标题: 智能寻迹小车51单片机控制程序 [打印本页]

作者: OKLD168    时间: 2017-7-7 22:38
标题: 智能寻迹小车51单片机控制程序
#include <reg52.h>
#include "car.h"         //自己编写的头文件,里面有函数声明

/********************************/
/*              清空电机控制IO位                        */
/********************************/
void CleanRun()
{
        left_a = 0;
        left_b = 0;
        right_a = 0;
        right_b = 0;
}

/********************************/
/*        根据接收到的数据,控制小车        */
/********************************/
void Run()
{
        uchar delaytime = 50;                                                //前进、后退、侧向前进的延时时间
        uchar little_delaytime = 22;                //转弯的延时时间
        switch(recvbuf)
                                {
                                        case 0x01:        //前进
                                        {
                                                left_a = 1;                                                //正转
                                                left_b = 0;
                                                right_a = 1;                                        //正转
                                                right_b = 0;
                                                delayms(delaytime);
                                                break;
                                        }
                                        case 0x02:        //后退
                                        {
                                                left_a = 0;                                                //反转
                                                left_b = 1;
                                                right_a = 0;                                        //反转
                                                right_b = 1;
                                                delayms(delaytime);
                                                break;
                                        }
                                        case 0x03:        //左转
                                        {
                                                left_a = 0;                                                //不转
                                                left_b = 0;
                                                right_a = 1;                                        //正转
                                                right_b = 0;
                                                delayms(little_delaytime);
                                                break;
                                        }
                                        case 0x04:        //右转
                                        {
                                                left_a = 1;                                                //正转
                                                left_b = 0;
                                                right_a = 0;                                        //不转
                                                right_b = 0;
                                                delayms(little_delaytime);
                                                break;
                                        }
                                        case 0x05:        //前左方向运行
                                        {
                                                right_a = 1;                                        //正转
                                                right_b = 0;
                                                left_b = 0;                                                //半速正转
                                                StartPwm(lefta);                        //开启定时器,设定产生PWM的引脚
                                                delayms(delaytime);                //延时一段时间
                                                StopPwm();                                                //关闭定时器
                                                break;
                                        }
                                        case 0x06:        //前右方向运行
                                        {
                                                left_a = 1;                                                //正转
                                                left_b = 0;
                                                right_b = 0;                                        //半速正转
                                                StartPwm(righta);
                                                delayms(delaytime);
                                                StopPwm();
                                                break;
                                        }
                                        case 0x07:        //后左方向运行
                                        {
                                                right_a = 0;                                        //后转
                                                right_b = 1;
                                                left_a = 0;                                                //半速后转
                                                StartPwm(leftb);
                                                delayms(delaytime);
                                                StopPwm();
                                                break;
                                        }
                                        case 0x08:        //后右方向运行
                                        {
                                                left_a = 0;                                                //后转
                                                left_b = 1;
                                                right_a = 0;                                        //半速后转
                                                StartPwm(rightb);
                                                delayms(delaytime);
                                                StopPwm();
                                                break;
                                        }
                                        case 0x09:        //原地顺时针旋转
                                        {
                                                left_a = 1;
                                                left_b = 0;
                                                right_a = 0;
                                                right_b = 1;
                                                delayms(delaytime);
                                                break;
                                        }
                                        case 0x0a:        //原地逆时针旋转
                                        {
                                                left_a = 0;
                                                left_b = 1;
                                                right_a = 1;







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