标题: msp430控制步进电机 [打印本页]

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作者: biaoganrensheng    时间: 2017-7-25 11:19
标题: msp430控制步进电机
#include <msp430.h>
int zhengzhuan_flag=1,b=0,c=0;
int sudu[10]={375,187,94,47,24},d=0;


/*
* main.c
*/
void clk_init(void);
void delay_ms(int ms);
void anjian_init(void);

void main(void)
{
    WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD;        // Stop watchdog timer
    clk_init();
    anjian_init();
        P1DIR=0XFF;
        P1OUT=0X00;
        TACTL= TASSEL_1 + ID_0 + MC_0 + TAIE;//选用aclk，0分频，停止计数模式，允许主时钟溢出中断。
        TA0R=65536-12000;//满TAR值时，1秒进入一次中断。
        _EINT();                  //全局中断使能 _DINT();是禁止总中断。
        while(1) _NOP();//可以改为进入省电模式3，还没试
}

/******************************
*
* 主时钟溢出中断
*
******************************/
#pragma vector = TIMER0_A1_VECTOR
__interrupt void Timer_A(void)
{
        static int xiangwei=0;
        switch(TAIV)
        {
        case 10:

                if(zhengzhuan_flag==1)
                {
                switch(xiangwei)
                        {
                        case 1:        P1OUT=0X01;break;
                        case 2:        P1OUT=0X03;break;
                        case 3:        P1OUT=0X02;break;
                        case 4:        P1OUT=0X06;break;
                        case 5:        P1OUT=0X04;break;
                        case 6:        P1OUT=0X0C;break;
                        case 7:        P1OUT=0X08;break;
                        case 8:        P1OUT=0X09;break;
                        default: break;
                        }

                }
                else
                {
                switch(xiangwei)
                        {
                        case 1:        P1OUT=0X09;break;
                        case 2:        P1OUT=0X08;break;
                        case 3:        P1OUT=0X0C;break;
                        case 4:        P1OUT=0X04;break;
                        case 5:        P1OUT=0X06;break;
                        case 6:        P1OUT=0X02;break;
                        case 7:        P1OUT=0X03;break;
                        case 8:        P1OUT=0X01;break;
                        default: break;
                        }
                }
                xiangwei++;
                if(xiangwei==9) xiangwei=0;
        TA0R=65536-sudu[d];
        }
}

/********************************
*
* p2口 定时扫描按键中断
*
********************************/
#pragma vector = PORT2_VECTOR
__interrupt void PORT2_ISR(void)
{
        delay_ms(1);
        if((P2IN & 0x1f)!=0x1f)
        {
                while((P2IN & 0x1f)!=0x1f);
                switch(P2IFG & 0x1f)
                {
                        case 0x01:        //启动键按下，timer时钟重新启动。
                        {
                                TACTL= TASSEL_1 + ID_0 + MC_2 + TAIE;
                                TA0R=65536-12000;
                                d=0;
                                break;
                        }
                        case 0x02:        //停止键按下，timer时钟停止，4相输出为零(无吸力）
                        {
                                TACTL = MC_0;
                                P1OUT=0x00;
                                break;
                        }
                        case 0x04:        //正反转键按下，
                        {
                                if(b==1)
                                {zhengzhuan_flag=1;delay_ms(3);}
                                else
                                {zhengzhuan_flag=0;delay_ms(3);}
                                b++;
                                if(b==2)b=0;
                                break;
                        }
                        case 0x08:        //加速键按下
                        {
                                d++;
                                if(d==5)d=0;
                                break;
                        }
                        case 0x10:        //暂停键按下，暂停或启动timer计时器，但不清楚计时器的值。4相输出保持不变
                        {
                                if(c==0)        TACTL = MC_0;
                                else                {TACTL= TASSEL_1 + ID_0 + MC_2 + TAIE;TA0R=65536-sudu[d];}
                                c++;
                                if(c==2)        c=0;
                                break;
                        }
                        default: break;
                }
        }
        P2IFG = 0;
}
/****************
*
*初始化按键 P2.0-2.4
*
********************/
void anjian_init(void)
{
        P2DIR |= 0XE0;//0-4为输入
        P2OUT |= 0X1F;//0-4为置高
        P2REN |= 0X1F;//0-4上拉电阻

        P2IES |= 0X1F;//下降沿
        P2IFG  = 0;
        P2IE  |= 0X1F;
}

/****************
*
*毫秒级延时函数
*
********************/
void delay_ms(int ms)
{
        int i,j;

        for(j=0;j<ms;j++)
                for(i=0;i<1000;i++);
}

/***********************
*
*系统时钟初始化
*
***********************/
void clk_init(void)
{
        BCSCTL2 = SELM_0 | DIVM_0 | DIVS_0;
                    if (CALBC1_1MHZ != 0xFF) {
                            /* Follow recommended flow. First, clear all DCOx and MODx bits. Then
                             * apply new RSELx values. Finally, apply new DCOx and MODx bit values.
                             */
                            DCOCTL = 0x00;
                            BCSCTL1 = CALBC1_1MHZ;      /* Set DCO to 1MHz */
                            DCOCTL = CALDCO_1MHZ;
                        }
                    BCSCTL1 |= XT2OFF | DIVA_0;
                    BCSCTL3 = XT2S_0 | LFXT1S_2 | XCAP_1;
}

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