标题: 寻迹小车程序 采用stc12单片机的PCA模块输出PWM,舵机控制转向 [打印本页]
作者: grh    时间: 2017-7-31 13:40
标题: 寻迹小车程序 采用stc12单片机的PCA模块输出PWM,舵机控制转向
采用stc12c5a60s2的PCA模块输出PWM，舵机控制转向

单片机源程序如下:
  1. #include<stc12c5a.h>

  3. //ENA=P1^3;
  4. //ENB=P1^4;
  5. sbit dj=P1^0;              // 陀机

  7. sbit in1=P2^0;                          //电机转向控制端
  8. sbit in2=P2^1;                          //
  9. sbit in3=P2^2;                          //
  10. sbit in4=P2^3;                          //

  12. sbit HW1=P1^1;                  //红外传感器信号接收端
  13. sbit HW2=P1^2;                  //
  14. sbit HW3=P1^5;                  //
  15. sbit HW4=P1^6;                  //
  16. sbit HW5=P1^7;                  //


  19. unsigned int zkb;          //陀机 占空比
  20.                                                  
  21. void Timer1(unsigned long int us)//给定时器赋初值
  22. {       
  23.         unsigned long int valu;
  24.         valu=us*12;                                //工作在1T，对机器周期计数12次，才是1us
  25.         valu=valu;
  26.         valu=0xffff-valu;                //          
  27.     TH1=valu>>8;          
  28.     TL1=(valu<<8)>>8;
  29.     TR1  = 1;          //T0开始工作
  30. }


  33. void main()
  34. {         
  35.      //PCA模块初始化
  36.      CMOD=0x04;        //时钟源为定时器0
  37.          CCON=0;         //PCA控制寄存器，CF、CR、CCF1（PCA模块中断标志，匹配或捕获时置位）、CCF0
  38.          CL=0;        //当CL>CCAP0L时，输出为高电平
  39.          CH=0;        //没有用到
  40.          CCAPM0=0x42;        //8位PWM，无中断
  41.          CCAPM1=0x42;   //PCA比较/捕获寄存器。8位PWM，无中断
  42.          CR=1;
  43.          CCAP0H=CCAP0L=256-45;        //设置占空比（电机）
  44.          CCAP1H=CCAP1L=256-45;

  46.      //定时器初始化
  47.          AUXR|=0xc0; //辅助寄存器，这里让定时器为1T模式
  48.          TMOD=0x12;
  49.          TH0=256-47;
  50.      TL0=256-47;
  51.          TR0=1;
  52.          P1M1=0;                         //
  53.          P1M0=0XFF;                         //
  54.          EA=1;                                           //开总中断
  55.          ET1 = 1;
  56.                                         
  57.          Timer1(36); //开启定时器，进入中断函数

  59.         while(1)
  60.         {
  61.                  if((HW1==0)&&(1==HW2)&&(1==HW3)&&(1==HW4)&&(1==HW5))
  62.                  {
  63.                       zkb=1250;
  64.                           in1=0;
  65.               in2=1;
  66.                   in3=1;
  67.                   in4=0;
  68.                           CCAP0H=CCAP0L=256-110;        //设置占空比（电机）
  69.                   CCAP1H=CCAP1L=256-150;
  70.                           while(HW3&&HW4&&HW5);                 
  71.                  }
  72.                   else if((1==HW1)&&(0==HW2)&&(1==HW3)&&(1==HW4)&&(1==HW5))
  73.                  {
  74.                        zkb=1400;
  75.                           in1=1;
  76.               in2=0;
  77.                   in3=1;
  78.                   in4=0;
  79.                           CCAP0H=CCAP0L=256-80;        //设置占空比（电机）
  80.                   CCAP1H=CCAP1L=256-110;
  81.                           while(HW1&&HW3&&HW4&&HW5);
  82.                  }
  83.                   else if((1==HW1)&&(1==HW2)&&(1==HW3)&&(0==HW4)&&(1==HW5))
  84.                  {
  85.                           in1=1;
  86.               in2=0;
  87.                   in3=1;
  88.                   in4=0;
  89.                       zkb=1600;
  90.                           CCAP0H=CCAP0L=256-80;        //设置占空比（电机）
  91.                   CCAP1H=CCAP1L=256-110;
  92.                           while(HW5&&HW3&&HW2&&HW1);
  93.                  }
  94.                  else if((1==HW1)&&(1==HW2)&&(1==HW3)&&(1==HW4)&&(0==HW5))
  95.                  {
  96.                       in1=1;
  97.               in2=0;
  98.                   in3=0;
  99.                   in4=1;
  100.                       zkb=1750;
  101.                           CCAP0H=CCAP0L=256-150;        //设置占空比（电机）
  102.                   CCAP1H=CCAP1L=256-110;
  103.                           while(HW3&&HW2&&HW1);
  104.                  }                 
  105.                  else
  106.                  {       
  107.                            zkb=1500;
  108.                           in1=1;
  109.               in2=0;
  110.                   in3=1;
  111.                   in4=0;
  112.                           CCAP0H=CCAP0L=256-100;        //设置占空比（电机）
  113.                   CCAP1H=CCAP1L=256-100;
  114.                  }
  115.         }

  117. }

  119. /*************************************
  120.   t0 中断 中断

  122. *************************************/
  123. void T1zd() interrupt 3  //产生中断后，又给定时器0赋初值，准备下一次中断
  124. {
  125.                 static unsigned char num=1;        //静态全局变量，初始化操作只会被执行一次
  126.                 switch(num)          
  127.                 {
  128.                     case 1:
  129.                         {
  130.                                 dj=1;
  131.                                 Timer1(zkb);  //pwm_valu微秒后再次产生中断
  132.                         }  break;
  133.                     case 2:
  134.                         {
  135.                                  dj=0;             //pwm1变低
  136.                                 Timer1(2500-zkb);//       
  137.                         }  break;
  138.                     case 3:
  139.                         {
  140.                                 Timer1(2500);//
  141.                         }  break;
  142.                      case 4:
  143.                         {
  144.                                 Timer1(2500);//       
  145.                         }  break;
  146.                     case 5:
  147.                         {
  148.                                 Timer1(2500);//       
  149.                         }  break;
  150.                     case 6:
  151.                         {
  152. ……………………

  154. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
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作者: yu霈    时间: 2017-8-19 15:16
有接线图吗？谢谢分享，



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