标题: 基于STM32的智能循迹小车源程序 [打印本页]

---

作者: 第几秒    时间: 2017-7-28 14:33
标题: 基于STM32的智能循迹小车源程序
基于STM32的智能循迹小车源程序，希望对大家有参考价值！

单片机源程序如下:

1. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
   
2. #include "stm32f10x.h"
   
3. #include "stm32f10x_tim.h"
   
4. #include "stm32f10x_gpio.h"
   
5. #include "stm32f10x_flash.h"
   
6. #include "stm32f10x_exti.h"
   
7. #include "stm32f10x_it.h"
   
8. #include "systick.h"
   
9. #include "misc.h"
   
10. 
    
11. #include "stm32f10x_it.h"
    
12. 
    
13. //#define infra1 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_7);
    
14. //#define infra2 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD, GPIO_Pin_9);
    
15. 
    
16. #define tube1 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD, GPIO_Pin_9);
    
17. #define tube2 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD, GPIO_Pin_11);
    
18. #define tube3 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD, GPIO_Pin_13);
    
19. #define tube4 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD, GPIO_Pin_15);
    
20. 
    
21. 
    
22. extern FlagStatus  Status;
    
23. 
    
24. u8 flag=0;
    
25. 
    
26. extern u16 TIM1Compare1[2] = {0x0,0x3FFF};
    
27. extern u16 TIM1Compare2[3] = {0x7100,0x7000,0x3fff};
    
28. extern u16 TIM1Compare3[2] = {0x0,0x3FFF};
    
29. extern u16 TIM1Compare4[3] = {0x7400,0x8FFF,0x3FFF};
    
30. extern u16 tubecnt=0;
    
31. extern u16 juli;
    
32. 
    
33. void GPIO_Configuration(void);
    
34. void TIM_Configuration(void);
    
35. void RCC_Configuration(void);
    
36. void NVIC_Configuration(void);
    
37. void stop__(void);
    
38. void zhi_fast(void);
    
39. void zhi(void);
    
40. void zhi_slow(void);
    
41. void zhi_wait(void);
    
42. void zuoxiao(void);
    
43. void zuoda(void);
    
44. void zuodada(void);
    
45. void youxiao(void);
    
46. void youda(void);
    
47. void xunji_qian(void);
    
48. void xunji_hou(void);
    
49. void xunji_dan(void);
    
50. EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
    
51. NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    
52. TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    
53. TIM_OCInitTypeDef  TIM1_OCInitStructure;
    
54. 
    
55. 
    
56. int main(void)
    
57. {
    
58.        
    
59.         RCC_Configuration();
    
60.         GPIO_Configuration();
    
61.         TIM_Configuration();
    
62.     NVIC_Configuration();
    
63.         delay_init();
    
64. 
    
65. 
    
66.         while(1)
    
67.         {       
    
68.                 if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE, GPIO_Pin_10)==1)
    
69.                 {
    
70.                         if(flag==0)
    
71.                          xunji_hou();
    
72.                         if(flag==1)
    
73.                         xunji_qian();
    
74.                 }
    
75.                 if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE, GPIO_Pin_10)==0) xunji_dan();
    
76.         }       
    
77. }
    
78. 
    
79. /*TIM2  TIM3 的中断优先级*/
    
80. void NVIC_Configuration(void)
    
81. {
    
82.         #ifdef  VECT_TAB_RAM  
    
83.           /* Set the Vector Table base location at 0x20000000 */
    
84.           NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_RAM, 0x0);
    
85.         #else  /* VECT_TAB_FLASH  */
    
86.           /* Set the Vector Table base location at 0x08000000 */
    
87.          
    
88.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    
89.        
    
90.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel =TIM2_IRQChannel;
    
91.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
    
92.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
    
93.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    
94.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
95. 
    
96.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel =TIM3_IRQChannel;
    
97.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    
98.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;
    
99.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    
100.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
     
101. 
     
102.         #endif
     
103. }
     
104. 
     
105. void GPIO_Configuration(void)
     
106. {
     
107.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
     
108. 
     
109. /*TIM1  PWM  输出：A8：CH1 / A9：CH2 / A10：CH2 / A11：CH4                */
     
110.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;
     
111.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
     
112.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
     
113.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
     
114. 
     
115. /*LED显示：LED5:PE15 / LED6:PB11 / LED7:PE14 / LED8：PB10         */
     
116. 
     
