}
/*******************************************************************************
* Function Name : CsbInit
* Description : 超声波初始化函数
* Input : None
* Output : None
* Return : None
* Attention : 调用的函数有：Timer0Init ,只调用了一个定时器初始化
*******************************************************************************/
void CsbInit(void)
{
Timer0Init();
}
/************************** 定时器0中断服务函数 *******************************/
void zd0() interrupt 1 //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围
{
flag=1; //中断溢出标志
}
/***********************小车前进函数************************/
void go()
{
qu_ll= 1;
qu_zl= 0;
qu_zr= 0;
qu_rr= 1;
}
// /***********************小车后退函数************************/
// void back()
// {
// qu_ll= 0;
// qu_zl= 1;
// qu_zr= 1;
// qu_rr= 0;
// }
/***********************小车左转函数 只有一个轮子动************************/
void left()
{
qu_ll= 0;
qu_zl= 0;
qu_zr= 0;
qu_rr= 1;
}
/***********************小车左转函数 左边轮子后退 右边轮子前进************************/
void left_s()
{
qu_ll= 0;
qu_zl= 1;
qu_zr= 0;
qu_rr= 1;
}
/***********************小车停下函数************************/
void stop()
{
qu_ll= 0;
qu_zl= 0;
qu_zr= 0;
qu_rr= 0;
}
/***********************小车右转函数 只有一个轮子动************************/
void right()
{
qu_ll= 1;
qu_zl= 0;
qu_zr= 0;
qu_rr= 0;
}
/***********************小车右转函数 左边轮子前进 右边轮子后退************************/
void right_s()
{
qu_ll= 1;
qu_zl= 0;
qu_zr= 1;
qu_rr= 0;
}
void che_90_180_break(uchar dat)
{
uchari_z = 0;
while(1) //循环等待中间寻迹传感器到黑线上
{
if(xun_z == 0) //如果中间那寻迹传感器到了黑线上，要让小车停下来前进了
{
i_z++; //消去干扰
if(i_z>= 10) //10次之后就确定寻迹模块的中间传感器到黑线上了
{
if(dat == L) //如果是左转90度就让右转的方法制动
right_s();
else
left_s(); //如果是右转90度就让左转的方法制动
DelayMs(50);
go();
break; //break退出while(1)这个死循环
}
}
else //没有在黑钱上就给i_z变量清零
{
i_z= 0;
}
}
}
/***********************小车左转90度************************/
void left_s_90_while() //小车向左转90度
{
go(); //前进一小会让小车转90度时刚好让黑线在小车的中间
DelayMs(120);
left_s(); //左转90度注意这个延时不能太长 只要能让寻迹模块中间的传感离开黑线就好
DelayMs(180);
che_90_180_break(L);
}
/***********************小车向右转90度************************/
void right_s_90_while() //
{
go(); //前进一小会让小车转90度时刚好让黑线在小车的中间
DelayMs(120);
right_s(); //左转90度注意这个延时不能太长 只要能让寻迹模块中间的传感离开黑线就好
DelayMs(180);
che_90_180_break(R);
}
// 白线为 1 黑线为 0
void xunnji()
{
if((xun_ll==1)&& (xun_l==1) && (xun_z==0) && (xun_r==1) &&(xun_rr==1))
{
go(); //小车前进
}
if((xun_ll==0)&& (xun_l==0) && (xun_z==0) && (xun_r==0) &&(xun_rr==0))
{
stop();
}
if(((xun_ll==1)&& (xun_l==1) && (xun_z==0) && (xun_rr==1)) ||
((xun_ll==1) && (xun_l==1)&& (xun_z==1) && (xun_rr==1)) ||
((xun_ll==1) && (xun_z==1)&& (xun_rr==0)) ||
((xun_ll==1) && (xun_l==1)&& (xun_z==1) && ( (xun_rr==0)))
{
right();
}
if(((xun_ll==1)&& (xun_l==0) && (xun_r==1) && (xun_rr==1)) ||
((xun_ll==0) && (xun_l==0)&& (xun_z==1) && (xun_rr==1)) ||
((xun_ll==0) && (xun_l==1)&& && (xun_r==1)&& (xun_rr==1)))
{
left();
}
if((xun_ll==1)&& (xun_z==0) && (xun_rr==0))
{
go();
DelayMs(1);
if((xun_ll==1) &&(xun_z==0)&& (xun_rr==0))
{
right_s_90_while();
}
}
if((xun_ll==0)&& (xun_l==0) && (xun_rr==1))
{
go();
DelayMs(1);
if((xun_ll==0) && (xun_l==0)&& (xun_rr==1))
{
left_s_90_while();
}
}
}
void main(void)
{
intDis = 0;
InitTimer();
Init_1602();
CsbInit();
Dis= GetDis();
while(1)
{
xunnji();
if(bTime_500Ms)
{
bTime_500Ms= 0 ;
Dis= GetDis();
Lcd1602Printf(2,3,"Dis= %4.2f",Dis/100.0);
if(Dis< 24)
{
right_s();
DelayMs(500);
}
}
}
}
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