小车跑不了直线？是怎么回事 -

标题: 小车跑不了直线？是怎么回事 [打印本页]

作者: hymtnzc 时间: 2017-6-10 12:37
标题: 小车跑不了直线？是怎么回事
#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define V_TH  0XFF
#define V_TL  0XF6
#define V_TMOD 0X01

void init_sys(void);          /*系统初始化函数*/
void f_left();  //前进左转
void f_right(); //前进右转
void b_left();  //后退左转
void b_right(); //后退右转
void forward(); //前进
void back(); //后退
void stop(); //停止

//控制小车正反转
sbit IN1 = P0 ^ 0;
sbit IN2 = P0 ^ 1;
sbit IN3 = P0 ^ 2;
sbit IN4 = P0 ^ 3;
//控制小车转速
sbit ENA = P2 ^ 0;
sbit ENB = P2 ^ 1;

uchar ZKB1 = 80, ZKB2 = 80; //控制轮子转速
uchar tmp;  //存放串口数据
void main (void)
{
init_sys();
ENA = 0;
ENB = 0;
ZKB1 = 90;
ZKB2 = 90;
IN1 = 0;
IN2 = 0;
IN3 = 0;
IN4 = 0;
TMOD |= 0x20;          // 定时器1工作于8位自动重载模式, 用于产生波特率
TH1 = 0xFD;          // 波特率9600
TL1 = 0xFD;
SCON = 0x50;          // 设定串行口工作方式
PCON &= 0xef;          // 波特率不倍增
TR1 = 1;             // 启动定时器1
while(1)
{

      if(RI)                   // 是否有数据到来
      {
         RI = 0;
         tmp = SBUF;          // 暂存接收到的数据
         switch(tmp)
         {
         case 'a':
            forward();
            break;
         case 'b':
            back();
            break;
         case 'c':
            f_left();
            break;
         case 'd':
            f_right();
            break;
         case 'e':
            b_left();
            break;
         case 'f':
            b_right();
            break;
         case 'g':
            stop();
            break;
         }
      }
}
}
/******************************************************
*函数功能：对系统进行初始化，包括定时器初始化和变量初始化*/
void init_sys(void)          /*系统初始化函数*/
{
/*定时器初始化*/
TMOD = V_TMOD;
TH0 = V_TH;
TL0 = V_TL;
TR0 = 1;
ET0 = 1;
EA = 1;
}
/*********************************************
*函数功能：控制方向*/

void forward()
{
IN1 = 1;
IN2 = 0;
IN3 = 1;
IN4 = 0;
}
void back()
{
IN1 = 0;
IN2 = 1;
IN3 = 0;
IN4 = 1;
}
void f_left()
{
ZKB1 = 90;
ZKB2 = 45;
IN1 = 1;
IN2 = 0;
IN3 = 1;
IN4 = 0;
}
void f_right()
{
ZKB1 = 45;
ZKB2 = 90;
IN1 = 1;
IN2 = 0;
IN3 = 1;
IN4 = 0;
}
void b_left()
{
ZKB1 = 90;
ZKB2 = 45;
IN1 = 0;
IN2 = 1;
IN3 = 0;
IN4 = 1;
}
void b_right()
{
ZKB1 = 45;
ZKB2 = 90;
IN1 = 0;
IN2 = 1;
IN3 = 0;
IN4 = 1;
}
void stop()
{
IN1 = 1;
IN2 = 1;
IN3 = 1;
IN4 = 1;
}
/********************************************************
/*中断函数*/
void timer0(void) interrupt 1 using 2
{
static uchar click = 0;             /*中断次数计数器变量*/
TH0 = V_TH;                               /*恢复定时器初始值*/
TL0 = V_TL;
++click;

if (click >= 100) click = 0;

if (click <= ZKB1)    /*当小于占空比值时输出高电平，高于时是低电平，从而实现占空比的调整*/
{
      ENA = 1;
}

if (click > ZKB1)
{
      ENA = 0;
}

if (click <= ZKB2)    /*当小于占空比值时输出高电平，高于时是低电平，从而实现占空比的调整*/
{
      ENB = 1;
}

if (click > ZKB2)
{
      ENB = 0;
}

}

1497069302039.jpg (3.75 MB, 下载次数: 121)

