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标题: 智能小车-WiFi控制 [打印本页]

作者: Barry 时间: 2017-5-4 13:27
标题: 智能小车-WiFi控制
#include<reg52.h>；
#include<math.h>；
#include<intrins.h>；
#defineucharunsignedchar；
#defineuintunsignedint；
ucharBuffer=0;//从串口接收的数据；uintURTAReceivedCount=0,；uchardataT

#include<reg52.h>

#include<math.h>

#include<intrins.h>

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

uchar Buffer =0; //从串口接收的数据

uint URTAReceivedCount=0,n=1;

uchar data Tempdatatable[5],CommandDatatable[5];//数据包

uchar serVal[2];

uint pwm[]={1120,1190,1382,1382,1382,1382,1382,1382}; //初始90度,（实际是1382.4，取整得1382）

uchar pwm_flag=0;

uint code ms0_5Con=461; //0.5ms计数（实际是460.8，取整得461）

uint code ms2_5Con=2304; //2.5ms计数

bit key_stime_ok;

sbit StatusLight=P2^0; //状态灯

sbit MainLight=P2^1; //主大灯

sbit servo0=P0^0; //舵机控制

sbit servo1=P0^1;

sbit servo2=P0^2;

sbit servo3=P0^3;

sbit servo4=P0^4;

sbit servo5=P0^5;

sbit servo6=P0^6;

sbit servo7=P0^7;

//定义智能小车驱动模块输入IO

sbit IN1 = P1^0; // 高电平1 后退（反转）

sbit IN2 = P1^1; // 高电平1 前进（正转）

sbit IN3 = P1^2; // 高电平1 前进（正转）

sbit IN4 = P1^3; // 高电平1 后退（反转）

sbit EN1 = P1^4; // 高电平使能

sbit EN2 = P1^5; // 高电平使能

/********************************************************************

* 名称 : Delay_1ms()

* 功能 : 延时子程序，延时时间为 1ms * x

* 输入 : x (延时一毫秒的个数)

* 输出 : 无

***********************************************************************/ void Delay_1ms(uint i)//1ms延时

{

uchar x,j;

for(j=0;j<i;j++)

for(x=0;x<=148;x++);

}

void TurnOnStatusLight()

{

StatusLight=0;

}

/********************************************************************

* 名称 : Send_Data()

* 功能 : 向上位机传送字符

* 输入 : 无

* 输出 : 无

***********************************************************************/ void Send_Data(uchar type,uchar cmd,uchar dat)

{

uchar data Buffer[5];//构建数据包

uchar *p;

uint Send_Count=0;

p = Buffer;

Buffer[0]=0XFF;

Buffer[1]=type;

Buffer[2]=cmd;

Buffer[3]=dat;

Buffer[4]=0XFF;

while(1)

{

if(*p==0XFF)

{

Send_Count++; //0XFF标志统计位

}

SBUF = *p; //发送

while(!TI) //如果发送完毕，硬件会置位TI，等待发送完毕

{

_nop_();

}

p++;

TI = 0;

if(Send_Count == 2) //当统计到两次出现0XFF，则认为一个数据包发送完毕，跳出循环

{

TI = 0;

break;

}

}

}

/********************************************************************

协议规定：

包头类型位数据位数据位结束位

0XFF 0X** OX** 0X** 0XFF

各命令说明：

类型位数据位数据位功能

0X00 0X02 0X00 前进

0X00 0X01 0X00 后退

0X00 0X03 0X00 左转

0X00 0X04 0X00 右转

0X00 0X00 0X00 停止

0X01 0X01 角度舵机1

0X01 0X02 . 舵机2

0X01 0X01 . 舵机3

0X01 0X02 . 舵机4

0X01 0X01 . 舵机5

0X01 0X02 . 舵机6

0X01 0X01 . 舵机7

0X01 0X02 数据舵机8

0X02 0X01 车灯亮

0X02 0X02 车灯灭

0X03 雷达数据发送雷达数据

***********************************************************************/ /********************************************************************

* 名称 : Com_Int()

* 功能 : 串口中断子函数

***********************************************************************/ void Com_Int(void) interrupt 4

{

uchar temp;

