avr单片机m16用一个定时器实现一个多个电位器控制多个舵机 -

标题: avr单片机m16用一个定时器实现一个多个电位器控制多个舵机 [打印本页]

作者: HYH520 时间: 2017-6-1 23:50
标题: avr单片机m16用一个定时器实现一个多个电位器控制多个舵机
最近在研究多个舵机的控制，上网找了很多资料，编写了一个程序，用三个电位器分别控制三个舵机，只用tc0定时计数器，最后无法实现，原理是对的，不知道哪里出了问题，程序如下：
#include <iom16v.h>
#include <macros.h>
#include "1602LCD_drive.h"
//unsigned char line1_data[]={"ADC1:"};    //
//unsigned char line2_data[]={"ADC3:"};
//unsigned char line3_data[]={"ADC2:"};
#define  uchar unsigned char
#define  uint  unsigned int
#define OUTPUT PORTC
#define SER0 0x01
#define SER1 0x02
#define SER2 0x04
#define ADCN ADMUX
#define ADC0 0x40
#define ADC1 0x41
#define ADC2 0x42
char Counter=1;
char num=0;
char time=0;

/************延时函数***********/
void delay(unsigned int ms)
{
      unsigned int i,j;
for(i=0;i<ms;i++)
   {
   for(j=0;j<1141;j++);
   }
}
/*********端口设置函数*********/
void port_init(void)
{
   PORTB=0XFF; //设置1602端口的
   DDRB=0XFF;
DDRD=0XFF;
PORTD=0Xff;
DDRC=0XFF;             //设置pc口为舵机pwm输出
PORTC|=0X00;
DDRA&=0X00;                   //adc口设为输入，带上啦电阻
PORTA|=0Xff;
}
void timer0_init()
{
      SREG=0X80;
TIMSK|=(1<<TOIE0);             //是能溢出中断
TCCR0|=(0<<CS02)|(0<<CS01)|(1<<CS00); //12mhz晶振  无预分频60/12m=5us
TCNT0=0;                         //计数器初值
}

/**********ad转换函数**********/
unsigned int adc_()
{
      unsigned int addata;
   ADMUX=0X40;    //AVCC为基准电,AD0为输入通道 01000010
   ADCSRA=0XC0; //使能ADC,自动连续转换 11000000
   ADCSRA|=BIT(ADSC); //开始A/D转换
   while(!(ADCSRA&(BIT(ADIF)))); //等待转换完成
      addata=ADCL; //获取ADC结果
   addata=addata+ADCH*256;
   return addata; //返回ADC值
}

/**ADC通道转换函数**/
uint adc_change()
{
   unsigned int ada, adcx;
   ada=adc_();
   adcx=ada/2.5+100;
   return adcx;
}

/********************主函数**********************/
void main()
{
port_init();
      adc_();
timer0_init();

adc_change();
}

#pragma interrupt_handler timer0_ovf:10
void timer0_ovf()
{
   TCNT0=196;          //重新赋值256-196=60，溢出一次等于5us
   adc_change();          //adc值转换成counter计数值最大值
   Counter++;
   time++;
   if(num==0&&Counter<=1)       //这里
   {
      ADCN=ADC0;                               //设置adc通道为adc0
      OUTPUT|=SER0;                               //输出口为PC0
   //k[0]=adc_change()/100;
      //k[1]=(adc_change()%100)/10;
      //LCD_write_char(14,1,k[0]+0x30);
      //LCD_write_char(15,1,k[1]+0x30);

   }

   if(num==1&&Counter<=1)
   {
      ADCN=ADC1;                //adc通道为adc1
      OUTPUT|=SER1;          //修改输出口为pc1
   //k[0]=adc_change()/100;
      //k[1]=(adc_change()%100)/10;
      //LCD_write_char(5,1,k[0]+0x30);
      //LCD_write_char(6,1,k[1]+0x30);

   }
if(num==2&&Counter<=1)
   {
      ADCN=ADC2;          //adc通道为adc2
      OUTPUT|=SER2;          //输出口为pc2
   }
if(Counter>=adc_change())       //如果计数值大于adc转换值
   {
               OUTPUT&=0X00;                //所有输出口拉低
   num=num+1;                   //num+1
   Counter=0;                   //重新计数
               if(num>=3)                      //num大于三所有c口拉低
         OUTPUT&=0X00;
   }

   if(time>=4000)             //计数达到4000?4000*5us=20000us=20ms为舵机周期
{
   num=0;                   //全部重新赋值
   time=0;
   Counter=0;
}
}

小白一个，求大神指教！

作者: jlqiu 时间: 2017-6-2 10:49
你可以用pmw波控制舵机

作者: zt2017 时间: 2017-6-2 11:44
你的问题很笼统！具体怎么无法实现？有哪些错误？体现在哪里？原理图可否晒出来，否则怎么帮助你？单片机这个东西定制性很强，你单单拿出个程序我想神仙也帮不了你！

作者: HYH520 时间: 2017-6-2 13:07

jlqiu 发表于 2017-6-2 10:50
你可以用pmw波控制舵机

那个我会，现在要实现的是多个电位器分别控制多个舵机，采用的是模拟pwm波形，而不是用定时器的快速pwm

作者: HYH520 时间: 2017-6-2 14:05

zt2017 发表于 2017-6-2 11:44
你的问题很笼统！具体怎么无法实现？有哪些错误？体现在哪里？原理图可否晒出来，否则怎么帮助你？单片机这 ...

你说的对，具体如下
m16芯片，12mhz晶振，电位器3个，舵机三个，
单片机的PA0~PA2口作为ADC输入通道，分别接三个电位器，采用单端接入法，
PC0~PC2为舵机信号输出脚，分别链接三个舵机的信号线
程序思路是这样
设置定时器溢出中断，使能ADC转换，把得到的ADC值0~1000，通过adc_change()函数转化成100~500,100*5us=0.5ms，500*5us=2.5ms，就是一个舵机的脉冲周期，
例如第一次转换是ADC0，舵机通道SER0（pc0）电平拉高，得到的adc_change（）的值为200（相当于脉冲周期200*5us=1ms），赋给Counter，定时器TCNT0初值为196，经过200次溢出，Counter的值达到200，
执行Counter清零，ADCN（ADC输入通道选择）重新赋值为ADC1，舵机通道SER1（pc1）拉高，
此时读取ADC1的值，赋给Counter，再执行如上指令，直到第三通道的舵机脉冲完成，num大于3，所有pc口拉低
程序中每次计数器溢出，time+1，溢出4000次（4000*5us=20ms），为一个舵机控制周期，超过4000,次，time，Counter等清0，重新计数。

程序最后测试结果为，pc0端口保持高点平，pc1，pc2保持低电平，舵机就没反应，电位器都检查了，电路连接良好。可能是程序出错。

作者: jlqiu 时间: 2017-6-5 15:52

HYH520 发表于 2017-6-2 13:07
那个我会，现在要实现的是多个电位器分别控制多个舵机，采用的是模拟pwm波形，而不是用定时器的快速pwm

用仿真软件调试过吗？输出方波符合舵机波形吗？

作者: HYH520 时间: 2017-6-12 12:26
已实现八个电位器分别同时控制八个舵机，请看新帖

欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)