标题: STM32 MPU6050 IIC测试代码 [打印本页]

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作者: 你爱吃大白菜    时间: 2017-8-1 16:09
标题: STM32 MPU6050 IIC测试代码
MPU6050 采用的是I2C的，由于6050没有SPI，所以如果非要用SPI的请勿下载

单片机源程序如下:

1. 
   
2. /*******************************************************************************
   
3. // GY-521 MPU6050 IIC测试程序
   
4. // 使用单片机STM32F103C8T6
   
5. // 晶振：8.00M
   
6. // 编译环境 Keil uVision4
   
7. // 时间：5月1日
   
8. // 与模块连接 GPIOB6->SCL GPIOB7->SDA      
   
9. // 使用：STM32F103C8T6串口1连接电脑
   
10. // 电脑串口助手显示，波特率：115200
    
11. // QQ：531389319
    
12. *******************************************************************************/
    
13. 
    
14. #include "stm32f10x_lib.h"
    
15. #include  <math.h>    //Keil library  
    
16. 
    
17. GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
18. ErrorStatus HSEStartUpStatus;
    
19. 
    
20. #define   uchar unsigned char
    
21. #define   uint unsigned int        
    
22. 
    
23. // 定义MPU6050内部地址
    
24. //****************************************
    
25. #define        SMPLRT_DIV                0x19        //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
    
26. #define        CONFIG                        0x1A        //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
    
27. #define        GYRO_CONFIG                0x1B        //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
    
28. #define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
    
29. #define        ACCEL_XOUT_H        0x3B
    
30. #define        ACCEL_XOUT_L        0x3C
    
31. #define        ACCEL_YOUT_H        0x3D
    
32. #define        ACCEL_YOUT_L        0x3E
    
33. #define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F
    
34. #define        ACCEL_ZOUT_L        0x40
    
35. #define        TEMP_OUT_H                0x41
    
36. #define        TEMP_OUT_L                0x42
    
37. 
    
38. #define        GYRO_XOUT_H                0x43
    
39. #define        GYRO_XOUT_L                0x44        
    
40. #define        GYRO_YOUT_H                0x45
    
41. #define        GYRO_YOUT_L                0x46
    
42. #define        GYRO_ZOUT_H                0x47
    
43. #define        GYRO_ZOUT_L                0x48
    
44. 
    
45. #define        PWR_MGMT_1                0x6B        //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
    
46. #define        WHO_AM_I                0x75        //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
    
47. 
    
48. 
    
49. //****************************
    
50. 
    
51. #define        MPU6050_Addr   0xD0          //定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT  ADDRESS地址引脚不同修改
    
52. 
    
53. unsigned char TX_DATA[4];           //显示据缓存区
    
54. unsigned char BUF[10];       //接收数据缓存区
    
55. char  test=0;                                  //IIC用到
    
56. short T_X,T_Y,T_Z,T_T;                 //X,Y,Z轴，温度
    
57. 
    
58. //************************************
    
59. /*模拟IIC端口输出输入定义*/
    
60. #define SCL_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_6
    
61. #define SCL_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_6
    
62.    
    
63. #define SDA_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_7
    
64. #define SDA_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_7
    
65. 
    
66. #define SCL_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_6
    
67. #define SDA_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_7
    
68. 
    
69. /* 函数申明 -----------------------------------------------*/
    
70. void RCC_Configuration(void);
    
71. void GPIO_Configuration(void);
    
72. void NVIC_Configuration(void);
    
73. void USART1_Configuration(void);
    
74. void WWDG_Configuration(void);
    
75. void Delay(u32 nTime);
    
76. void Delayms(vu32 m);  
    
77. /* 变量定义 ----------------------------------------------*/
    
78. 
    
79.   /*******************************/
    
80. void DATA_printf(uchar *s,short temp_data)
    
81. {
    
82.         if(temp_data<0){
    
83.         temp_data=-temp_data;
    
84.     *s='-';
    
85.         }
    
86.         else *s=' ';
    
87.     *++s =temp_data/100+0x30;
    
88.     temp_data=temp_data%100;     //取余运算
    
89.     *++s =temp_data/10+0x30;
    
90.     temp_data=temp_data%10;      //取余运算
    
91.     *++s =temp_data+0x30;         
    
92. }
    
93. 
    
94. /*******************************************************************************
    
95. * Function Name  : I2C_GPIO_Config
    
96. * Description    : Configration Simulation IIC GPIO
    
97. * Input          : None
    
98. * Output         : None
    
99. * Return         : None
    
100. ****************************************************************************** */
     
101. void I2C_GPIO_Config(void)
     
102. {
     
103.   GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
     
104. 
     
105.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_6;
     
106.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
     
107.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;  
     
108.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
     
109. 
     
110.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_7;
     
111.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
     
112.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
     
113.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
     
114. }
     
115. 
     
116. /*******************************************************************************
     
117. * Function Name  : I2C_delay
     
118. * Description    : Simulation IIC Timing series delay
     
119. * Input          : None
     
120. * Output         : None
     
121. * Return         : None
     
122. ****************************************************************************** */
     
123. void I2C_delay(void)
     
124. {
     
125.                
     
126.    u8 i=30; //这里可以优化速度        ，经测试最低到5还能写入
     
127.    while(i)
     
128.    {
     
129.      i--;
     
130.    }  
     
131. }
     
132. 
     
