标题: 求用C语言写控制步进电机和伺服电机每次按键转动45° [打印本页]
作者: xiong123154    时间: 2017-7-25 16:36
标题: 求用C语言写控制步进电机和伺服电机每次按键转动45°
用C语言写控制步进电机和伺服电机每次按键转动45°
按键一次转动45°
按键二次加45°

作者: HC6800-ES-V2.0    时间: 2017-7-25 16:36
第一：你的伺服电机是什么样的？是不是就是舵机？如果是舵机——SG90——它的控制是这样的：知识：舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：
0.5ms--------------0度；
1.0ms------------45度；
1.5ms------------90度；
2.0ms-----------135度；
2.5ms-----------180度；
程序是这样的：
void DJZD (void)//舵机转动子函数
{
        unsigned char i;//舵机信号脉冲次数
        for (i=0;i<75;i++)//通过试验，从0度转动到180度，至少要循环75次
        {
                DJ=1;
                Delay50us(GT);
                DJ=0;                  
                Delay50us(DT);
        }
        DJ=0;

}
GT=20;DT=380;转动到45度
GT=30;DT=370;转动到90度，其它角度自己可以算。
这里的角度是固定的，不存在45度加45度的说法。注意！！！
第二：步进电机——以下以四相五线步进电机为例
知识：我的步进电机参数为：步距角5.625度，是减速电机1：64；即是说：每一次脉冲，电机转动角度为5.625/64度
所以，转动45度，就应该有45*64/5.625=512次脉冲。
程序如下：
  1. void  Motor()        //电机旋转子函数
  2. {
  3.         unsigned char i;
  4.         for(i=0;(i<8);i++)      //四相单双八拍
  5.         {
  6.                 if (jd==0)                        //jd为0则停转
  7.                 {
  8.                         Rotation=0xf0;
  9.                         break;
  10.                 }
  11.                 if (k==0)
  12.                 {
  13.                         Rotation=FFW2[i];  //输出正转的相
  14.                 }               
  15.                 else
  16.                 {
  17.                         Rotation=FFW1[i];  //输出反转的相
  18.                 }
  19.                 Delay(Time);        //Time改变这个参数可以调整电机转速
  20.                 jd--;
  21.         }
  22. }
复制代码


其中，变量jd（角度）在主程序中就应该赋值512，若再加45度，则可以再来一次就行。这里的角度，是可以累加的，不是固定的。其它角度自己可以算，当然要注意自己的步进电机参数。
作者: xiong123154    时间: 2017-7-27 23:02
HC6800-ES-V2.0 发表于 2017-7-26 08:41
第一：你的伺服电机是什么样的？是不是就是舵机？如果是舵机——SG90——它的控制是这样的：知识：舵机的控 ...

谢谢，我参考着改进下
作者: xiong123154    时间: 2017-7-31 15:56
HC6800-ES-V2.0 发表于 2017-7-25 16:36
第一：你的伺服电机是什么样的？是不是就是舵机？如果是舵机——SG90——它的控制是这样的：知识：舵机的控 ...

我这样写 控制不了

#include <reg51.h>

unsigned char i;//舵机信号脉冲次数
unsigned char GT; //高
unsigned char DT; //低
typedef unsigned int uint;
typedef unsigned int uchar;

sbit  key1 = P3^6;//按键45°
sbit  key2 = P3^7;//按键90°
sbit  DJ = P1^0;   //接舵机

void Delay50us(uint t)

{
        uchar j;
       
        for(;t>0;t--)
       
        for(j=19;j>0;j--);

}

//void InitTimer(void)
//{
//   TMOD=0x01;//开定时器0
//   TH0=(65536-10000)/256;//20MS为一个周期  舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲
//   TL0=(65536-10000)%256;
//   EA=1;//开总断
//   TR0=1;//开定时器0
//   ET0=1;
//}

//void timer0(void) interrupt 1//定时器0中断函数
//{
//  unsigned char count;
//  TH0=(65536-10000)/256;
//  TL0=(65536-10000)%256;
//  TR1=1;
// count++;
//}

void DJZD (void)//舵机转动子函数
{
                                           
for (i=0;i<75;i++)//通过试验，从0度转动到180度，至少要循环75次
        {       
        if(key1==0)           //扫描独立键盘key1
                {
                        DJ=1;         //舵机停
                        Delay50us(20);
                        DJ=0;         //电机转
                        Delay50us(380);         //转动到45度
                }
        if(key2==0)                                          //扫描独立键盘key2
                {
                        DJ=1;
                        Delay50us(30);
                        DJ=0;
                        Delay50us(370);//转动到90度。
                }
         }
// DJ=0;           //舵机转

}

void main()
{       
       
        while(1)                                  //总循环
        {
                DJZD();               
        }
}
作者: whgh    时间: 2017-7-31 17:24
不清楚你说的控制不了是什么样子的?? 似乎逻辑上有问题涅~尤其key2,另,你考虑了当你按下key时你的i是多少吗?



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