作者: qjyjack612510 时间: 2017-6-10 14:01
凑个热闹。

作者: yzwzfyz 时间: 2017-6-10 18:09
先不考虑程序，你的车子能跑直线吗？

作者: FGH12_PCC 时间: 2017-6-10 19:36
可以考虑使用PID算法

作者: xlbtlmy 时间: 2017-6-10 22:20
2轮的因为左右两边电机转速不一致，基本上走不了直线，采用增量PID控制电机转速可以是走的曲线平滑一点

作者: 2587012141 时间: 2017-6-10 23:09
占楼凑个热闹

作者: HC6800-ES-V2.0 时间: 2017-6-11 09:26
一般在小车，在没有限制条件时（如寻迹等），是跑不了直线的！！！
因为：（这就是技术与科学的区别了！）
第一：你以为给电机的电压是“绝对”——就是绝对一样吗？
第二：你的电机绝对一样吗？
第三：你启动电机的时间绝对一样吗？
第四：电车的轮子与地面的抓地力绝对一样吗？这个涉及小车重心在绝对中心吗？轮子受到压力绝对一样吗？等等
第五：地面绝对一样平整吗？
.................
不说了，你要生气了。
在课本中说的科学，都是理想化的，你做技术，就是具体化的，以前书上的题，不能拿到这里来用。而且，我们用的模块，本身便宜，精度就不是很高。
所以，正常情况下，小车自己走不了直线。
像楼上说的，你要让小车走直线，得加好多传感器才行。如：测个速，但千万不要以为测出、调节到一样的速度，小车就走直线了（平整路面差不多了），轮子打不打滑呢等等。
之所以我能说这么多，也是有经历的。原来我也想搞这个，咨询了专业人士，这些都是专业人士说的，还说这本身就是一个大大的研究课题。我放弃了。没办法，我没那个能力。呵呵

作者: 羊5553 时间: 2017-6-11 12:59
看个热闹

作者: hymtnzc 时间: 2017-6-11 17:15
谢谢大家了，我用四轮的会好点下次搞个试试。

作者: hymtnzc 时间: 2017-6-19 09:22
大家好，我用另外一个程序小车可以走直，这个走不了。我说的走直线不是直线是正常的前进后退。

作者: 2222222222223 时间: 2017-6-19 09:58
加油~凑个热闹，

作者: 2222222222223 时间: 2017-6-19 09:59
用增益式PID算法试试

作者: 18379751330 时间: 2017-6-19 10:42
要实现什么功能呢

作者: timmy1227 时间: 2017-6-19 18:48
學習學習

作者: 南柯风静 时间: 2017-6-19 20:23
凑个热闹

作者: 饥饿的丶虫子 时间: 2017-6-20 11:32
排除程序问题的话，很有可能是两个轮子或电机不平行，有一定误差，会导致小车越跑越偏。

作者: xjjwws 时间: 2017-6-20 16:43
1.小车的轮子是否直径绝对相一致？2.程序的运行时间你看看有没有问题？

作者: hymtnzc 时间: 2017-6-23 13:06
三轮小车，视频上不了。

IMG_20170617_154844.jpg (110.5 KB, 下载次数: 80)

作者: zxy51 时间: 2017-6-23 18:00

HC6800-ES-V2.0 发表于 2017-6-11 09:26
一般在小车，在没有限制条件时（如寻迹等），是跑不了直线的！！！
因为：（这就是技术与科学的区别了！） ...

好厉害的样子，长见识了，原来还有这么多的问题

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