通过超声波传感器控制电机的正反转单片机程序有问题，大神帮忙看一下来 -

#include <reg52.h> //包括一个52标准内核的头文件
#include<intrins.h> //包含_nop_()函数定义的头文件
#define uchar unsigned char //定义一下方便使用
#define uint unsigned int
#define ulong unsigned long
sbit ZZ=P1^0;
sbit FZ=P1^1;
sbit k1=P1^4;
sbit k2=P1^5;
sbit k3=P1^6;
sbit Tx=P3^2;
sbit Rx=P3^3;
sbit RS=P2^0; //寄存器选择位，将RS位定义为P2.0引脚
sbit RW=P2^1; //读写选择位，将RW位定义为P2.1引脚
sbit E=P2^2; //使能信号位，将E位定义为P2.2引脚
sbit BF=P0^7; //忙碌标志位，，将BF位定义为P0.7引脚
int A=20;
unsigned char code digit[ ]={"0123456789"}; //定义字符数组显示数字
//uchar code SEG7[10]={0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90};//数码管0-9
uint distance[4]; //测距接收缓冲区
uchar ge,shi,bai,temp,flag,outcomeH,outcomeL,i; //自定义寄存器
bit succeed_flag; //测量成功标志
uint tdata;
//********函数声明
void conversion(uint temp_data);
void delay_20us();
void pai_xu();
void DisplayA();
/*****************************************************
函数功能：延时1ms
(3j+2)*i=(3×33+2)×10=1010(微秒)，可以认为是1毫秒
***************************************************/
void delay1ms()
{
unsigned char i,j;
for(i=0;i<10;i++)
for(j=0;j<33;j++)
;
}
/*****************************************************
函数功能：延时若干毫秒
入口参数：n
***************************************************/
void delay(unsigned char n)
{
unsigned char i;
for(i=0;i<n;i++)
delay1ms();
}
/*****************************************************
函数功能：判断液晶模块的忙碌状态
返回值：result。result=1，忙碌;result=0，不忙
***************************************************/
unsigned char BusyTest(void)
{
bit result;
RS=0; //根据规定，RS为低电平，RW为高电平时，可以读状态
RW=1;
E=1; //E=1，才允许读写
_nop_(); //空操作
_nop_();
_nop_();
_nop_(); //空操作四个机器周期，给硬件反应时间
result=BF; //将忙碌标志电平赋给result
E=0; //将E恢复低电平
return result;
}
/*****************************************************
函数功能：将模式设置指令或显示地址写入液晶模块
入口参数：dictate
***************************************************/
void WriteInstruction (unsigned char dictate)
{
while(BusyTest()==1); //如果忙就等待
RS=0; //根据规定，RS和R/W同时为低电平时，可以写入指令
RW=0;
E=0; //E置低电平(根据表8-6，写指令时，E为高脉冲，
// 就是让E从0到1发生正跳变，所以应先置"0"
_nop_();
_nop_(); //空操作两个机器周期，给硬件反应时间
P0=dictate; //将数据送入P0口，即写入指令或地址
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_(); //空操作四个机器周期，给硬件反应时间
E=1; //E置高电平
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_(); //空操作四个机器周期，给硬件反应时间
E=0; //当E由高电平跳变成低电平时，液晶模块开始执行命令
}
/*****************************************************
函数功能：指定字符显示的实际地址
入口参数：x
***************************************************/
void WriteAddress(unsigned char x)
{
WriteInstruction(x|0x80); //显示位置的确定方法规定为"80H+地址码x"
}
/*****************************************************
函数功能：将数据(字符的标准ASCII码)写入液晶模块
入口参数：y(为字符常量)
***************************************************/
void WriteData(unsigned char y)
{
while(BusyTest()==1);
RS=1; //RS为高电平，RW为低电平时，可以写入数据
RW=0;
E=0; //E置低电平(根据表8-6，写指令时，E为高脉冲，
// 就是让E从0到1发生正跳变，所以应先置"0"
P0=y; //将数据送入P0口，即将数据写入液晶模块
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_(); //空操作四个机器周期，给硬件反应时间
E=1; //E置高电平
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_(); //空操作四个机器周期，给硬件反应时间
E=0; //当E由高电平跳变成低电平时，液晶模块开始执行命令
}
/*****************************************************
函数功能：对LCD的显示模式进行初始化设置
***************************************************/
void LcdInitiate(void)
{
delay(15); //延时15ms，首次写指令时应给LCD一段较长的反应时间
WriteInstruction(0x38); //显示模式设置：16×2显示，5×7点阵，8位数据接口
delay(5); //延时5ms　，给硬件一点反应时间
WriteInstruction(0x38);
delay(5);
WriteInstruction(0x38); //连续三次，确保初始化成功
delay(5);
WriteInstruction(0x0c); //显示模式设置：显示开，无光标，光标不闪烁
delay(5);