117.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;
     
118.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =GPIO_Mode_Out_PP;
     
119.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
     
120.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
     
121.                  GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_10);
     
122.                 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_11);
     
123.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;
     
124.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =GPIO_Mode_Out_PP;
     
125.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
     
126.   GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);
     
127.                   GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_14);
     
128.                 GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_15);
     
129.   
     
130. /*红外管：infra1-> PC7, infra2-> PC8         浮空输入  */
     
131. 
     
132.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 ;
     
133.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
     
134.   GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);   
     
135. // GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7);
     
136. // GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8);
     
137. 
     
138. /*光电管：tube1-> PD9, tube2-> PD11, tube3-> PD13, tube4-> PD15        浮空输入*/
     
139.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
     
140.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
     
141.   GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
     
142. 
     
143. /*超声波：TX->PB9 */
     
144.             GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
     
145.           GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
     
146.           GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                          
     
147.           GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
     
148.           GPIO_ResetBits( GPIOB, GPIO_Pin_9);
     
149. 
     
150.           GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
     
151.       GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;            //PB8接受采集上升沿 PB6低电平
     
152.           GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);
     
153.           GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_10);
     
154. 
     
155. }
     
156. 
     
157. void TIM_Configuration(void)
     
158. {
     
159.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM1_TimeBaseStructure;
     
160.         TIM_OCInitTypeDef  TIM1_OCInitStructure;
     
161.        
     
162. 
     
163.           TIM_DeInit(TIM1);
     
164. 
     
165.          /* Time Base configuration */
     
166.           TIM1_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0; //设置了用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
     
167.         TIM1_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;         //选择了计数器模式
     
168.         TIM1_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xFFFF;  //设置了在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期  ARR
     
169.         TIM1_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0x0;  //设置了时钟分割
     
170.         TIM1_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0x0;         //设置了周期计数器值
     
171. 
     
172.         TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM1_TimeBaseStructure);//根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位（5个参数）
     
173.                                                                                                         //TIM1基本计数器设置（设置PWM频率） //频率=TIM1_CLK/(ARR+1)
     
174. 
     
175.         /* Channel 1, 2,3 and 4 Configuration in PWM mode */
     
176.         TIM1_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
     
177.         TIM1_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
     
178.         TIM1_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;                  
     
179.         TIM1_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0x0;
     
180.         TIM1_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;
     
181.         TIM1_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_Low;                
     
182.         TIM1_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;
     
183.         TIM1_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;
     
184.           
     
185.         TIM_OC1Init(TIM1,&TIM1_OCInitStructure);          //同TimeBaseStructure        （8个参数）        //TIM1_OC1模块设置（设置1通道占空比）
     
186.        
     
187.         TIM1_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0x7fff;
     
188.         TIM_OC2Init(TIM1,&TIM1_OCInitStructure);         //同TimeBaseStructure
     
189.        
     
190.         TIM1_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0x0;
     
191.         TIM_OC3Init(TIM1,&TIM1_OCInitStructure);         //同TimeBaseStructure
     
192.        
     
193.         TIM1_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0x7fff;
     
194.         TIM_OC4Init(TIM1,&TIM1_OCInitStructure);         //同TimeBaseStructure       
     
195.        
     
196.         TIM_Cmd(TIM1,ENABLE);                  //先设置好了TimeBase、OC、BDTR  使能或者失能TIM1外设
     
197. 
     
198.         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,DISABLE);        //TIM1_CtrlPWMOutputs(ENABLE); 使能或者失能TIM1的主输出
     
199. 
     
200. /*超声波  TIM2   TIM3*/       
     
201.     TIM_DeInit(TIM2);
     
202.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=72-1;
     
203.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=15-1;
     
204.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
     
205.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
     
206.         TIM_TimeBaseInit(TIM2, & TIM_TimeBaseStructure);
     
207.         TIM_ClearFlag(TIM2,TIM_FLAG_Update);
     
208.     TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);
     
209.     TIM_Cmd(TIM2,DISABLE);
     
210.        
     
211. 
     
212.         TIM_DeInit(TIM3);
     
213.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =72-1;  //设置了用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
     
214.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;         //选择了计数器模式
     
215.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20-1;   //设置了15us在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期  ARR
     
216.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1 ; //设置了时钟分割
     
217.         TIM_TimeBaseInit(TIM3, & TIM_TimeBaseStructure);
     
218.         TIM_ClearFlag(TIM3,TIM_FLAG_Update);
     
219.     TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE);
     
220.         TIM_Cmd(TIM3,DISABLE);
     
221. 
     
