标题:
小车避障好教程-让小车“看到”障碍物(共14页)
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2017-7-12 17:18
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小车避障好教程-让小车“看到”障碍物(共14页)
小车避障程序教程
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GP2D12 的工作原理我理解为(仅供参考,欢迎指正) :
它是由一个红外发射管和一个 PSD(Position Sensing Device 位置敏感检测装置)以及相
应的计算电路构成, Sharp 公司的 PSD 很有特色, 它可以检测到光点落在它上面的微小位移,
分辨率达微米,GP2D12 正是利用这个特性实现了几何方式测距。
红外发射管发出的光束,遇到障碍物反射回来,落在 PSD 上,构成了一个等腰三角形,
借助于 PSD 可以测得三角形的底,而两个底角是固定的,由发射管确定,此时便可通过底边
推算出高,也就是我们所要的距离。如下图所示:
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