标题: 我做的51单片机循迹小车 改PWM1和PWM2就可以达到理想状态对吗？ [打印本页]
作者: better-me    时间: 2017-7-22 17:30
标题: 我做的51单片机循迹小车 改PWM1和PWM2就可以达到理想状态对吗？
用51做循迹小车，不知道程序错没错，我觉得改PWM1和PWM2就可以达到理想状态对吗？还有轮子的松紧会不会影响轮子的转动啊？

  1. #include<reg52.h>
  2. #include<intrins.h>
  3. #include "xunji.h"


  6. int t=0,PWM1=10,PWM2=1;
  7. unsigned long int shijian=0;

  9. void delayms(unsigned int xms)   //误差 0us
  10. {
  11.         unsigned int i,j;
  12.     for(i=0;i<xms;i++)
  13.                 for(j=0;j<110;j++);
  14. }

  16. void Init_T0()
  17. {

  19.     TH0 = (65536-10)/256;                           //0.1ms
  20.     TL0 = (65536-10)%256;                                                                                                                                          
  21.          EA=1;        //开总中断
  22.          ET0=1;        //开定时器1中断
  23.          TR0=1;        //启动定时器1         程序开始在此等待中断
  24. }

  26. void zhi()
  27.         {
  28.         IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=1;                        
  29.         }
  30.                                                                                                   
  31. void zuo()
  32.         {
  33.         IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=1;                                
  34.         }
  35. void you()
  36.         {
  37.         IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=0;        
  38.         }
  39.                                                                                                                                                 
  40. void ting()
  41. {
  42.                  IN1=0;
  43.                 IN2=0;
  44.                 IN3=0;
  45.                 IN4=0;
  46. }                  

  48. void  xunji()
  49. {
  50.                
  51.                 if((z==1)&&(y==0))          //  左转          （亮为高，暗为低）
  52.                 {               
  53.                         zuo();                        
  54.                         PWM1=20;   
  55.                         PWM2=20;
  56.                    }            

  58.            if((z==0)&&(y==1))           //          右转
  59.                 {                                                        
  60.                      you();
  61.                          PWM1=20;
  62.                          PWM2=20;                                                                          
  63.                 }                                                                                 
  64.                 if((z==0)&&(y==0))                     //          直走
  65.                 {                                                
  66.                      zhi();         
  67.                         PWM1=20;
  68.                         PWM2=20;
  69.                 }
  70.                 if((z==1)&&(y==1))           //          停止
  71.                 {
  72.                          ting();
  73.                         PWM1=0;
  74.                         PWM2=0;               
  75.                 }        
  76. }






  83. /************电机中短*****************/
  84. void T0_time() interrupt 1
  85. {
  86.     TH0 = (65536-10)/256;                           //0.1ms
  87.     TL0 = (65536-10)%256;
  88.            t++;
  89.            shijian++;        
  90.         if(t==100)                           //1s
  91.           t=0;                          //清零        
  92.           if(t<=PWM1)
  93.              ENA=1;                  //当计数变量小于占空比时输出高电平，大时输出低电平   
  94.            else
  95.                  ENA=0;  
  96.                                                                
  97.           if(t<=PWM2)
  98.            ENB=1;                  //当计数变量小于占空比时输出高电平，大时输出低电平      
  99.         else                          
  100.            ENB=0;         
  101.    }
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作者: 陶墨一    时间: 2017-7-22 22:27
你说的循迹   是黑胶带还是铁丝之类的？    改变PWM可以控制轮子的速度   轮子一定要拧紧
作者: better-me    时间: 2017-7-23 08:55
陶墨一 发表于 2017-7-22 22:27
你说的循迹   是黑胶带还是铁丝之类的？    改变PWM可以控制轮子的速度   轮子一定要拧紧

黑胶带，改变了pwm但经常还是会经常跑出去



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