222. 
     
223. }
     
224. 
     
225. void stop__(void)                //直走速度正常
     
226. {
     
227.         TIM_SetCompare1(TIM1,0);
     
228.         TIM_SetCompare2(TIM1,0);
     
229.         TIM_SetCompare3(TIM1,0);
     
230.         TIM_SetCompare4(TIM1,0);
     
231.         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);       
     
232. }
     
233. 
     
234. void zhi(void)                //直走速度正常
     
235. {
     
236.         TIM_SetCompare1(TIM1,TIM1Compare1[0]);
     
237.         TIM_SetCompare2(TIM1,TIM1Compare2[0]);
     
238.         TIM_SetCompare3(TIM1,TIM1Compare3[0]);
     
239.         TIM_SetCompare4(TIM1,TIM1Compare4[0]);
     
240.         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);       
     
241. }
     
242. 
     
243. void zhi_fast(void)                //直走速度快
     
244. {
     
245.         TIM_SetCompare1(TIM1,TIM1Compare1[0]);
     
246.         TIM_SetCompare2(TIM1,TIM1Compare2[1]);
     
247.         TIM_SetCompare3(TIM1,TIM1Compare3[0]);
     
248.         TIM_SetCompare4(TIM1,TIM1Compare4[1]);
     
249.         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);       
     
250. }
     
251. 
     
252. void zhi_slow(void)                //直走速度慢
     
253. {
     
254.         TIM_SetCompare1(TIM1,TIM1Compare1[0]);
     
255.         TIM_SetCompare2(TIM1,TIM1Compare2[2]);
     
256.         TIM_SetCompare3(TIM1,TIM1Compare3[0]);
     
257.         TIM_SetCompare4(TIM1,TIM1Compare4[2]);
     
258.         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);       
     
259. }
     
260. 
     
261. void zhi_wait(void)                //直走_deng
     
262. {
     
263.         TIM_SetCompare1(TIM1,TIM1Compare1[0]);
     
264.         TIM_SetCompare2(TIM1,0x38ff);
     
265.         TIM_SetCompare3(TIM1,TIM1Compare3[0]);
     
266.         TIM_SetCompare4(TIM1,0x38ff);
     
267.         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);       
     
268. }
     
269. 
     
270. void zuoxiao(void)                   //左小转
     
271. {
     
272.         TIM_SetCompare1(TIM1,0);
     
273.         TIM_SetCompare2(TIM1,0x0);
     
274.         TIM_SetCompare3(TIM1,0);
     
275.         TIM_SetCompare4(TIM1,0xdfff);
     
276.         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);       
     
277. }
     
278. 
     
279. void zuoda(void)                   //左大转
     
280. {
     
281.         TIM_SetCompare1(TIM1,0);
     
282.         TIM_SetCompare2(TIM1,0);
     
283.         TIM_SetCompare3(TIM1,0);
     
284.         TIM_SetCompare4(TIM1,0xffff);
     
285.         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);       
     
286. }
     
287. 
     
288. void zuodada(void)
     
289. {
     
290.         TIM_SetCompare1(TIM1,0x5fff);
     
291.         TIM_SetCompare2(TIM1,0);
     
292.         TIM_SetCompare3(TIM1,0);
     
293.         TIM_SetCompare4(TIM1,0xffff);
     
294.         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);
     
295. }
     
296. 
     
297. void youxiao(void)                   //右小转
     
298. {
     
299.         TIM_SetCompare1(TIM1,TIM1Compare1[0]);
     
300.         TIM_SetCompare2(TIM1,TIM1Compare2[0]);
     
301.         TIM_SetCompare3(TIM1,TIM1Compare3[0]);
     
302.         TIM_SetCompare4(TIM1,0x0);
     
303.         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);       
     
304. }
     
305. 
     
306. void youda(void)                   //右大转
     
307. {
     
308.         TIM_SetCompare1(TIM1,0);
     
309.         TIM_SetCompare2(TIM1,0xffff);
     
310.         TIM_SetCompare3(TIM1,0);
     
311.         TIM_SetCompare4(TIM1,0);
     
312.         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);       
     
313. }
     
314. void youdada(void)                   //右大转
     
315. {
     
316.         TIM_SetCompare1(TIM1,0);
     
317.         TIM_SetCompare2(TIM1,0xffff);
     
318.         TIM_SetCompare3(TIM1,0x5fff);
     
319.         TIM_SetCompare4(TIM1,0);
     
320.         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);       
     
321. }
     
322. 
     
