标题: 风力摆STM32源码 带PID卡尔曼滤波四元素算法 [打印本页]
作者: mook陌    时间: 2017-7-30 22:41
标题: 风力摆STM32源码 带PID卡尔曼滤波四元素算法
风力摆源码
内带PID算法
卡尔曼滤波
四元素算法


单片机源程序如下:
  1. /*-------------------------------------------------------------------------------------------
  2.                                                    风力摆控制系统(2015-8-12)

  4. 硬件平台:
  5.                          主控器: STM32F103VET6 64K RAM 512K ROM
  6.                         驱动器: LMD18200T
  7.                     电源:   DC +12V

  9. 软件平台:
  10.                          开发环境: RealView MDK-ARM uVision4.10
  11.                         C编译器 : ARMCC
  12.                         ASM编译器:ARMASM
  13.                         连接器:   ARMLINK
  14.                         底层驱动: 各个外设驱动程序      

  16. 时间: 2015年8月12日      

  18. 作者: BoX
  19. -------------------------------------------------------------------------------------------*/   
  20. #include "stm32f10x.h"
  21. #include "usart1.h"                                         
  22. #include "delay.h"
  23. #include "led.h"
  24. #include "timer.h"
  25. #include "motor_control.h"
  26. #include "motor_pwm.h"
  27. #include "motor_pid.h"
  28. #include "stdlib.h"
  29. #include "indkey.h"
  30. #include "mpu6050.h"
  31. #include "ahrs.h"
  32. #include "math.h"
  33. #include "usart2.h"
  34. /*------------------------------------------
  35.                                  全局变量                                
  36. ------------------------------------------*/
  37. extern uint8_t Q1_Start;
  38. extern uint8_t Q2_Start;
  39. extern uint8_t Q3_Start;
  40. extern uint8_t Q4_Start;
  41. extern uint8_t Q5_Start;
  42. extern uint8_t Q6_Start;
  43. extern uint8_t CurMode;
  44. /*-----------------------------------------
  45.                             初始化外设
  46. ------------------------------------------*/
  47. void BSP_Init(void)
  48. {
  49.         DelayInit();
  50.         LED_GPIO_Config();
  51.         Key_IO_Init();        
  52.         PID_M1_Init();
  53.         PID_M2_Init();
  54.         M1TypeDef_Init();
  55.         M2TypeDef_Init();        
  56.         PWM_Init();
  57.         TIM1_Config(10000-1,71);  /* TIM1 10ms Inturrupt  */
  58.         TIM5_Config(5000-1,71);   /* TIM5 5ms Inturrupt 采样率200Hz 不能更改*/
  59.         USART1_Config();
  60.         USART1_printf(USART1," 系统启动成功!\r\n");
  61.         USART2_Config();
  62.         Display_Title();
  63.         MPU6050_Init();                  //MPU6050                                                                           
  64.         TIM_Cmd(TIM5,ENABLE);            //电机控制都在TIM5完成
  65.         TIM_Cmd(TIM1,ENABLE);
  66. }
  67. /*-----------------------------------------
  68.                                 主 函 数
  69. ------------------------------------------*/
  70. int main(void)   
  71. {   
  72.         BSP_Init();
  73.         //角度采样和运动控制都在TIM5_IRQHandler()中完成
  74.         while(1)  
  75.         {         
  76.                 if(Q1_Start == 1)
  77.                 {
  78.                         CurMode = 1;
  79.                 }
  80.                 else if(Q2_Start == 1)
  81.                 {
  82.                         CurMode = 2;
  83.                 }
  84.                 else if(Q3_Start == 1)
  85.                 {
  86.                          CurMode = 3;
  87.                 }
  88.                 else if(Q4_Start == 1)
  89.                 {
  90.                          CurMode = 4;
  91.                 }
  92.                 else if(Q5_Start == 1)
  93.                 {
  94.                         CurMode = 5;
  95. ……………………

  97. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
复制代码

所有资料51hei提供下载:
风力摆源代码.7z (190.94 KB, 下载次数: 56)






欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1