标题: 飞思卡尔光电组国赛二等奖程序K60 [打印本页]

---

作者: 洞庭木叶0    时间: 2017-5-28 15:23
标题: 飞思卡尔光电组国赛二等奖程序K60

1.   *sss
   
2.   * @file       main.c
   
3.   * @brief      山外K60 平台主程序
   
4.   * @author     山外科技
   
5.   * @version    v5.0
   
6.   * @date       2013-08-28
   
7.   */
   
8. 
   
9. #include "common.h"
   
10. #include "include.h"
    
11. /*************定时器*******************/
    
12. void PIT0_IRQHandler();
    
13. void PIT1_IRQHandler();
    
14. void PIT2_IRQHandler();
    
15. /*********搜线函数***********************/
    
16. void Analysis_Line_1(uint8 *pixel_1);
    
17. void maxvar(uint8 *buf,uint16 len,uint8  maxval);
    
18. void Analysis_Line_0(uint8 *pixel_0);
    
19. void Analysis_Line_3(uint8 *pixel_3);
    
20. /*********模式1**************/
    
21. void chasu_1();
    
22. void sudu_1();
    
23. void sudu_control_1();
    
24. int32 Direction_PID_1(int16 center_line);
    
25. /*********模式2*******************/
    
26. void chasu_2();
    
27. void sudu_2();
    
28. void sudu_control_2();
    
29. int32 Direction_PID_2(int16 center_line);
    
30. /**********模式3**************************/
    
31. void chasu_3();
    
32. void sudu_3();
    
33. void sudu_control_3();
    
34. int32 Direction_PID_3(int16 center_line);
    
35. /***********模式4*************************/
    
36. void chasu_4();
    
37. void sudu_4();
    
38. void sudu_control_4();
    
39. int32 Direction_PID_4(int16 center_line);
    
40. /************模式5************************/
    
41. void chasu_5();
    
42. void sudu_5();
    
43. void sudu_control_5();
    
44. int32 Direction_PID_5(int16 center_line);
    
45. /************模式6*****************************/
    
46. void chasu_6();
    
47. void sudu_6();
    
48. void sudu_control_6();
    
49. int32 Direction_PID_6(int16 center_line);
    
50. /***********电机PID输出*******************/
    
51. void SpeedPID_l();
    
52. void SpeedPID_r();
    
53. void motor_r(int out);
    
54. void motor_l(int out);
    
55. void motor_r0(int out0);
    
56. void motor_l0(int out0);
    
57. /***************显示设置***************************/
    
58. void xianshi();
    
59. void Show_information();
    
60. void show_par1();
    
61. char huodejianzhi();
    
62. void set_num();
    
63. /****************按键中断*********************************/
    
64. void PORTD_IRQHandler(void);        //PORTD端口中断服务函数
    
65. void key_handler(void);             //按键按下的测试中断服务函数
    
66. /************平均数**********************/
    
67. int32 CCD_Average(uint8 *pixel_1);
    
68. /****************加速度陀螺仪***************************/
    
69. uint16 Get_AD_datav( );
    
70. uint16 Get_AD_dataj( );
    
71. uint16 zhong_zhi_lv_bo( );
    
72. void jiaoduronghe(void);
    
73. void get_j_v();
    
74. void get_j_v_init();
    
75. 
    
76. int expect=0;
    
77. int su_du_b=0,D_Last_s_sudu=0;
    
78. int shi_bai=0;
    
79. int biao_2=0,biao_3=0;
    
80. int shi_su=0;
    
81. uint8 Obstacle_Counter = 0;
    
82. uint8 Obstacle = 0 ;
    
83. int  Obstacle_1=0,Z_jian=0;
    
84. int   biao_1=0,shi_bu_c=0;
    
85. uint8 Track_Type = 0;
    
86. int yyan=0;
    
87. int j_su1=0,s_ji=0;
    
88. int  L_sum=0;
    
89. int   tiao_flag=0;
    
90. int long_flag=0,Shi_su=0;
    
91. /************************坡道变量**************************/
    
92. int   h_f=1, Ramp_su=0,Ramp_su0=0,po_flag=0,qie_flag=0, qie_flag0=0,qie_delay=0,qie_delay0=0,jian_delay=0;
    
93. int   po_delay=0,p_x=0,p_x_delay=0;
    
94. #define N 11
    
95. 
    
