标题: 请教关于四相五线步进电机的步数控制问题 [打印本页]
作者: 惜缘2008    时间: 2017-6-20 22:34
标题: 请教关于四相五线步进电机的步数控制问题
请教关于四相五线步进电机的步数控制问题？？？
有没有实际的例子供参考，就是转一定步数自动停下来那种，
作者: HC6800-ES-V2.0    时间: 2017-6-21 08:30
分享我的学习笔记和例程：
/*学习笔记：
(1)正反转一般用的是高精度的“四相单双八拍”工作方式，即A-AB-B-BC-C-CD-D-DA，每个脉冲电机转动的角度叫步距角。
我使用的步进电机，参数如图所示，步距角5.625度，但是减速电机，减速比为64，即，每个脉冲，电机外轴实际转动角度为步距角的64分之一。
(2)表格数据的得来：        A B   C D
                                        1 0        0 0         (0xf8)
                                        1 1        0 0         (0xfc)
                                        0 1        0 0         (0xf4)
                                        0 1        1 0         (0xf6)
                                        0 0        1 0         (0xf2)
                                        0 0        1 1         (0xf3)
                                        0 0        0 1         (0xf1)
                                        1 0        0 1         (0xf9)
此ABCD对应电机驱动板(达林顿管IC芯片ULN2003A)中的输入端IN1~IN4，它又对应着单片机
IO口，本实例对应的是P2口的低四位；若想换IO口或位，此数据要调整。
(3)步进电机转动不能太快，是因为：
   保持转矩————步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。
   它是步进电机最重要的参数之一，
   通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断
   衰减，输出功率也随速度的增大而变化，所以保持转矩就成了衡量步进电机最重要参数之一。
   按自购步进电机的参数，则知：最好最小延时为0.002s，即本程序中i=285，可保持转矩。
(4)自购步进电机的步距角为5.625度，减速比为1:64。可见，要让眼睛看到的轴转180度，则
   提供的脉冲次数为n=180*64/5.625=2048=256*8个。但有误差，转动持续一段时间，就会有
   失调角。
(5)由于想显示转动的角度，而显示程序要用时间，所以本程序有些不对，现在还没有好办法让
   电机转动更快些。另：k5、k6让电机转动特定角度程序，还有点问题，按下后，再按，要重
   新计算初值。可以用变量控制，但太繁琐，暂时没管它，只要按下后等待转停就好
(6)程序功能：开机时，步进电机按正常速度(中速)正向转动，最多转动5圈；
        按独立键k1：正向快转；
        按独立键k2：反向快转；
        按独立键k3：每按一次，减速一次，从最快到最慢需按四次，以后按键无效；
        按独立键k4：每按一次，加速一次，从最慢到最快需按四次，以后按键无效；
        按独立键k5：中速正向转动90度；
        按独立键k6：中速反向转动180度；
*/

#include <reg51.h>

#define Rotation P2  //定义电机转动相数据的输入控制口，本例是P2口的低四位。

unsigned char code F_Rotation[8]={0xf8,0xfc,0xf4,0xf6,0xf2,0xf3,0xf1,0xf9};//正转(逆时针)表格
unsigned char code B_Rotation[8]={0xf9,0xf1,0xf3,0xf2,0xf6,0xf4,0xfc,0xf8};//反转(顺时针)表格

sbit k1=P3^7;                //以下六个为独立键盘
sbit k2=P3^6;
sbit k3=P3^5;
sbit k4=P3^4;
sbit k5=P3^3;
sbit k6=P3^2;
unsigned int Time;
unsigned int jd;       
bit k=0;

void Delay10ms(unsigned int c)//10ms延时程序
{
    unsigned char a,b;
    for(c;c>0;c--)
        for(b=38;b>0;b--)
            for(a=130;a>0;a--);
}

void Delay(unsigned int i)//延时7us
{
        while (--i);
}

void  Motor()        //电机旋转子函数
{
        unsigned char i;
        for(i=0;(i<8);i++)
        {
                if (jd==0)       
                {
                        Rotation=0xf0;
                        break;
                }
                if (k==0)
                {
                        Rotation=(F_Rotation);
                }               
                else
                {
                        Rotation=(B_Rotation);
                }
                Delay(Time);
                jd--;
                                                       
