标题: 单片机舵机控制so easy [打印本页]
作者: CLAY    时间: 2017-8-6 17:56
标题: 单片机舵机控制so easy
还是那句话，难者不会，会者不难。就只看你愿不愿意尝试，硬件的乐趣又何止于此。
硬件于我何加焉？
1.原理
真正了解一个东西和会用一个东西我一直认为那是两个境界。欲达登峰造极的地步，必须究其理那是必须的。

控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。
2.控制

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：
0.5ms————–0度；
1.0ms————45度；
1.5ms————90度；
2.0ms———–135度；
2.5ms———–180度；
注意：

舵机的输入线共有三条，如图6所示，红色中间，是电源线，一边黑色的是地线，这辆根线给舵机提供最基本的能源保证，主要是电机的转动消耗。电源有两种规格，一是4.8V，一是6.0V，分别对应不同的转矩标准，即输出力矩不同，6.0V对应的要大一些，具体看应用条件；另外一根线是控制信号线，Futaba的一般为白色，JR的一般为桔黄色。
本人所用舵机为红色VCC，橙色信号线，棕色GND


上一个51单片机定时器模拟PWM控制舵机的程序
PCA的各位下载吧。。。
源程序：
  1. #include <reg52.h>

  3. sbit PWMOUT = P1^0;

  5. unsigned char HighRH = 0;  //高电平重载值的高字节
  6. unsigned char HighRL = 0;  //高电平重载值的低字节
  7. unsigned char LowRH  = 0;  //低电平重载值的高字节
  8. unsigned char LowRL  = 0;  //低电平重载值的低字节

  10. void ConfigPWM(unsigned int fr, unsigned char dc);
  11. void ClosePWM();

  13. void main()
  14. {
  15.     unsigned int i;
  16.    
  17.     EA = 1;     //开总中断
  18.    
  19.     while (1)
  20.     {
  21.                 ConfigPWM(50, 2);   
  22.                    for (i=0; i<40000; i++);
  23.         ClosePWM();
  24.         ConfigPWM(50, 5);   
  25.         for (i=0; i<40000; i++);
  26.         ClosePWM();
  27.         ConfigPWM(50, 7);   
  28.         for (i=0; i<40000; i++);
  29.         ClosePWM();            
  30.         ConfigPWM(50, 10);   
  31.                    for (i=0; i<40000; i++);
  32.         ClosePWM();
  33.                 ConfigPWM(50, 12);   
  34.                    for (i=0; i<40000; i++);
  35.         ClosePWM();
  36.                 ConfigPWM(50, 10);   
  37.                    for (i=0; i<40000; i++);
  38.         ClosePWM();
  39.                 ConfigPWM(50, 7);   
  40.         for (i=0; i<40000; i++);
  41.         ClosePWM();
  42.                 ConfigPWM(50, 5);   
  43.         for (i=0; i<40000; i++);
  44.         ClosePWM();
  45.     }
  46. }
  47. /* 配置并启动PWM，fr-频率，dc-占空比 */
  48. void ConfigPWM(unsigned int fr, unsigned char dc)
  49. {
  50.     unsigned int  high, low;
  51.     unsigned long tmp;
  52.    
  53.     tmp  = (11059200/12) / fr;  //计算一个周期所需的计数值
  54.     high = (tmp*dc) / 100;      //计算高电平所需的计数值
  55.     low  = tmp - high;          //计算低电平所需的计数值
  56.     high = 65536 - high + 12;   //计算高电平的重载值并补偿中断延时
  57.     low  = 65536 - low  + 12;   //计算低电平的重载值并补偿中断延时
  58.     HighRH = (unsigned char)(high>>8); //高电平重载值拆分为高低字节
  59.     HighRL = (unsigned char)high;
  60.     LowRH  = (unsigned char)(low>>8);  //低电平重载值拆分为高低字节
  61.     LowRL  = (unsigned char)low;
  62.     TMOD &= 0xF0;   //清零T0的控制位
  63.     TMOD |= 0x01;   //配置T0为模式1
  64.     TH0 = HighRH;   //加载T0重载值
  65.     TL0 = HighRL;
  66.     ET0 = 1;        //使能T0中断
  67.     TR0 = 1;        //启动T0
  68.     PWMOUT = 1;     //输出高电平
  69. }
  70. /* 关闭PWM */
  71. void ClosePWM()
  72. {
  73.     TR0 = 0;     //停止定时器
  74.     ET0 = 0;     //禁止中断
  75.     PWMOUT = 1;  //输出高电平
  76. }
  77. /* T0中断服务函数，产生PWM输出 */
  78. void InterruptTimer0() interrupt 1
  79. {
  80.     if (PWMOUT == 1)  //当前输出为高电平时，装载低电平值并输出低电平
  81.     {
  82.         TH0 = LowRH;
  83.         TL0 = LowRL;
  84.         PWMOUT = 0;
  85.     }
  86.     else              //当前输出为低电平时，装载高电平值并输出高电平
  87.     {
  88.         TH0 = HighRH;
  89.         TL0 = HighRL;
  90.         PWMOUT = 1;
  91.     }
  92. }
复制代码

完整的代码工程请在2楼下载.


作者: CLAY    时间: 2017-8-6 17:57
附件在这。

PCA产生PWM控制舵机.zip

1.02 KB, 下载次数: 55, 下载积分: 黑币 -5

作者: admin    时间: 2017-8-6 23:29
好资料，51黑有你更精彩!!!
作者: stc0079    时间: 2017-8-7 10:28
留个脚印，到时学到就看看
作者: 一只小毛驴    时间: 2017-8-7 14:50
请问舵机和电机到底区别何在，，一直傻傻分不清
作者: Luka    时间: 2017-8-8 10:34
留个脚印，等日后学习舵机是再来看看
作者: wenhuixinxi3    时间: 2020-11-3 14:00
留个脚印， 这两天让SG90 ，头都大了， 用舵机测试模块都行正厂，但是用单片机就不行， 代码也看不出什么问题来
作者: 泥巴小巫    时间: 2020-11-11 21:48
留个脚印，以后学到再来看看
作者: a1002772061    时间: 2020-12-9 10:22
现在先留个脚印
作者: aktuan007    时间: 2021-2-6 21:34
现在先留个脚印



欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1