96. int bu_xun=0;
    
97. //定义存储接收CCD图像的数组
    
98. /**********************ccd参数***************************/
    
99. int32  out_kp, out_kd,direction_pwm;
    
100. int  title=0;
     
101. int  flag1=1,flag2=0,flag3=1;
     
102. int  key_num=0;
     
103. int  key_flag=1;
     
104. char key;
     
105. int   ff=0,ff_flag=0;
     
106. int  sx_flag0=0,sx_flag1=0;
     
107. //AD变量
     
108. int16 AD_averagev=0;
     
109. int16 abc=999;
     
110. 
     
111. int16 AD_averagej=0;
     
112. int16 varv=0,varj=0;
     
113. 
     
114. int  AD_flag=0;
     
115. int lingpiaoGj=0;             //加速度计初始值 小车平衡时的角度值
     
116. int lingpiaoGv=0;             //直立陀螺仪初始值
     
117. float jiaodu=0;               //融合后真实角度  
     
118. float jifen=0;                //陀螺仪积分
     
119. float weifen=0;               //加速度计陀螺仪融合微分         
     
120. int16 var[5];
     
121. 
     
122. /*路径补偿*/
     
123. int lu_jr=0,lu_jl=0,bu_c=0;
     
124. int  zhi_d=0;
     
125. uint8 Ramp_Flag=0,Ramp_Type=0;
     
126. int f_z=30;
     
127. int z_flag=0,y_flag=0;
     
128. int shi_z=1,shi_q0=0,shi_q1=0;
     
129. int16 L_Line_0[5] = {32,32,32,32,32};
     
130. int16 R_Line_0[5] = {88,88,88,88,88};
     
131. int16 Track_C_Line_0[5] = {64,64,64,64,64};
     
132. 
     
133. int16 L_Line_1[5] = {20,20,20,20,20};
     
134. int16 R_Line_1[5] = {102,102,102,102};
     
135. int16 L_Line_3[5] = {20,20,20,20,20};
     
136. int16 R_Line_3[15] = {0,0,0,0,0};
     
137. 
     
138. int16 Track_C_Line_1[10] = {64,64,64,64,64};
     
139. 
     
140. int16    D_Kp = 0;                                           //为了提高计算效率和控制精度，已放大10倍
     
141. int16    D_Kd =10; //6                                        //为了提高计算效率和控制精度，已放大10倍
     
142. int16    D_Error = 0;
     
143. int16    D_Last_Error =0;
     
144. int yu_zhi0=35,yu_zhi1=30,yu_zhi3=30;
     
145. float    F_D_Error=0.0;
     
146. int16    fd_D_Error=0;
     
147. 
     
148. int16    CCD_average_1=0,CCD_average_0=0,CCD_average_00,CCD_average_01,CCD_average_3=0;
     
149. int16    D_A=19;//8
     
150. int16    D_B=3;
     
151. int16    D_D=10;
     
152. int16    D_X=9;
     
153. int16    D_F=4560;//      3430       3880     4370    4582  4390        4050     4560     5070
     
154. int      spa=0;
     
155. int      spi=0;
     
156. int      C_P=3;
     
157. int      C_D=49;
     
158. int      T_L=0;
     
159. int      H_W=0;
     
160. int      D_KP=0;
     
161. int     L_cha0=0,L_cha1=0,L_cha2=0;
     
162. int      xian=0;
     
163. int16    duojiPID_JUDUIZ,duoji_pwm_new_e,duoji_pwm_old_e;
     
164. int      duojiPID=0,qian=0,oldduojiPID=0;
     
165. //int    D_Center=0;                        //舵机参数已校正
     
166. /*****************速度变量****************/
     
167. 
     
168. int S_DError_r = 0;
     
169. int S_DError_l = 0;
     
170. 
     
171. int pwmout_l=0;  
     
172. int pwmout_r=0;
     
173. int pwmout_l0=0;  
     
174. int pwmout_r0=0;

复制代码

剩下的在附件里面

下载：
main.zip (12.92 KB, 下载次数: 72)

2017-5-28 15:22 上传

点击文件名下载附件
程序
下载积分: 黑币 -5

---

作者: 2836878662    时间: 2019-3-4 13:41
3000多行写在了一篇上，看的脑袋疼

---

欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)

Powered by Discuz! X3.1