标题:
51单片机寻迹小车四电机驱动 4红外探头 驱动程序
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作者:
ZGHN9021
时间:
2017-7-27 09:28
标题:
51单片机寻迹小车四电机驱动 4红外探头 驱动程序
本程序基于STC89C52RC
晶振11.0592MHZ
四电机驱动
4红外寻迹探头
单片机源程序如下:
#include <reg52.h>
#include <intrins.h>
#include <math.h>
sbit IN1=P1^0; //IN0-3接入第一个L298N驱动模块的IN1-4
sbit IN2=P1^1;
sbit IN3=P1^2;
sbit IN4=P1^3;
sbit IN5=P1^4; //IN4-7接入第二个L298N驱动模块的IN1-4
sbit IN6=P1^5;
sbit IN7=P1^6;
sbit IN8=P1^7;
sbit ENA1=P2^4; //第一个L298N驱动模块ENA
sbit ENB1=P2^5; //第一个L298N驱动模块ENB
sbit ENA2=P2^6; //第二个L298N驱动模块ENA
sbit ENB2=P2^7; //第二个L298N驱动模块ENB
sbit Left_1_led = P2^0; //寻迹模块接口第一路输出信号,即OUT1
sbit Right_1_led = P2^1; //寻迹模块接口第二路输出信号,即OUT2
sbit Left_2_led = P2^2; //寻迹模块接口第三路输出信号,即OUT3
sbit Right_2_led = P2^3; //寻迹模块接口第四路输出信号,即OUT4
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define Left_go {IN1=1,IN2=0,IN3=1,IN4=0;} //左边两个电机向后转
#define Left_back {IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1;} //左边两个电机向前转
#define Left_Stop {IN1=0,IN2=0,IN3=0,IN4=0;} //左边两个电机停转
#define Right_go {IN5=1,IN6=0,IN7=1,IN8=0;} //右边两个电机向前转
#define Right_back {IN5=0,IN6=1,IN7=0,IN8=1;} //右边两个电机向后转
#define Right_Stop {IN5=0,IN6=0,IN7=0,IN8=0;} //右边两个电机停转
uchar t=0; // 中断计数器
uchar m1=0; // 电机1速度值
uchar m2=0; // 电机2速度值
uchar tmp1,tmp2; // 电机当前速度值
uchar vn=50;
void run(void); //前进
void back(void); //后退
void left(void); //左转
void right(void); //右转
void stop(void); //停止
void TIM0_Init(void); //配置定时器0
void motor(uchar index, char speed); //电机调速
void track(void); //循迹函数
void delay(unsigned int xms); //延时函数 输入1000 则延时1000ms
void main()
{
TIM0_Init();
motor(1,45); //左边两马达速度调为(100%-45%)*全速
motor(2,45); //右边两马达速度调为(100%-45%)*全速
while(1)
{
track(); //循迹
}
}
void run(void) //前进
{
Left_go;
Right_go;
}
void back(void) //后退
{
Left_back;
Right_back;
}
void left(void) //左转
{
Left_back;
Right_go;
}
void right(void) //右转
{
Left_go;
Right_back;
}
void stop(void) //停止
{
Left_Stop;
Right_Stop;
}
/* 红外对射管分布 */
/* Left_1_led Left_2_led Right_2_led==1 Right_1_led==1 */
void track(void)
{
if((Left_2_led==1&&Right_2_led==1)) //中间两路同时检测到黑线 前进
{
run();
}
else //当中间两路未同时检测到黑线时,若↓ ↓ ↓
{
if(Right_1_led==1|Right_2_led==1) //右边检测到黑线 右转
{
right();
}
if(Left_1_led==1|Left_2_led==1) //左边检测到黑线 左转
{
left();
}
if(Right_1_led==0&&Right_2_led==0&&Left_2_led==0&&Left_1_led==0) //四路信号同时没检测到黑线
{
stop();
}
}
}
void motor(uchar index, char speed)
{
if(speed>=-100 && speed<=100)
{
if(index==1) // 电机1的处理
{
m1=abs(speed); // 取速度的绝对值
}
if(speed<0) // 速度值为负则反转
{
IN1=0;
IN5=0;
IN2=1;
IN6=1;
}
else // 不为负数则正转
{
IN1=1;
IN5=1;
IN2=0;
IN6=0;
}
}
if(index==2) // 电机2的处理
{
m2=abs(speed); // 电机2的速度控制
}
if(speed<0) // 电机2的方向控制
{
IN3=0;
IN7=0;
IN4=1;
IN8=1;
}
else
{
IN3=1;
IN7=1;
IN4=0;
IN8=0;
}
}
void TIM0_Init(void)
{
TMOD=0x02; // 设定T0的工作模式为2
TH0=0x9B; // 装入定时器的初值
TL0=0x9B;
EA=1; // 开中断 */
ET0=1; // 定时器0允许中断
TR0=1; // 启动定时器0
motor(1,40);
motor(2,40);
}
……………………
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作者:
wuxiandian
时间:
2019-10-13 21:44
谢谢分享
作者:
吴小帅ya
时间:
2019-11-24 19:40
赞啊,nice,感谢大佬,
作者:
snow-moon
时间:
2020-1-8 09:09
你的程序里没有用到延时函数啊
作者:
snow-moon
时间:
2020-1-8 09:16
你的晶振是多大的?
作者:
snow-moon
时间:
2020-1-8 09:16
谢谢分享
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