WriteInstruction(0x06); //显示模式设置：光标右移，字符不移
delay(5);
WriteInstruction(0x01); //清屏幕指令，将以前的显示内容清除
delay(5);
}
void DisplayA()
{
unsigned char i,j;
i=A/10;
//计算设定值的十位
j=A%10; //计算设定值的个位
WriteAddress(0x04); //在第二行从第三位开始写数据
WriteData(digit[i]); //将设定值的十位写入LCD
WriteData(digit[j]); //将设定值的个位写入LCD
}
void main(void) // 主程序
{ uint distance_data,a,b;
uchar CONT_1;
LcdInitiate(); //调用LCD初始化函数
delay(10); //延时10ms，给硬件一点反应时间
i=0;
flag=0;
Tx=0; //首先拉低脉冲输入引脚
TMOD=0x10; //定时器0，定时器1，16位工作方式
// TR0=1; //启动定时器0
IT1=0; //由高电平变低电平，触发外部中断
//ET0=1; //打开定时器0中断
EX1=0; //关闭外部中断
EA=1; //打开总中断0
while(1) //程序循环
{{if(k2==0)
{delay1ms();
if(A<0)
A=99;
A++;}
if(k3==0)
{delay1ms();
if(A>99)
A=0;
A--;}
B=A;
WriteAddress(0x00);
WriteData('S');
WriteData('E');
WriteData('T');
WriteData(':');
DisplayA();
WriteData('C');
WriteData('M');
delay(10);}
WriteAddress(0x43);
WriteData('J');
WriteData('U');
WriteData('L');
WriteData('I');
WriteData(':');
WriteData(digit[bai]);
WriteData(digit[shi]);
WriteData('.');
WriteData(digit[ge]);
WriteData('C');
WriteData('M');
if(tdata==B)
{WriteAddress(0x0c);
WriteData('S');
WriteData('T');
WriteData('O');
WriteData('P');
ZZ=0;
FZ=0;}
else if(tdata>B)
{WriteAddress(0x0c);
WriteData('F');
WriteData('X');
WriteData('X');
WriteData('Z');
ZZ=0;
FZ=1;}
else
{WriteAddress(0x0c);
WriteData('Z');
WriteData('X');
WriteData('X');
WriteData('Z');
ZZ=1;
FZ=0;}
EA=0;
Tx=1;
delay_20us();
Tx=0; //产生一个20us的脉冲，在Tx引脚
while(Rx==0); //等待Rx回波引脚变高电平
succeed_flag=0; //清测量成功标志
EX1=1; //打开外部中断
TH1=0; //定时器1清零
TL1=0; //定时器1清零
TF1=0; //
TR1=1; //启动定时器1
EA=1;
while(TH1 < 30);//等待测量的结果，周期65.535毫秒（可用中断实现）
TR1=0; //关闭定时器1
EX1=0; //关闭外部中断
if(succeed_flag==1)
{
distance_data=outcomeH; //测量结果的高8位
distance_data<<=8; //放入16位的高8位
distance_data=distance_data|outcomeL;//与低8位合并成为16位结果数据
distance_data*=12; //因为定时器默认为12分频
distance_data/=58; //微秒的单位除以58等于厘米
} //为什么除以58等于厘米， Y米=（X秒*344）/2
// X秒=（ 2*Y米）/344 ==》X秒=0.0058*Y米 ==》厘米=微秒/58
if(succeed_flag==0)
{
distance_data=0; //没有回波则清零
}
distance[i]=distance_data; //将测量结果的数据放入缓冲区
i++;
if(i==3)
{
distance_data=(distance[0]+distance[1]+distance[2]+distance[3])/4;
pai_xu();
distance_data=distance[1];
a=distance_data;
if(b==a) CONT_1=0;
if(b!=a) CONT_1++;
if(CONT_1>=3)
{ CONT_1=0;
b=a;
conversion(b);
}
i=0;
}
}
}
//***************************************************************
//外部中断0，用做判断回波电平
INTO_() interrupt 2 // 外部中断是2号
{
outcomeH =TH1; //取出定时器的值
outcomeL =TL1; //取出定时器的值
succeed_flag=1; //至成功测量的标志
EX1=0; //关闭外部中断
}
//****************************************************************
//定时器0中断,用做显示
timer0() interrupt 1 // 定时器0中断是1号
{
// TH0=0xfd; //写入定时器0初始值
// TL0=0x77;
}
//显示数据转换程序
void conversion(uint temp_data)
{
uchar ge_data,shi_data,bai_data ;
bai_data=temp_data/100 ;
temp_data=temp_data%100; //取余运算
shi_data=temp_data/10 ;
temp_data=temp_data%10; //取余运算
ge_data=temp_data;
//bai_data=SEG7[bai_data];
//shi_data=SEG7[shi_data]&0x7f;
//ge_data =SEG7[ge_data];
EA=0;
bai = bai_data;
shi = shi_data;
ge = ge_data ;
tdata=bai*10+shi;
EA=1;
}
//******************************************************************
void delay_20us()
{ uchar bt ;
for(bt=0;bt<60;bt++);
}
void pai_xu()
{ uint t;
if (distance[0]>distance[1])
{t=distance[0];distance[0]=distance[1];distance[1]=t;}
if(distance[0]>distance[2])
{t=distance[2];distance[2]=distance[0];distance[0]=t;}
if(distance[1]>distance[2])
{t=distance[1];distance[1]=distance[2];distance[2]=t;}
}

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