        }
}

void main()
{
        unsigned char m;                  //松键时消抖用变量
        m=0;
        Time=250;
        jd=20480;
        while(1)                                  //总循环
        {
               
                if(k1==0)                          //扫描法判断独立按键k1是否按下
                {
                        Delay10ms(1);          //消抖
                        if(k1==0)                  //再次判断k1是否按下
                        {

                                Time=150;
                                k=0;
                                jd=20480;

                                while((m<50)&&(k1==0))
                            {
                                    Delay10ms(1);
                                    m++;
                            }
                            m=0;
                        }
                }

                if(k2==0)                         //扫描独立键盘k2
                {
                        Delay10ms(1);
                        if(k2==0)
                        {

                                Time=150;
                                k=1;
                                jd=20480;

                                while((m<50)&&(k2==0))
                            {
                                    Delay10ms(1);
                                    m++;
                            }
                            m=0;
                        }
                }

                if(k3==0)                                  //扫描独立键盘k3
                {                                                         
                        Delay10ms(1);
                        if(k3==0)
                        {
                               
                                Time=Time+100;
                                if (Time>500)
                                {
                                        Time=500;
                                }
                                jd=20480;

                                while((m<50)&&(k3==0))
                            {
                                    Delay10ms(1);
                                    m++;
                            }
                            m=0;
                        }
                }

                if(k4==0)                                        //扫描独立键盘k4
                {
                        Delay10ms(1);
                        if(k4==0)
                        {

                                Time=Time-100;
                                if (Time<150)
                                {
                                        Time=150;
                                }
                                jd=20480;

                                while((m<50)&&(k4==0))
                            {
                                    Delay10ms(1);
                                    m++;
                            }
                            m=0;
                        }
                }

                if(k5==0)                                        //扫描独立键盘k5
                {
                        Delay10ms(1);
                        if(k5==0)
                        {

                                Time=250;
                                k=0;
                                jd=1024;        //只转90度

                                while((m<50)&&(k5==0))
                            {
                                    Delay10ms(1);
                                    m++;
                            }
                            m=0;
                        }
                }

                if(k6==0)
                {
                        Delay10ms(1);
                        if(k6==0)
                        {

                                Time=250;
                                k=1;
                                jd=2048;

                                while((m<50)&&(k6==0))
                            {
                                    Delay10ms(1);
                                    m++;
                            }
                            m=0;
                        }
                }

                Motor();//调用电机转动子程序

        }
}

另外，本例程是我本人在学习单片机初期的成果，没有用定时器来控制转速，你可以自己修改。
我的学习心得可是好东西哦。呵呵
作者: HC6800-ES-V2.0    时间: 2017-6-21 08:35
刚才忘了贴图了。

步进电机参数.jpg (27.95 KB, 下载次数: 69)

步进电机参数

步进电机参数

1.jpg (14.12 KB, 下载次数: 70)

独立按键电路

独立按键电路

步进电机驱动原理图.pdf

12.88 KB, 下载次数: 18
作者: 惜缘2008    时间: 2017-6-21 16:03
谢谢，谢谢，谢谢
作者: HC6800-ES-V2.0    时间: 2017-6-21 16:54
惜缘2008 发表于 2017-6-21 16:03
谢谢，谢谢，谢谢

不用客气，我也是这样在别人的帮助下学习的，互相帮助，共同进步！能帮到你就好！
作者: 惜缘2008    时间: 2017-6-21 22:47
谢谢了，问题解决了
作者: jack丶    时间: 2019-10-24 14:11
正好需要，学习下
作者: bai_yun_123    时间: 2019-10-28 09:36
一楼正解，毕设做的有电机驱动模块，就是用的这个方法，不过我没有用芯片驱动电机，用的三极管
作者: 慢慢53    时间: 2020-5-20 21:16
HC6800-ES-V2.0 发表于 2017-6-21 08:35
刚才忘了贴图了。

有没有基于模糊pid控制的呀



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