标题: 自动循迹小车51单片机程序 [打印本页]
作者: 裕_哥    时间: 2017-6-9 19:47
标题: 自动循迹小车51单片机程序
自动循迹小车程序
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  1. #define P_IOA_Data (volatile unsigned int *)0x7000
  2. #define P_IOA_Dir (volatile unsigned int *)0x7002
  3. #define P_IOA_Attrib (volatile unsigned int *)0x7003
  4. unsigned int scan();//检测黑线函数定声明
  5. unsigned int num=0;
  6. void delay();
  7. void init_1()//输入初始化
  8. {
  9. [P_IOA_Dir]=0x00f0;
  10. [P_IOA_Attrib]=0x00f0;
  11. [P_IOA_Data]=0x000f;
  12. }
  13. //void init_2()//输出初始化
  14. //{
  15. //[P_IOA_Dir]=1;
  16. //[P_IOA_Attrib]=1;
  17. //[P_IOA_Data]=0;
  18. //}
  19. void main()
  20. {
  21. while(1)
  22. {
  23.   void init_1();
  24.   num=scan();
  25.   //void init_2();
  26.   switch(num)
  27.   {
  28.   case 1:
  29.    {
  30.     while(1)
  31.     {
  32.      [P_IOA_Data]=0x9f;
  33.      delay(500);
  34. //     if([P_IOA_Data]==1)//传感器返回1，则终止转弯，下同
  35.      break;
  36.     }
  37.    }
  38.   case 2:
  39.    {
  40.     while(1)
  41.     {
  42.      [P_IOA_Data]=0x9f;
  43.      delay(500);
  44.      break;
  45.     }
  46.    }
  47.   case 4:
  48.    {
  49.     while(1)
  50.     {
  51.      [P_IOA_Data]=0x6f;
  52.      delay(500);
  53.      break;
  54.     }
  55.    }
  56.   case 5:
  57.    {
  58.     while(1)
  59.     {
  60.      [P_IOA_Data]=0x6f;
  61.      delay(500);
  62.      break;
  63.     }
  64.    }
  65.   case 0:
  66.    {
  67.     while(1)
  68.     {
  69.      [P_IOA_Data]=0x5f;
  70.      delay(500);
  71.      break;
  72.     }
  73.    }
  74.   }
  75. [P_IOA_Data]=0x5f;//直走
  76. delay(500);
  77. }
  78. }


  81. void delay(uint z)
  82. {
  83. uint x,y;
  84. for(x=z;x>0;x--)
  85.   for(y=110;y>0;y--);
  86. }
  87. unsigned int scan()
  88. {
  89. if(P_IOA_Data==0xfe)
  90. {
  91.   num=1;
  92.   return num;
  93. }
  94. if(line_2==0xfd)
  95. {
  96.   num=2;
  97.   return num;
  98. }
  99. if(line_4==0xfb)
  100. {
  101.   num=4;
  102.   return num;
  103. }
  104. if(line_5==0xf7)
  105. {
  106.   num=5;
  107.   return num;
  108. }
  109. return 0;
  110. }
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