标题: arduino蓝牙小车加避障代码 [打印本页]

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作者: TJCL1451681    时间: 2017-6-6 12:54
标题: arduino蓝牙小车加避障代码

1. #define IN1 4
   
2. #define IN2 5
   
3. #define IN3 6
   
4. #define IN4 7
   
5. void forward();
   
6. void back();
   
7. void turnLeft();
   
8. void turnRight();
   
9. void _stop();
   
10. int ledpin=13;
    
11. int i;
    
12. int TrigPin = 8;
    
13. int EchoPin = 9;
    
14. void setup()
    
15. { pinMode(IN1,OUTPUT);
    
16. pinMode(IN2,OUTPUT);
    
17. pinMode(IN3,OUTPUT);
    
18. pinMode(IN4,OUTPUT);
    
19. pinMode(TrigPin, OUTPUT);
    
20. pinMode(EchoPin, INPUT);
    
21. pinMode(ledpin,OUTPUT);
    
22. Serial.begin(9600);
    
23. }
    
24. void loop()
    
25. {
    
26. i= Serial.read();
    
27. digitalWrite(TrigPin, LOW); // 使发出发出超声波信号接口低电平2μs
    
28. delayMicroseconds(2);
    
29. digitalWrite(TrigPin, HIGH); // 使发出发出超声波信号接口高电平10μs，这里是至少10μs
    
30. delayMicroseconds(10);
    
31. digitalWrite(TrigPin, LOW); // 保持发出超声波信号接口低电平
    
32. int distance = pulseIn(EchoPin, HIGH); // 读出脉冲时间
    
33. distance= distance/58; // 将脉冲时间转化为距离（单位：厘米）
    
34. Serial.println(distance); //输出距离值
    
35. delay(50);
    
36. if (distance <=30)
    
37. {//如果距离大于50厘米小灯亮起
    
38. digitalWrite(ledpin,HIGH);
    
39. digitalWrite(IN1,LOW);
    
40. digitalWrite(IN2,LOW);
    
41. digitalWrite(IN3,LOW);
    
42. digitalWrite(IN4,LOW);
    
43. 
    
44. }//如果距离小于50厘米小灯熄灭
    
45. else
    
46. digitalWrite(ledpin,LOW);
    
47. 
    
48. //if(Serial.available())
    
49. //i= Serial.read();
    
50. switch(i)
    
51. { case'1':{turnLeft();break;}
    
52.   case'2':{forward();break;}
    
53.   case'3':{turnRight();break;}
    
54.   case'4':{_stop();break;}
    
55.   case'5':{back();break;}
    
56. }
    
57.   
    
58. }
    
59. void forward()
    
60. { digitalWrite(IN1,HIGH);
    
61. digitalWrite(IN2,LOW);
    
62. digitalWrite(IN3,HIGH);
    
63. digitalWrite(IN4,LOW);
    
64. }
    
65. void back()
    
66. { digitalWrite(IN1,LOW);
    
67. digitalWrite(IN2,HIGH);
    
68. digitalWrite(IN3,LOW);
    
69. digitalWrite(IN4,HIGH);
    
70. }
    
71. void turnLeft()
    
72. { digitalWrite(IN1,LOW);
    
73. digitalWrite(IN2,LOW);
    
74. digitalWrite(IN3,HIGH);
    
75. digitalWrite(IN4,LOW);
    
76. }
    
77. 
    
78. void turnRight()
    
79. { digitalWrite(IN1,HIGH);
    
80. digitalWrite(IN2,LOW);
    
81. digitalWrite(IN3,LOW);
    
82. digitalWrite(IN4,LOW);
    
83. }
    
84. 
    
85. void _stop()
    
86. { digitalWrite(IN1,LOW);
    
87. digitalWrite(IN2,LOW);
    
88. digitalWrite(IN3,LOW);
    
89. digitalWrite(IN4,LOW);
    
90. }
    
91. 
    

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作者: xqxyk    时间: 2017-6-8 11:24
新手看懂了

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