标题: MPU6050测角度stm32程序 [打印本页]

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作者: 血之殇    时间: 2017-8-10 14:02
标题: MPU6050测角度stm32程序
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stm32单片机源程序（主程序）如下:

1. #include "led.h"
   
2. #include "delay.h"
   
3. #include "sys.h"
   
4. #include "usart.h"
   
5. #include "lcd.h"
   
6. #include "key.h"  
   
7. #include "MPU6050.h"
   
8. #include "myiic.h"
   
9. #include "usart.h"
   
10. #include "adc.h"
    
11. #include "dma.h"
    
12. #include "math.h"
    
13. #include "inv_mpu.h"
    
14. #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
    
15. //ALIENTEK Mini STM32开发板范例代码19
    
16. //IIC实验  
    
17.            
    
18. u16 table[8]={0};
    
19. int main(void)
    
20. {         
    
21.          u8 t;
    
22.          float pitch,roll,yaw;                 //欧拉角
    
23.         short aacx,aacy,aacz;                //加速度传感器原始数据
    
24.         short gyrox,gyroy,gyroz;        //陀螺仪原始数据
    
25.         short temp;
    
26.         NVIC_Configuration();
    
27.         delay_init();                     //延时函数初始化         
    
28.         uart_init(9600);                  //串口初始化为9600
    
29.          LCD_Init();                 
    
30.         Init_MUP6050();                   //IIC初始化
    
31. 
    
32.         while(mpu_dmp_init())
    
33.         {
    
34.                 LCD_ShowString(30,130,200,16,16,"MPU6050 Error");
    
35.                 delay_ms(200);
    
36.                 LCD_Fill(30,130,239,130+16,WHITE);
    
37.                  delay_ms(200);
    
38.         }
    
39.         LCD_ShowString(30,130,200,16,16,"MPU6050 OK");
    
40.         LCD_ShowString(30,150,200,16,16,"KEY0:UPLOAD ON/OFF");
    
41.         POINT_COLOR=BLUE;//设置字体为蓝色
    
42.          LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD ON ");         
    
43.          LCD_ShowString(30,200,200,16,16," Temp:    . C");        
    
44.          LCD_ShowString(30,220,200,16,16,"Pitch:    . C");        
    
45.          LCD_ShowString(30,240,200,16,16," Roll:    . C");         
    
46.          LCD_ShowString(30,260,200,16,16," Yaw :    . C");        
    
47.         
    
48. 
    
49. 
    
50.         while(1)
    
51.         {
    
52.         
    
53. 
    
54.                 {
    
55.                         MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);        //得到加速度传感器数据
    
56.                         MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);        //得到陀螺仪数据
    
57.                         mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw);
    
58.                                 
    
59.                                 temp=pitch*10;
    
60.                                 if(temp<0)
    
61.                                 {
    
62.                                         LCD_ShowChar(30+48,220,'-',16,0);                //显示负号
    
63.                                         temp=-temp;                //转为正数
    
64.                                 }else LCD_ShowChar(30+48,220,' ',16,0);                //去掉负号
    
65.                                 LCD_ShowNum(30+48+8,220,temp/10,3,16);                //显示整数部分            
    
66.                                 LCD_ShowNum(30+48+40,220,temp%10,1,16);                //显示小数部分
    
67.                                 
    
68.                                  
    
69.                                 temp=roll*10;
    
70.                                 if(temp<0)
    
71.                                 {
    
72.                                         LCD_ShowChar(30+48,240,'-',16,0);                //显示负号
    
73.                                         temp=-temp;                //转为正数
    
74.                                 }else LCD_ShowChar(30+48,240,' ',16,0);                //去掉负号
    
75.                                 LCD_ShowNum(30+48+8,240,temp/10,3,16);                //显示整数部分            
    
76.                                 LCD_ShowNum(30+48+40,240,temp%10,1,16);                //显示小数部分
    
77. 
    
78. 
    
79.                                 temp=yaw*10;
    
80.                                 if(temp<0)
    
81.                                 {
    
82.                                         LCD_ShowChar(30+48,260,'-',16,0);                //显示负号
    
83.                                         temp=-temp;                //转为正数
    
84.                                 }else LCD_ShowChar(30+48,260,' ',16,0);                //去掉负号
    
85.                                 LCD_ShowNum(30+48+8,260,temp/10,3,16);                //显示整数部分            
    
86.                                 LCD_ShowNum(30+48+40,260,temp%10,1,16);                //显示小数部分  
    
87.                         
    
88.                         
    
89.                 }
    
90.                
    
91.         }         
    
92. 
    
93. }
    

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作者: Cunningboy    时间: 2017-8-10 22:27
这个引脚怎么连接？

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