ES=0; //关串口中断

RI=0; //软件清除接收中断

temp=SBUF;

if(temp==0XFF && URTAReceivedCount<3)

{

Tempdatatable[0]==0XFF; //包头

URTAReceivedCount++;

}

else

{

Tempdatatable[n]=temp;

n++;

if(URTAReceivedCount==0&&n==2)

n=1;

}

if(URTAReceivedCount==2)//包尾

{

Tempdatatable[0]=0XFF;

Tempdatatable[4]=0XFF;

n=1;

URTAReceivedCount=0; //组包完毕

temp="";

// Send_Data(Tempdatatable[1],Tempdatatable[2],Tempdatatable[3]); //发送组成的数据包回去

}

CommandDatatable[0]=Tempdatatable[0];

CommandDatatable[1]=Tempdatatable[1];

CommandDatatable[2]=Tempdatatable[2];

CommandDatatable[3]=Tempdatatable[3];

CommandDatatable[4]=Tempdatatable[4];

ES=1;//开串口中断

}

/********************************************************************

* 名称 : Com_Init()

* 功能 : 串口初始化，晶振11.0592,波特率9600，使能了串口中断

***********************************************************************/ void Com_Init(void)

{

TMOD = 0x21;

PCON = 0x00;

SCON = 0x50;

TH1 = 0xFd; //设置波特率 9600

TL1 = 0xFd;

TR1 = 1; //启动定时器1

ES = 1; //开串口中断

EA = 1; //开总中断

IT0=0;

EX0=1;

}

/******************************************************************** * 名称 :Moto_Forward()

* 功能 : 电机1、2启动，都是前进，整车表现为前进。

***********************************************************************/ void Moto_Forward()

{

IN1=0; //左电机

IN2=1;

IN3=1; //右电机

IN4=0;

EN1=1;

EN2=1;

Delay_1ms(100);

}

/******************************************************************** * 名称 :Moto_Backward()

* 功能 : 电机1、2启动，都是后退，整车表现为后退。

***********************************************************************/ void Moto_Backward()

{

IN1=1; //左电机

IN2=0;

IN3=0; //右电机

IN4=1;

EN1=1;

EN2=1;

Delay_1ms(100);

}

/******************************************************************** * 名称 :Moto_TurnLeft()

* 功能 : 电机1后退，电机2前进，整车表现为左转。

***********************************************************************/ void Moto_TurnLeft()

{
IN1=0;//左电机；IN2=0;；IN3=1;//右电机；IN4=0;；EN1=1;；EN2=1;；Delay_1ms(100);；/***********************；*名称:Moto_TurnRight()；*功能:电机1前进，电机2后退，整车表现为右转；************************；voidMoto_TurnRigh
IN1=0; //左电机

IN2=0;

IN3=1; //右电机

IN4=0;

EN1=1;

EN2=1;

Delay_1ms(100);

}

/********************************************************************

* 名称 :Moto_TurnRight()

* 功能 : 电机1前进，电机2后退，整车表现为右转。

***********************************************************************/

void Moto_TurnRight()

{

IN1=0; //左电机

IN2=1;

IN3=0; //右电机

IN4=0;

EN1=1;

EN2=1;

Delay_1ms(100);

}

/********************************************************************

* 名称 :Moto_Stop()

* 功能 : 电机1停止，电机2停止，整车表现为停止。

***********************************************************************/

void Moto_Stop()

{

IN1=0; //左电机

IN2=0;

IN3=0; //右电机

IN4=0;

EN1=1;

EN2=1;

Delay_1ms(100);

}

/********************************************************************

* 功能 : 舵机PWM中断初始化

***********************************************************************/

void Timer0Init()

{

/*0度=0.5ms, 45度=1ms, 90度=1.5ms, 135度=2ms, 180度=2.5ms

/.5 ms初始值 F700, (12n/11059200=2.5/1000, n=2304, X=65536-2304=63232 > F700)*/

TMOD |= 0x01; //使用模式1，16位定时器，使用"|"符号可以在使用多个定时器时不受影响

TH0=-ms2_5Con>>8; //给定初值，17ms中断

TL0=-ms2_5Con;