133. void delay5ms(void)
     
134. {
     
135.                
     
136.    int i=5000;  
     
137.    while(i)
     
138.    {
     
139.      i--;
     
140.    }  
     
141. }
     
142. /*******************************************************************************
     
143. * Function Name  : I2C_Start
     
144. * Description    : Master Start Simulation IIC Communication
     
145. * Input          : None
     
146. * Output         : None
     
147. * Return         : Wheather         Start
     
148. ****************************************************************************** */
     
149. bool I2C_Start(void)
     
150. {
     
151.         SDA_H;
     
152.         SCL_H;
     
153.         I2C_delay();
     
154.         if(!SDA_read)return FALSE;        //SDA线为低电平则总线忙,退出
     
155.         SDA_L;
     
156.         I2C_delay();
     
157.         if(SDA_read) return FALSE;        //SDA线为高电平则总线出错,退出
     
158.         SDA_L;
     
159.         I2C_delay();
     
160.         return TRUE;
     
161. }
     
162. /*******************************************************************************
     
163. * Function Name  : I2C_Stop
     
164. * Description    : Master Stop Simulation IIC Communication
     
165. * Input          : None
     
166. * Output         : None
     
167. * Return         : None
     
168. ****************************************************************************** */
     
169. void I2C_Stop(void)
     
170. {
     
171.         SCL_L;
     
172.         I2C_delay();
     
173.         SDA_L;
     
174.         I2C_delay();
     
175.         SCL_H;
     
176.         I2C_delay();
     
177.         SDA_H;
     
178.         I2C_delay();
     
179. }
     
180. /*******************************************************************************
     
181. * Function Name  : I2C_Ack
     
182. * Description    : Master Send Acknowledge Single
     
183. * Input          : None
     
184. * Output         : None
     
185. * Return         : None
     
186. ****************************************************************************** */
     
187. void I2C_Ack(void)
     
188. {        
     
189.         SCL_L;
     
190.         I2C_delay();
     
191.         SDA_L;
     
192.         I2C_delay();
     
193.         SCL_H;
     
194.         I2C_delay();
     
195.         SCL_L;
     
196.         I2C_delay();
     
197. }   
     
198. /*******************************************************************************
     
199. * Function Name  : I2C_NoAck
     
200. * Description    : Master Send No Acknowledge Single
     
201. * Input          : None
     
202. * Output         : None
     
203. * Return         : None
     
204. ****************************************************************************** */
     
205. void I2C_NoAck(void)
     
206. {        
     
207.         SCL_L;
     
208.         I2C_delay();
     
209.         SDA_H;
     
210.         I2C_delay();
     
211.         SCL_H;
     
212.         I2C_delay();
     
213.         SCL_L;
     
214.         I2C_delay();
     
215. }
     
216. /*******************************************************************************
     
217. * Function Name  : I2C_WaitAck
     
218. * Description    : Master Reserive Slave Acknowledge Single
     
219. * Input          : None
     
220. * Output         : None
     
221. * Return         : Wheather         Reserive Slave Acknowledge Single
     
222. ****************************************************************************** */
     
223. bool I2C_WaitAck(void)          //返回为:=1有ACK,=0无ACK
     
224. {
     
225.         SCL_L;
     
226.         I2C_delay();
     
227.         SDA_H;                        
     
228.         I2C_delay();
     
229.         SCL_H;
     
230.         I2C_delay();
     
231.         if(SDA_read)
     
232.         {
     
233.       SCL_L;
     
234.           I2C_delay();
     
235.       return FALSE;
     
236.         }
     
237.         SCL_L;
     
238.         I2C_delay();
     
239.         return TRUE;
     
240. }
     
241. /*******************************************************************************
     
242. * Function Name  : I2C_SendByte
     
243. * Description    : Master Send a Byte to Slave
     
244. * Input          : Will Send Date
     
245. * Output         : None
     
246. * Return         : None
     
247. ****************************************************************************** */
     
248.         
     
249. ……………………
     
250. ……………………
     
251. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
     
252. int main(void)
     
253. {
     
254.   RCC_Configuration();         //配置RCC
     
255.   GPIO_Configuration();         //配置GPIO
     
256.   USART1_Configuration();     //配置串口1
     
257.   I2C_GPIO_Config();         //配置IIC使用端口
     
258.   Delayms(10);                 //延时
     
259.   Init_MPU6050();             //初始化MPU6050
     
260.   while(1)
     
261. {
     
262.     READ_MPU6050();             //读取MPU6050数据
     
263.     DATA_printf(TX_DATA,T_X);//转换X轴数据到数组
     
264.     Send_data('X');             //发送X轴数
     
265.     DATA_printf(TX_DATA,T_Y);//转换Y轴数据到数组
     
266.     Send_data('Y');             //发送Y轴数
     
267.     DATA_printf(TX_DATA,T_Z);//转换Z轴数据到数组
     
268.     Send_data('Z');             //发送Z轴数
     
269.     DATA_printf(TX_DATA,T_T);//转换温度数据到数组
     
270.     Send_data('T');             //发送温度数据
     
271.     USART1_SendData(0X0D);     //换行
     
272.     USART1_SendData(0X0A);     //回车
     
273.     Delayms(5);                 //延时
     
274.   }
     
275. }
     
276. 
     
277. /*************结束***************/
     

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