标题: 基于stm32的四轴遥控程序 [打印本页]
作者: fwp1040    时间: 2017-8-6 09:31
标题: 基于stm32的四轴遥控程序
可能写得不太好啊  呵呵
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单片机源程序如下:
  1. #include "sys.h"
  2. #include "head.h"
  3. #include "key.h"
  4. /*******************************************************
  5. 前后  Get_Adc_Average(11,5);
  6. 左右  Get_Adc_Average(10,5);
  7. 油门 Get_Adc_Average(2,5);
  8. 旋转 Get_Adc_Average(1,5);

  10. *******************************************************/
  11. /*
  12. 发送的数组
  13. 0：0X12 校验码
  14. 1：起飞标志      1：可以起飞 0：不可起飞 2:参数调节
  15. 2：前后方向控制  0：停止 1：后  2：前
  16. 3：左右方向控制  0：停止 1：左  2：右
  17. 4：油门控制      0：停止 1：下降 2：上升
  18. 5：旋转控制      0：停止 1：逆时针 2：顺时针
  19. */
  20. u8 nrf_send[6];
  21. void xianshi_fly(void);

  23. void check_main(void);
  24. //按键参数
  25. extern key_type key;
  26. //接收信号标志
  27. u8 jieshou_error=0;
  28. //摇杆电位器参数
  29. extern yaogan yaogan_ad;
  30. //通用参数
  31. extern tongyong_type tongyong;
  32. /*
  33. 起飞标志
  34. 值为0 可以起飞
  35.     1 初始化未完成
  36. */
  37. u8 jishen_error=0;

  39. int main(void)  
  40. {
  41.         u16 t=0;
  42.         u8 tmp_buf_rec[4];
  43.         nrf_send[1]=0;  //不可起飞 定时器开启后可以起飞
  44.         nrf_send[0]=0x12;
  45.         delay_init();//初始化延时函数
  46.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
  47.         led_init();  //GPIO初始化
  48.         ad_init();   //AD初始化
  49.         key_init();
  50.         OLED_Init();
  51.         OLED_Clear();
  52.         canshu_chushihua();
  53.         OLED_ShowString(20,3,"WAIT...",16);
  54.         NRF24L01_Init(); //NRF24L01初始化
  55.         while(NRF24L01_Check())//检测NRF24L01是否存在
  56.         {

  58.                 OLED_ShowString(20,5,"NRF_ERROR",16);
  59.         }
  60.         OLED_ShowString(20,5,"         ",16);
  61.         //等待接收机身初始化结果
  62.         NRF24L01_RX_Mode();  //接收模式
  63.         delay_ms(3000);
  64.         while(NRF24L01_RxPacket(tmp_buf_rec))//一旦接收到信息,则显示出来.
  65.         {
  66.                 delay_ms(1);
  67.                 t++;
  68.                 if(t>1000) break;
  69.                
  70.         }
  71.         tongyong.dianya_jishen=tmp_buf_rec[2]+256;
  72.         //机身电压显示
  73.         OLED_ShowNum(8*10,0,tongyong.dianya_jishen/100,1,16);
  74.         OLED_ShowString(8*11,0,".",16);
  75.         OLED_ShowNum(8*12,0,tongyong.dianya_jishen%100,2,16);
  76.         OLED_ShowString(0,0,"fus power:",16);
  77.         //机身状态返回
  78.         if(tmp_buf_rec[3]==0)
  79.         {
  80.                 OLED_ShowString(20,5,"FUS OK!",16);
  81.         }
  82.         else if(tmp_buf_rec[3]==1)
  83.         {
  84.                 jishen_error=1;
  85.                 OLED_ShowString(20,5,"MPU ERROR!",16);
  86.         }
  87.         else if(tmp_buf_rec[3]==2)
  88.         {
  89.                 jishen_error=1;
  90.                 OLED_ShowString(20,5,"NRF ERROR!",16);
  91.         }
  92.         else if(tmp_buf_rec[3]==3)
  93.         {
  94.                 jishen_error=1;
  95.                 OLED_ShowString(20,5,"POWER LOW!",16);
  96.         }
  97.         if(jieshou_error==1)
  98.         {
  99.                 OLED_ShowString(20,5,"REC ERROR!",16);
  100.         }
  101.         NRF24L01_TX_Mode();  //接收模式
  102.         /***********此处需改***************/
  103.         //主函数循环函数
  104.         check_main();
  105. }
  106. void check_main(void)
  107. {
  108.         int ceshi_x0,ceshi_y0,ceshi_x1,ceshi_y1;
  109.         u8 t=0;
  110.         OLED_ShowString(20,3,"INIT OK!",16);
  111.         while(1)
  112.         {
  113.                 if(nrf_send[1]!=2)   //发送函数
  114.                 {
  115.                         if(NRF24L01_TxPacket(nrf_send)==TX_OK)
  116.                         {
  117.                                 LED1=!LED1;
  118.                         }
  119.                         else
  120.                         {
  121.                                 LED3=!LED3;
  122.                         }
  123.                 }
  124.                 //起飞操作：两摇杆拉至最低保持一秒
  125.                 if(nrf_send[1]==0)
  126.                 {
  127.                         
  128.                         ceshi_x0=Get_Adc_Average(10,5);
  129.                         ceshi_y0=Get_Adc_Average(2,5);
  130.                         if(ceshi_x0<100&&ceshi_y0<100)
  131.                         {
  132.                                 delay_ms(10);
  133.                                 ceshi_x1=Get_Adc_Average(10,5);
  134.                                 ceshi_y1=Get_Adc_Average(2,5);
  135.                                 if(ceshi_y1<100&&ceshi_x1<100)
  136.                                 {
  137.                                         t++;
  138.                                         if(jishen_error==0&&t>10)
  139.                                         {
  140.                                                 OLED_Clear();
  141.                                                 nrf_send[1]=1;  //可以起飞
  142.                                                 xianshi_fly();
  143.                                                 time3_init(10);
  144.                                         }
  145.                                 }
  146.                                 else
  147.                                 {
  148.                                         t=0;
  149.                                 }
  150.                         }
  151.                         
  152.                         
  153.                 }
  154.         }
  155. }










  166. void xianshi_fly(void)
  167. {

  169.         OLED_ShowCHinese(85,0,0);  //上
  170.         OLED_ShowCHinese(85,4,1);  //下
  171.         OLED_ShowCHinese(69,2,2);   //左
  172.         OLED_ShowCHinese(101,2,3);   //右

  174.         OLED_ShowString(0,0,"Y:",16);
  175.         OLED_ShowString(0,4,"X:",16);
  176. }

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