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标题: 有mpu6050的驱动程序吗 [打印本页]

作者: 虚荣心像恶鬼 时间: 2017-8-8 14:56
标题: 有mpu6050的驱动程序吗
网上找的 1602根本不显示求大神给个完整的程序去调时一下刚买的6050

作者: cjjcjj1 时间: 2017-8-8 15:40
提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

作者: 浮云骑士 时间: 2017-8-8 16:27
如果还调整不出来，说说你在哪里遇到问题了，还有你用的什么单片机？

4.5 MB, 下载次数: 20

作者: 李文威 时间: 2017-8-8 22:05
//****************************************
// 功能: 显示加速度计和陀螺仪的10位原始数据
// 显示：LCD1602
//****************************************
#include <STC12C5A60S2.H>
#include <math.h> //Keil library
#include <stdio.h> //Keil library
#include <INTRINS.H>
typedef unsigned char  uchar;
typedef unsigned short ushort;
typedef unsigned int uint;
//****************************************
// 定义51单片机端口
//****************************************
#define DataPort P0    //LCD1602数据端口
sbit SCL=P2^1;          //IIC时钟引脚定义
sbit SDA=P2^0;          //IIC数据引脚定义
sbit LCM_RS=P2^6; //LCD1602命令端口
sbit LCM_RW=P2^5; //LCD1602命令端口
sbit LCM_EN=P2^7; //LCD1602命令端口
//****************************··************
// 定义MPU6050内部地址
//****************************************
#define SMPLRT_DIV    0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define CONFIG       0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG    0x1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define TEMP_OUT_H    0x41
#define TEMP_OUT_L    0x42
#define GYRO_XOUT_H    0x43
#define GYRO_XOUT_L    0x44
#define GYRO_YOUT_H    0x45
#define GYRO_YOUT_L    0x46
#define GYRO_ZOUT_H    0x47
#define GYRO_ZOUT_L    0x48
#define PWR_MGMT_1    0x6B //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define WHO_AM_I          0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
#define SlaveAddress 0xD0 //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
//****************************************
//定义类型及变量
//****************************************
uchar dis[4];                         //显示数字(-511至512)的字符数组
int dis_data;                      //变量
//int Temperature,Temp_h,Temp_l;  //温度及高低位数据
//****************************************
//函数声明
//****************************************
void  delay(unsigned int k);                                     //延时
//LCD相关函数
void  InitLcd();                                                       //初始化lcd1602
void  lcd_printf(uchar *s,int temp_data);
void  WriteDataLCM(uchar dataW);                                  //LCD数据
void  WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc);          //LCD指令
void  DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData);       //显示一个字符
void  DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L);  //显示字符串
//MPU6050操作函数
void  InitMPU6050();                                                 //初始化MPU6050
void  Delay5us();
void  I2C_Start();
void  I2C_Stop();
void  I2C_SendACK(bit ack);
bit I2C_RecvACK();
void  I2C_SendByte(uchar dat);
uchar I2C_RecvByte();
void  I2C_ReadPage();
void  I2C_WritePage();
void  display_ACCEL_x();
void  display_ACCEL_y();
void  display_ACCEL_z();
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address);                      //读取I2C数据
void  Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data); //向I2C写入数据
//****************************************
//整数转字符串
//****************************************
void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)
{
if(temp_data<0)
{
      temp_data=-temp_data;
      *s='-';
}
else *s=' ';
*++s =temp_data/100+0x30;
temp_data=temp_data%100;    //取余运算
*++s =temp_data/10+0x30;
temp_data=temp_data%10;    //取余运算
*++s =temp_data+0x30;
}
//****************************************
//延时
//****************************************
void delay(unsigned int k)
{
unsigned int i,j;
for(i=0;i<k;i++)
{
      for(j=0;j<121;j++);
}
}
//****************************************
//LCD1602初始化
//****************************************
void InitLcd()
{
WriteCommandLCM(0x38,1);
WriteCommandLCM(0x08,1);
WriteCommandLCM(0x01,1);
WriteCommandLCM(0x06,1);
WriteCommandLCM(0x0c,1);
DisplayOneChar(0,0,'A');
DisplayOneChar(0,1,'G');
}
//****************************************
//LCD1602写允许
//****************************************
void WaitForEnable(void)
{
DataPort=0xff;
LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_();
LCM_EN=1;_nop_();_nop_();
while(DataPort&0x80);
LCM_EN=0;
}
//****************************************
//LCD1602写入命令
//****************************************
void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc)
{
if(Attribc)WaitForEnable();
LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_();
DataPort=CMD;_nop_();
LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
}
//****************************************
//LCD1602写入数据
//****************************************
void WriteDataLCM(uchar dataW)
{
WaitForEnable();
LCM_RS=1;LCM_RW=0;_nop_();
DataPort=dataW;_nop_();
LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
}
//****************************************
//LCD1602写入一个字符
//****************************************
void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData)
{
Y&=1;
X&=15;
if(Y)X|=0x40;
X|=0x80;
WriteCommandLCM(X,0);
WriteDataLCM(DData);
}
//****************************************
//LCD1602显示字符串
//****************************************
