机械臂(夹乒乓球)+蓝牙控制小车制作含单片机源程序 -

/************************************************
机械臂蓝牙小车
用到定时器0工作方式1 16位定时计数（PWM），定时器1工作方式2 8位自动重装
（波特率9600），串口工作方式1
*************************************************/
#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uint i,j,tmp;
sbit right_go=P1^0;
sbit right_back=P1^1;
sbit left_go=P1^2;
sbit left_back=P1^3;
sbit right_go2=P1^4;
sbit right_back2=P1^5;
sbit left_go2=P1^6;
sbit left_back2=P1^7;
sbit ENA1=P2^0;
sbit ENB1=P2^3;
sbit ENA2=P2^0;
sbit ENB2=P2^3;
sbit pwm1 =P3^3;
sbit pwm2 =P3^4;
sbit pwm3 =P3^5;
sbit pwm4 =P3^6;
uchar count,num1; //0.5ms次数标识
uchar jd1,jd2,jd3,jd4; //角度标识
void delay(uint z)//调节电机转速
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--);
}
void go()
{
ENA1=1;
ENB1=1;
ENA2=1;
ENB2=1;
right_back=0;
left_go=1;
left_back=0;
right_go=1;
right_back2=0;
left_go2=1;
left_back2=0;
right_go2=1;
// right_back=0;
// left_go=0;
// left_back=0;
// right_go=0;
// right_back2=0;
// left_go2=0;
// left_back2=0;
// right_go2=0;
}
void back()
{
ENA1=1;
ENB1=1;
ENA2=1;
ENB2=1;
right_back=1;
left_go=0;
left_back=1;
right_go=0;
right_back2=1;
left_go2=0;
left_back2=1;
right_go2=0;
// right_back=0;
// left_go=0;
// left_back=0;
// right_go=0;
// right_back2=0;
// left_go2=0;
// left_back2=0;
// right_go2=0;
}
void left()
{
ENA1=1;
ENB1=1;
ENA2=1;
ENB2=1;
right_go=1;
right_back=0;
left_go=0;
left_back=1;
right_go2=1;
right_back2=0;
left_go2=1;
left_back2=0;
// right_go=0;
// right_back=0;
// left_go=0;
// left_back=0;
// right_go2=0;
// right_back2=0;
// left_go2=0;
// left_back2=0;
}
void right()
{
ENA1=1;
ENB1=1;
ENA2=1;
ENB2=1;
right_back=1;
left_go=1;
left_back=0;
right_go=0;
right_back2=0;
left_go2=1;
left_back2=0;
right_go2=1;
// right_back=0;
// left_go=0;
// left_back=0;
// right_go=0;
// right_back2=0;
// left_go2=0;
// left_back2=0;
// right_go2=0;
}
void stop()
{
right_back=0;
left_go=0;
left_back=0;
right_go=0;
right_back2=0;
left_go2=0;
left_back2=0;
right_go2=0;
}
/*void duoji1_up()
{
jd1++;
num=0; //按键按下则20ms周期从新开始
if(jd1==6)
jd1=5; //已经是180度，则保持
}
void duoji1_dwon()
{
jd1--;
num=0;
if(jd1==0)
jd1=1; //已经是0度，则保持
}
void duoji2_up()
{
jd2++;
num=0; //按键按下则20ms周期从新开始
if(jd2==6)
jd2=5; //已经是180度，则保持
}
void duoji2_dwon()
{
jd2--;
num=0;
if(jd2==0)
jd2=1; //已经是0度，则保持
} */
void init()
{
TMOD= 0x21;
TH1 = 0xfd;
TL1 = 0xfd;
TH0= 0xff; //0.5ms
TL0=0x8c; //0.25ms //0.125ms
ET0=1;
TR0=1;
TR1= 1;
REN= 1;
SM0= 0;
SM1= 1;
ES= 1; //串口中断允许位
EA=1;
right_back=0;
left_go=0;
left_back=0;
right_go=0;
right_back2=0;
left_go2=0;
left_back2=0;
right_go2=0;
// jd1=1;
// jd2=1;
// num=0;
}
void main()
{
jd1=14;
jd2=6;
jd3=5;
jd4=6;
count=0;
init();
while(1)
{
switch(tmp)
{
case 0x01: go(); break;
case 0x02: back(); break;
case 0x03: left(); break;
case 0x04: right(); break;
case 0x00: stop(); break;
case 0x05: //爪子
jd1++;
count=0;
tmp=0;
if(jd1==15)
jd2=3;
if(jd1==18)
{
jd1=17;
delay(200);
jd2=15;
}break;
case 0x06:
tmp=0;
jd1--;
count=0;
if(jd1==0)
jd1=1; break;
// case 0x07: //支架
// jd2++;
// count=0;
// tmp=0;
// if(jd2==6)
// jd2=5; break;
// case 0x08:
// tmp=0;
// jd2--;
// count=0;
// if(jd2==0)
// jd2=1; break;
case 0x09: //门
jd3++;
count=0;
tmp=0;
if(jd3==21)
jd3=20; break;
case 0x10:
tmp=0;
jd3--;
count=0;
if(jd3==0)
jd3=1; break;
default:break;
}
}
}
void time0() interrupt 1
{
TH0 = 0xff;
TL0 = 0x8c;
if(count<jd1) //判断0.5ms次数是否小于角度标识
pwm1=1; //确实小于，PWM输出高电平
else
pwm1=0; //大于则输出低电平
if(count<jd2)
pwm2=1;
else
pwm2=0;
if(count<jd3)
pwm3=1;
else
pwm3=0;
if(count<jd4)
pwm4=1;
else
pwm4=0;
count=(count+1); //0.5ms次数加1
count=count%160; //次数始终保持为40 即保持周期为20ms
…………限于本文篇幅余下代码请从51黑下载附件…………

复制代码