323. void xunji_dan(void)
     
324. {               
     
325.         if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD, GPIO_Pin_13)==1)
     
326.         {
     
327.                 delay_us(500);
     
328.                 if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD, GPIO_Pin_13)==1)
     
329.                 {
     
330.                         tubecnt++;
     
331.                         if(tubecnt==1)
     
332.                         {
     
333.                                 zhi();delay_ms(150);
     
334.                         }
     
335.                         if(tubecnt==2||tubecnt==3||tubecnt==4)
     
336.                         {
     
337.                                         zhi();
     
338.                                         delay_ms(650);
     
339.                                         zuodada();
     
340.                                         delay_ms(250);
     
341.                         }
     
342.                         if(tubecnt==5)
     
343.                         {
     
344.                                         zhi();
     
345.                                         delay_ms(650);
     
346.                                         zuodada();
     
347.                                         delay_ms(300);
     
348.                                         tubecnt=0;
     
349.                         }               
     
350.                         }
     
351.                 return;
     
352.                 }
     
353.         if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_7)==0&&GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD, GPIO_Pin_9)==0)
     
354.         {zhi();return;}
     
355.         if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_7)==1&&GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD, GPIO_Pin_9)==1)
     
356.         {zhi();return;}
     
357.         if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_7)==1)
     
358.         {youda();return;}       
     
359.         if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD, GPIO_Pin_9)==1)
     
360.         { zuoda();return;}
     
361.                                
     
362. }
     
363. 
     
364. void xunji_qian(void)                           //循迹
     
365. {
     
366.         if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD, GPIO_Pin_13)==1)
     
367.         {
     
368.                 delay_us(500);
     
369.                 if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD, GPIO_Pin_13)==1)
     
370.                 {
     
371.                         tubecnt++;
     
372.                         if(tubecnt==1)
     
373.                         {
     
374.                                 zhi();delay_ms(150);
     
375.                         }
     
376.                         if(tubecnt==2||tubecnt==3)
     
377.                         {
     
378.                                         zhi();
     
379.                                         delay_ms(400);
     
380.                                         zuodada();
     
381.                                         delay_ms(270);
     
382.                         }
     
383.                         if(tubecnt==4)
     
384.                         {
     
385.                                
     
386.                                          zhi();
     
387.                                         delay_ms(580);
     
388.                                         zuodada();
     
389.                                         delay_ms(360);
     
390.                                         zhi();delay_ms(600);
     
391.                                         zhi_slow();        /*delay_ms(65535);
     
392.                                         zhi_slow(); delay_ms(65535);
     
393.                                         zhi_slow(); delay_ms(20000);*/
     
394.                                         while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_9)==1);
     
395.                                         delay_ms(10);
     
396.                                         zhi();delay_ms(100);                                       
     
397.                         }
     
398.                         if(tubecnt==5)
     
399.                         {
     
400.                                         zhi();
     
401.                                         delay_ms(350);
     
402.                                         zuoda();
     
403.                                         delay_ms(800);
     
404.                                         tubecnt=0;
     
405.                                         flag=0;
     
406.                         }               
     
407.                         }
     
408.                 return;
     
409.                 }
     
410.         if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_7)==0&&GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD, GPIO_Pin_9)==0)
     
411.         {zhi();return;}
     
412.         if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_7)==1&&GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD, GPIO_Pin_9)==1)
     
413.         {zhi();return;}
     
414.         if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_7)==1)
     
415.         {youxiao();return;}       
     
416.         if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD, GPIO_Pin_9)==1)
     
417.         { zuoxiao();return;}                       
     
418. }
     
419. 
     
420. void xunji_hou(void)                           //循迹
     
421. {       
     
422.         if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_9)==0)
     
423.         {
     
424.                 stop__();
     
425.                 while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_9)==0);
     
426.         }        
     
427.         if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD, GPIO_Pin_13)==1)
     
428.         {
     
429.                 delay_us(500);
     
430.                 if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD, GPIO_Pin_13)==1)
     
431.                 {
     
432.                         tubecnt++;
     
433.                         if(tubecnt==1)
     
434.                         {
     
435.                                 zhi();delay_ms(150);
     
436.                         }
     
437.                         if(tubecnt==2||tubecnt==3)
     
438.                         {
     
439.                                         zhi();
     
440.                                         delay_ms(500);
     
441.                                         zuodada();
     
442.                                         delay_ms(300);
     
443.                         }
     
444.                         if(tubecnt==4)
     
445.                         {
     
446.                                         zhi();delay_ms(430);
     
447.                                 //        while((GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD, GPIO_Pin_9)==0||GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_7)==0))
     
448.                                         zuodada();delay_ms(240);
     
449.                                         zhi();delay_ms(360);
     
450.                                         while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD, GPIO_Pin_9)==0);
     
451.                                         zuodada();delay_ms(300);
     
452.                                         zhi();delay_ms(800);
     
453.                                         while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_7)==0);
     
454.                                         youdada();delay_ms(360);
     
455.                                         zhi();delay_ms(800);
     
456. ……………………
     
457. 
     
458. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
     

复制代码

所有资料51hei提供下载:
STM32_小车_乙_Last.rar (214.1 KB, 下载次数: 465)

2017-7-28 16:57 上传

点击文件名下载附件
下载积分: 黑币 -5

---

作者: only墨麟    时间: 2017-9-27 23:04
谢谢啦，刚好缺少这个

---

作者: only墨麟    时间: 2017-9-27 23:05
谢谢啦，刚好缺少这个

---

作者: 1879397372    时间: 2017-11-20 20:01
黑币不够~~~~

---

作者: yuexudong    时间: 2017-11-22 21:30
太棒了

---

作者: wyt1456178707    时间: 2017-12-1 00:08
我用的是stm32f103vet6  keil5  ST-link，要怎么 修改 我是新手  求大神指点

---

作者: jiange666    时间: 2017-12-21 11:23
找到想要的了，谢谢楼主

---

作者: 333333331    时间: 2018-3-7 08:27
楼主，请问这个程序适合用神州2号开发板吗

---

作者: abc729003380    时间: 2018-4-11 22:08
黑币不够

---

作者: abc729003380    时间: 2018-4-12 18:48
黑币不够了

---

作者: ））@::    时间: 2018-5-2 23:27
哇哇，想要这个丫丫丫

---

作者: dazuo0845    时间: 2018-5-28 20:22
感谢分享

---

作者: 1005045175    时间: 2018-6-6 20:36
哇哇哇谢谢楼主

---

作者: 吉布森    时间: 2018-7-17 15:06
楼主厉害

---

作者: joindp    时间: 2018-10-5 17:54
很给力

---

作者: szyinbo    时间: 2018-10-7 07:56
感谢分享

---

作者: 137434741    时间: 2018-10-10 14:01
赞一个，超给力，正好借鉴一下

---

作者: 不懂装懂    时间: 2018-10-22 20:27
厉害啊，大神求带

---

作者: TT3721    时间: 2018-11-23 09:50
正好缺这个程序

---

作者: 乌木喉    时间: 2018-11-27 18:19
请问下载之后是需要按顺序烧进单片机吗，第一次做这个东西，不太懂，求大佬

---

作者: xqiang    时间: 2018-12-18 16:38
谢谢啦，刚好缺少这个

---

作者: qipverome    时间: 2018-12-19 20:04
谢谢分享。

---

作者: jetty-9    时间: 2018-12-26 19:01
盗别人的有意思？

---

作者: yahuiwang    时间: 2019-1-8 10:07
真心的不错，，，，，谢谢分享

---

作者: hbpu    时间: 2019-1-10 20:25
感觉挺有用的

---

作者: ikon路    时间: 2019-1-14 10:49
我要下载啊啊啊啊啊。。。。

---

作者: 帝无心223    时间: 2019-2-16 22:19
赞一个

---

作者: 1907436340    时间: 2019-3-11 20:02
给力 赞

---

作者: jieggee    时间: 2019-4-2 19:33
想要下载可是限于黑币不够啊

---

作者: jianing2007    时间: 2019-7-5 09:21
谢谢LZ，正好在学习这个，下载来学习学习。

---

作者: jianing2007    时间: 2019-7-5 09:30
已下载，正好是想要的。谢谢LZ

---

作者: Curry1    时间: 2019-7-24 13:58
怎么27个error

---

作者: Curry1    时间: 2019-7-24 14:08
27error,怎么没有 core_cm3.h ,求大神指点

---

作者: lxgdd    时间: 2019-11-30 10:53
大佬，真N

---

作者: 不つ你不恨    时间: 2019-12-5 16:40
学习了

---

作者: zcadqe2453    时间: 2019-12-23 10:27
可以的

---

作者: 知行合一1992    时间: 2020-2-12 17:08
请问单片机是什么型号的

---

欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)

Powered by Discuz! X3.1