STM32-MPU6050测试程序简单地获取传感器数据 -

/**
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* @file main.c
* @author LYC
* @version V1.0
* @date 2014-04-22
* @brief MPU6050 硬件IIC测试
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* @attention
* 实验平台:秉火指南者 STM32 开发板
******************************************************************************
*/
#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_it.h"
#include "./systick/bsp_SysTick.h"
#include "./led/bsp_led.h"
#include "./usart/bsp_usart.h"
#include "./mpu6050/mpu6050.h"
#include "./i2c/bsp_i2c.h"
#define TASK_ENABLE 0
extern unsigned int Task_Delay[NumOfTask];
/*
* t : 定时时间
* Ticks : 多少个时钟周期产生一次中断
* f : 时钟频率 72000000
* t = Ticks * 1/f = (72000000/100000) * (1/72000000) = 10us
*/
/**
* @brief 主函数
* @param 无
* @retval 无
*/
int main(void)
{
short Acel[3];
short Gyro[3];
float Temp;
SysTick_Init();
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
/* LED 端口初始化 */
LED_GPIO_Config();
/* 串口通信初始化 */
USART_Config();
//I2C初始化
I2C_Bus_Init();
//MPU6050初始化
MPU6050_Init();
//检测MPU6050
if (MPU6050ReadID() == 1)
{
while(1)
{
if(Task_Delay[0]==TASK_ENABLE)
{
LED2_TOGGLE;
Task_Delay[0]=1000;
}
if(Task_Delay[1]==0)
{
MPU6050ReadAcc(Acel);
printf("加速度：%8d%8d%8d",Acel[0],Acel[1],Acel[2]);
MPU6050ReadGyro(Gyro);
printf(" 陀螺仪%8d%8d%8d",Gyro[0],Gyro[1],Gyro[2]);
MPU6050_ReturnTemp(&Temp);
printf(" 温度%8.2f\r\n",Temp);
Task_Delay[1]=500;//更新一次数据，可根据自己的需求，提高采样频率，如100ms采样一次
}
//************************************* 下面是增加任务的格式************************************//
// if(Task_Delay[i]==0)
// {
// Task(i);
// Task_Delay[i]=;
// }
}
}
else
{
printf("\r\n没有检测到MPU6050传感器！\r\n");
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