标题: 小车避障好教程-让小车“看到”障碍物（共14页） [打印本页]
作者: 1234567895    时间: 2017-7-12 17:18
标题: 小车避障好教程-让小车“看到”障碍物（共14页）
小车避障程序教程

GP2D12  的工作原理我理解为（仅供参考，欢迎指正） ：
它是由一个红外发射管和一个 PSD（Position Sensing Device 位置敏感检测装置）以及相
应的计算电路构成， Sharp  公司的 PSD 很有特色， 它可以检测到光点落在它上面的微小位移，
分辨率达微米，GP2D12 正是利用这个特性实现了几何方式测距。
红外发射管发出的光束，遇到障碍物反射回来，落在 PSD 上，构成了一个等腰三角形，
借助于 PSD 可以测得三角形的底，而两个底角是固定的，由发射管确定，此时便可通过底边
推算出高，也就是我们所要的距离。如下图所示：

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