标题: 步进电机闭环控制程序 [打印本页]

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作者: 内向的都城钟    时间: 2017-6-9 21:15
标题: 步进电机闭环控制程序

#include<intrins.h>

#include<reg51.h>

#define uint unsigned int

#define uchar unsigned char

uint i,j,m,n,flag,t;

signed int a,b,c,d;

double tt;  

uchar code  LEDData[]="0123456789";

uchar TX[6]={0,};

uchar run[]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09};

控制口定义

sbit EnA  =P2^6;     

sbit SA1  =P2^2;     

sbit SA2  =P2^3;   

sbit EnB  =P2^7;   

  

sbit SB1  =P2^4;      

   sbit SB2  =P2^5;        

sbit en   =P3^3;      

   sbit rw   =P3^1;         

sbit rs   =P3^0;        

sbit start=P1^4;

sbit vh   =P1^5;

sbit vl   =P1^6;

sbit stop =P1^7;

延时1ms程序

void delay0(int t)

{int w;  

for(;t>0;t--)

for(w=110;w>0;w--);

}

键盘扫描程序

void key()

{if(start==0)

  {delay0(10);   

while(start==0);     

{j++;   n=1;   }

  }

  if(stop==0)

{delay0(10);   

while(stop==0);  

    {n--;  

j=0;

      }

  }  

if(vh==0)

  {delay0(10);  

  while(vh==0);     

{m++;    a++;}

  }  

if(vl==0)  

{delay0(10);   

while(vl==0);  

    {m--;  

b--;}

  }

}

写指令程序

void write_com(uchar com)

{  rs=0;  

P0=com;

delay0(5);

en=1;  

delay0(5);  

en=0;

}

写数据程序

void write_data(uchar date)

{

  rs=1;  

P0=date;  

delay0(5);  

en=1;  

delay0(5);  

en=0;

}

PID程序

void PID()

{uint e1,e2,e3;

e1=TX[5]-TX[4];

e2=TX[3]-TX[2];  

e3=TX[1]-TX[0];

  if(e1>e2>10)

  { t=10*e1-6*e2+4*e3;   }  

if(2<e1<e2)

{ t=3*e1-5*e2+2*e3;   

}

中断0服务程序

void interrupt0()

interrupt 1 using 2

{c++;

}

定时器0服务程序

void timer0() interrupt 1                 

   {  uint e;   

uint f;

   TH0=(65536-(1250-t))/256;                     

  TL0=(65536-(1250-t))%256;  

  if(f<7)  

  {P2=run[f];   

  f++;   

}   

else     {P2=run[f];   

  f=0;  

}  

  d++;  

  if(d==m)   

{if(e<6)   

  {e++;

  TX[e]=c;

}

else   

{e=0;

PID();  

}      

c=0;

   d=0;

   }

}

内部资源初始化

void Init(void) {

   TMOD=0x11;                  

   TH0=(65536-(1250-t))/256;                    

  TL0=(65536-(1250-t))%256;

   TH1=(65536-50000)/256;               

  TL1=(65536-50000)%256;  

  IT0=1;

    EX0=1;   

IP=0x03;

   EA=1;                     

   ET0=1;                                          

TR0=1;   

en=0;   

rw=0;

   write_com(0x38);  

  write_com(0x0c);   

write_com(0x04);   

write_com(0x01);  

  write_com(0x80);  

  write_data('S');

   write_data('S');  

  write_data('P');   

   write_data('E');

write_data('E');  

   write_data('D');  

  write_data(':');

   write_com(0x80+0x0B);  

  write_data('R');   

write_data('/');  

  write_data('S');   

  write_com(0x80+0x40);  

  write_data('R');  

  write_data('S');   

write_data('P');     

write_data('E');   

write_data('E');   

write_data('D');   

write_data(':');

   write_com(0x80+0x4B);  

   write_data('R');   

  write_data('/');  

  write_data('S');

}

速度显示

void speeddisplay()  

{ write_com(0x80+0x07);

   write_data('0');  

   write_data(LEDData[m/100]);

   write_data(LEDData[m%100/10]);   

write_data(LEDData[m%10]);  

  if((m<600)&(m>950))

    {write_com(0x80+0x48);

     write_data(LEDData[(m+1)/100]);   

   write_data(LEDData[(m+1)%100/10]);   

  write_data(LEDData[(m+1)%10]);}   else  

    {write_com(0x80+0x47);

write_data('0');  

     write_data(LEDData[m/100]);   

  write_data(LEDData[m%100/10]);   

  write_data(LEDData[m%10]);};      

  }  

void main(void)

{  a=b=c=d=i=0;   

j=0;   

m=800;

   n=1;  

  flag=0;

                         while(1)

   {key();  

   if(j==1)

  {init();  

  }

while(j&&n)

{key();  

PID();

     tt=(1.3*(a+b));   

   t=tt;  

speeddisplay();  

}

   if(n==0)

    {write_com(0x38);   

  write_com(0x0c);     

write_com(0x04);   

   write_com(0x01);   

  }  

  }

  }

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