EA=1; //总中断打开

ET0=1; //定时器0中断打开

TR0=1; //定时器0开关打开 }

/********************************************************************

* 功能 : 舵机PWM中断, //舵机控制函数周期为20ms 一个循环20MS = 8*2.5ms ***********************************************************************/

void SteeringGear() interrupt 1

{

switch(pwm_flag)

{

case 1: servo0=1; TH0=-pwm[0]>>8; TL0=-pwm[0]; break;

case 2: servo0=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[0])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[0]); break; case 3: servo1=1; TH0=-pwm[1]>>8; TL0=-pwm[1]; break;

case 4: servo1=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[1])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[1]); break; case 5: servo2=1; TH0=-pwm[2]>>8; TL0=-pwm[2]; break;

case 6: servo2=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[2])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[2]); break; case 7: servo3=1; TH0=-pwm[3]>>8; TL0=-pwm[3]; break;

case 8: servo3=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[3])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[3]); break; case 9: servo4=1; TH0=-pwm[4]>>8; TL0=-pwm[4]; break;

case 10: servo4=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[4])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[4]); break; case 11: servo5=1; TH0=-pwm[5]>>8; TL0=-pwm[5]; break;

case 12: servo5=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[5])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[5]); break; case 13: servo6=1;TH0=-pwm[6]>>8; TL0=-pwm[6]; break;

case 14: servo6=0;TH0=-(ms2_5Con-pwm[6])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[6]); break; case 15: servo7=1;TH0=-pwm[7]>>8; TL0=-pwm[7]; break;

case 16: servo7=0;TH0=-(ms2_5Con-pwm[7])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[7]); break; default: TH0=0xff; TL0=0x80; pwm_flag=0;

}

pwm_flag++;

}

void SetSteeringGear(uchar i, uchar val)

{

uint a = (val+46)*10;

if(a<ms0_5Con)

a=ms0_5Con;

if(a>ms2_5Con)

a=ms2_5Con;

pwm[i]=a;

CommandDatatable[2]=0xff; //清除缓存

}

/******************************************************************** * 功能 : 串口中断接收数据

***********************************************************************/

/*********************************************************************************

** 函数功能：主函数

*********************************************************************************/

void main()

{

MainLight=0;

Delay_1ms(200);

Com_Init();//串口初始化

Timer0Init();//舵机PWM中断初始化

while(1)

{

if(CommandDatatable[0]==0XFF && CommandDatatable[4]==0XFF)

{

switch (CommandDatatable[1]) //根据键值不同，执行不同的内容 {

case 0X00: //类型位0X00，表明是控制数据包，进入控制数据case

switch(CommandDatatable[2]) //根据数据位的值来进行选择执行不同的动作

{

case 0X00:Moto_Stop();break;

case 0X01:Moto_Forward();break;

case 0X02:Moto_Backward();break;

case 0X03:Moto_TurnLeft();break;

case 0X04:Moto_TurnRight();break;

default : break;

}

break;

case 0X01: //类型位0X01，表明是舵机数据包，进入舵机case switch(CommandDatatable[2])

{

case 0x01:SetSteeringGear(0,CommandDatatable[3]);break;

case 0x02:SetSteeringGear(1,CommandDatatable[3]);break; case 0x03:SetSteeringGear(2,CommandDatatable[3]);break; case 0x04:SetSteeringGear(3,CommandDatatable[3]);break;

case 0x05:SetSteeringGear(4,CommandDatatable[3]);break; case 0x06:SetSteeringGear(5,CommandDatatable[3]);break; case 0x07:SetSteeringGear(6,CommandDatatable[3]);break;

case 0x08:SetSteeringGear(7,CommandDatatable[3]);break; default : break;

}

}

}

} break; case 0X02: //类型位0X02，表明是大灯数据包，进入大灯case switch(CommandDatatable[2]) { case 0X01:MainLight=1;break; case 0X02:MainLight=0;break; default : break; } break default : break; }

作者: keithxth 时间: 2017-9-14 12:01
一大串代码,还差上位机APP呢

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