标题: stm32循迹源码 [打印本页]

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作者: 拼命的疯子    时间: 2017-8-9 09:35
标题: stm32循迹源码

1. #include <includes.h>
   
2. //int x=4,z=0,v=0;
   
3. //int flag=0;
   
4. 
   
5. /******************************************
   
6. *                                                                                                   
   
7. *             延时程序 ms
   
8. *
   
9. ****************************************/
   
10. 
    
11. void delay(unsigned int n)
    
12. {
    
13.         unsigned int y, k;
    
14.         
    
15.         while(n--)
    
16.         {                                          
    
17.                 for(y = 0; y < 160; y++)
    
18.                 {
    
19.                         for(k = 0; k < 76; k++)
    
20.                         {
    
21.                                 ;
    
22.                         }
    
23.                 }
    
24.         }        
    
25. }
    
26. /**************************************************************************************************************************************
    
27. *                                                                                                   
    
28. *                                                           左拐弯 右拐弯
    
29. *
    
30. 
    
31. **************************************************************************************************************************************/
    
32. 
    
33. void rightbig ()                 //右拐
    
34. {
    
35.         GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_11);
    
36.         TIM2->CCR3=50;       //PA^2        //左前  
    
37. 
    
38.         GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_10 );
    
39.         TIM2->CCR2=10;                 //PA^0        //右前
    
40. 
    
41.         GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5 );
    
42.         TIM2->CCR4=50;                 //PA^3        //左后
    
43. 
    
44.         GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4 );
    
45.         TIM2->CCR1=10;                 //PA^1        //右后
    
46. }
    
47. 
    
48. 
    
49. void leftbig()                //左拐
    
50. {
    
51.         GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_11);
    
52.         TIM2->CCR3=10;       //PA^2        //左前
    
53. 
    
54.         GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_10 );
    
55.         TIM2->CCR2=50;                 //PA^0        //右前
    
56. 
    
57.         GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5 );
    
58.         TIM2->CCR4=10;                 //PA^3        //左后
    
59. 
    
60.         GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4 );
    
61.         TIM2->CCR1=50;                 //PA^1        //右后
    
62. 
    
63. }
    
64. /**************************************************************************************************************************************
    
65. *                                                                                                   
    
66. *                                                                          停止
    
67. *
    
68. **************************************************************************************************************************************/
    
69. //void stop()
    
70. //{
    
71. //        GPIO_ResetBits(GPIOA ,GPIO_Pin_0 );
    
72. //        GPIO_ResetBits(GPIOA ,GPIO_Pin_1 );
    
73. //        GPIO_ResetBits(GPIOB ,GPIO_Pin_2 );
    
74. //        GPIO_ResetBits(GPIOB ,GPIO_Pin_3 );
    
75. 
    
76. //}
    
77. /**************************************************************************************************************************************
    
78. *                                                                                                   
    
79. *                                                           左右轮子分别反向
    
80. *
    
81. **************************************************************************************************************************************/
    
82. void  leftgorightback()
    
83. {
    
84.         
    
85.                 GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_11);
    
86.                 TIM2->CCR3=80;                                       
    
87.         
    
88.                 GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5 );
    
89.                 TIM2->CCR4=80;                             //左前，左后向前走
    
90.                
    
91.                 GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_10 );
    
92.                 TIM2->CCR2=80;        
    
93.         
    
94.             GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4 );
    
95.                 TIM2->CCR1=80;                                         //右前，右后向后走
    
96. }
    
97. 
    
98. void  leftbackrightgo()
    
99. {
    
100.                 GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_11);
     
101.                 TIM2->CCR3=80;                                       
     
102.         
     
103.                 GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5 );
     
104.                 TIM2->CCR4=80;                             //左前，左后向后走
     
105.                
     
106.                 GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_10 );
     
107.                 TIM2->CCR2=80;        
     
108.         
     
109.             GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4 );
     
110.                 TIM2->CCR1=80;                                         //右前，右后向左走
     
111. }
     
112. 
     
113. /**************************************************************************************************************************************
     
114. *                                                                                                   
     
115. *                                                           循迹函数
     
116. *
     
117. **************************************************************************************************************************************/
     
118. void xunji()
     
119. 
     
120. {
     
121.         if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_12)==0&&GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_13)==1)//右边没有检测到相当于，右拐
     
122.         {
     
123.                 TIM2->CCR1 =10;        
     
124.                 TIM2->CCR2 =10;        
     
125.                 TIM2->CCR3 =99;        
     
126.                 TIM2->CCR4 =99;                //右拐
     
127.         }
     
128.         
     
129.         if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_12)==1&&GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_13)==0)//右边没检测到，左边黑线，左拐
     
130.         {
     
131.                 TIM2->CCR3 =10;        
     
132.                 TIM2->CCR4 =10;        
     
133.                 TIM2->CCR1 =99;        
     
134.                 TIM2->CCR2 =99;                //左拐   
     
135.         
     
136.         }        
     
137.         
     
138.         if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_12)==0&&GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_13)==0)//都有，直走
     
139.         {
     
140.                 TIM2->CCR1 =50;        
     
141.                 TIM2->CCR2 =50;        
     
142.                 TIM2->CCR3 =50;        
     
143.                 TIM2->CCR4 =50;                //直走
     
144.                
     
145.         }
     
146.         
     
147.         
     
148. }
     
149. /**************************************************************************************************************************************
     
150. *                                                                                                   
     
151. *                                                           走到交接处函数
     
152. *
     
153. **************************************************************************************************************************************/
     
154. void begin()
     
155. {
     
156.         if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_2)==1)
     
157.         {
     
158.                 TIM2->CCR1 =10;        
     
159.                 TIM2->CCR2 =10;        
     
160.                 TIM2->CCR3 =99;        
     
161.                 TIM2->CCR4 =99;                //右拐
     
162.                
     
163.                 delay (10);
     
164.         }        
     
165. 
     
166. }
     
167. 
     
168. void while_1()
     
169. {
     
170. //        rightbig ();
     
171. //        leftbig ();
     
172. //        leftgorightback();
     
173.         leftbackrightgo();
     
174. //        xunji ();        
     
175. }
     
176. 
     

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