void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L)
{
uchar ListLength=0;
Y&=0x1;
X&=0xF;
while(L--)
{
      DisplayOneChar(X,Y,DData[ListLength]);
      ListLength++;
      X++;
}
}
//**************************************
//延时5微秒(STC90C52RC@12M)
//不同的工作环境,需要调整此函数
//当改用1T的MCU时,请调整此延时函数
//**************************************
void Delay5us()
{
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
}
//**************************************
//I2C起始信号
//**************************************
void I2C_Start()
{
SDA = 1;                   //拉高数据线
SCL = 1;                   //拉高时钟线
Delay5us();                //延时
SDA = 0;                   //产生下降沿
Delay5us();                //延时
SCL = 0;                   //拉低时钟线
}
//**************************************
//I2C停止信号
//**************************************
void I2C_Stop()
{
SDA = 0;                   //拉低数据线
SCL = 1;                   //拉高时钟线
Delay5us();                //延时
SDA = 1;                   //产生上升沿
Delay5us();                //延时
}
//**************************************
//I2C发送应答信号
//入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
//**************************************
void I2C_SendACK(bit ack)
{
SDA = ack;                //写应答信号
SCL = 1;                   //拉高时钟线
Delay5us();                //延时
SCL = 0;                   //拉低时钟线
Delay5us();                //延时
}
//**************************************
//I2C接收应答信号
//**************************************
bit I2C_RecvACK()
{
SCL = 1;                   //拉高时钟线
Delay5us();                //延时
CY = SDA;                //读应答信号
SCL = 0;                   //拉低时钟线
Delay5us();                //延时
return CY;
}
//**************************************
//向I2C总线发送一个字节数据
//**************************************
void I2C_SendByte(uchar dat)
{
uchar i;
for (i=0; i<8; i++)       //8位计数器
{
      dat <<= 1;             //移出数据的最高位
      SDA = CY;             //送数据口
      SCL = 1;             //拉高时钟线
      Delay5us();          //延时
      SCL = 0;             //拉低时钟线
      Delay5us();          //延时
}
I2C_RecvACK();
}
//**************************************
//从I2C总线接收一个字节数据
//**************************************
uchar I2C_RecvByte()
{
uchar i;
uchar dat = 0;
SDA = 1;                   //使能内部上拉,准备读取数据,
for (i=0; i<8; i++)       //8位计数器
{
      dat <<= 1;
      SCL = 1;             //拉高时钟线
      Delay5us();          //延时
      dat |= SDA;          //读数据
      SCL = 0;             //拉低时钟线
      Delay5us();          //延时
}
return dat;
}
//**************************************
//向I2C设备写入一个字节数据
//**************************************
void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
{
I2C_Start();                //起始信号
I2C_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号
I2C_SendByte(REG_Address); //内部寄存器地址，
I2C_SendByte(REG_data);    //内部寄存器数据，
I2C_Stop();                //发送停止信号
}
//**************************************
//从I2C设备读取一个字节数据
//**************************************
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
{
uchar REG_data;
I2C_Start();                //起始信号
I2C_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号
I2C_SendByte(REG_Address);    //发送存储单元地址，从0开始
I2C_Start();                //起始信号
I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //发送设备地址+读信号
REG_data=I2C_RecvByte();    //读出寄存器数据
I2C_SendACK(1);             //接收应答信号
I2C_Stop();                   //停止信号
return REG_data;
}
//**************************************
//初始化MPU6050
//**************************************
void InitMPU6050()
{
Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);  //解除休眠状态
Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
}
//**************************************
//合成数据
//**************************************
int GetData(uchar REG_Address)
{
char H,L;
H=Single_ReadI2C(REG_Address);
L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
return (H<<8)+L; //合成数据
}
//**************************************
//在1602上显示10位数据
//**************************************
void Display10BitData(int value,uchar x,uchar y)
{
value/=64;                               //转换为10位数据
lcd_printf(dis, value);       //转换数据显示
DisplayListChar(x,y,dis,4); //启始列，行，显示数组，显示长度
}

//*********************************************************
//主程序
//*********************************************************
void main()
{
delay(500);    //上电延时
InitLcd();    //液晶初始化
InitMPU6050();  //初始化MPU6050
delay(150);
while(1)
{
      Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),2,0); //显示X轴加速度
      Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),7,0); //显示Y轴加速度
      Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),12,0); //显示Z轴加速度
      Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H),2,1);    //显示X轴角速度
      Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H),7,1);    //显示Y轴角速度
      Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H),12,1); //显示Z轴角速度
      delay(500);
}
}

作者: 张d先森 时间: 2017-8-9 09:07
加我qq

作者: cocolala 时间: 2017-8-9 12:01

MPU-6050.rar

34.41 KB, 下载次数: 9

作者: zhanglinsen 时间: 2017-8-11 03:49
mpu6050测加速度角速度容易但算角度难

作者: 123852/// 时间: 2017-8-11 05:00
qq号多少，发给你

作者: xxzxxz 时间: 2017-8-12 17:33
这个驱动也太好找了点吧

欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)