标题: 风力摆的程序设计+匿名四轴上位机(15年国赛)对练习PID算法很有帮助 [打印本页]
作者: 笨笨不太笨    时间: 2017-8-11 22:20
标题: 风力摆的程序设计+匿名四轴上位机(15年国赛)对练习PID算法很有帮助
PID算法的极好学习资料，匿名四轴资料


stm32单片机风力摆源程序如下:
  1. #include "sys.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "usart.h"
  4. #include "led.h"
  5. #include "key.h"  
  6. #include "mpu6050.h"
  7. #include "pwmset.h"
  8. #include "niming.h"
  9. #include "pid.h"
  10. #include "usmart.h"   
  11. #include "inv_mpu.h"
  12. #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"

  14. volatile float pitch,roll,yaw;                 //欧拉角
  15. volatile u8 mode = 1;                                                        //当前工作方式
  16. volatile float step = 0;

  18. int main(void)
  19. {               
  20.          Stm32_Clock_Init(9);                //系统时钟设置
  21.         uart_init(72,500000);                //串口初始化为500000
  22.         delay_init(72);                                    //延时初始化
  23.         usmart_dev.init(72);                //初始化USMART
  24.         LED_Init();                                                  //初始化与LED连接的硬件接口
  25.         KEY_Init();                                                        //初始化按键
  26.         MPU_Init();                                                        //初始化MPU6050
  27.         TIM3_PWM_Init(999,8);          //初始化脉宽波输出        
  28.         TIM2_Int_Init(4999,71);        //初始化定时器2，每5ms产生一次中断


  31.         while(mpu_dmp_init())
  32.         {
  33.                 delay_ms(20);        
  34.         }               

  36.          while(1)
  37.         {               
  38.                 key=KEY_Scan(0);
  39.                 if(key==KEY2_PRES)                                                //测试发送pid数据给上位机
  40.                 {
  41.                         pid_send_data(rol_p,rol_i,rol_d,pit_p,pit_i,pit_d);
  42.                 }
  43.                
  44.                 if(key==KEY0_PRES)                                                //开启或关闭下位机数据发送开关
  45.                 {
  46.                         report=!report;
  47.                 }        

  49.                 if(key==KEY1_PRES)                                                //开启或关闭下位机数据发送开关
  50.                 {
  51.                         Rol_SumError = 0;
  52.                 }               

  54.                 if(key == KEY8_PRES)                                        //PE8按下
  55.                 {
  56.                         rol_p += 1;
  57.                         LED0 = ~LED0;
  58.                 }
  59.                 if(key == KEY9_PRES)
  60.                 {
  61.                         rol_i += 0.1;
  62.                         LED0 = ~LED0;
  63.                 }
  64.                 if(key == KEY10_PRES)
  65.                 {
  66.                         R += 0.05;
  67.                         LED0 = ~LED0;
  68.                 }
  69.                 if(key == KEY11_PRES)                                        //模式切换
  70.                 {
  71.                         mode++;
  72.                         LED0 = ~LED0;
  73.                 }

  75.                 if(key == KEY12_PRES)
  76.                 {
  77.                         rol_p -= 1;
  78.                         LED0 = ~LED0;
  79.                 }
  80.                 if(key == KEY13_PRES)
  81.                 {
  82.                         rol_i -= 0.1;
  83.                         LED0 = ~LED0;
  84.                 }
  85.                 if(key == KEY14_PRES)
  86.                 {
  87.                         R -= 0.05;
  88.                         LED0 = ~LED0;
  89.                 }
  90.                 if(key == KEY15_PRES)
  91.                 {
  92.                         mode--;                                                                                        //模式切换
  93.                         LED0 = ~LED0;
  94.                 }
  95.                
  96.                 if(USART_RX_STA == 1)                                        //检测是否接收到了数据。
  97.                 {
  98.                         USART_RX_STA = 0;                                                //清除接收标志，防止多次判断。
  99.                         LED1 = ~LED1;
  100.                         rol_p = (USART_RX_BUF[4]<<8)|USART_RX_BUF[5];
  101.                         rol_i = (USART_RX_BUF[6]<<8)|USART_RX_BUF[7];
  102.                         rol_d = (USART_RX_BUF[8]<<8)|USART_RX_BUF[9];
  103.                         pit_p = (USART_RX_BUF[10]<<8)|USART_RX_BUF[11];
  104.                         pit_i = (USART_RX_BUF[12]<<8)|USART_RX_BUF[13];
  105.                         pit_d = (USART_RX_BUF[14]<<8)|USART_RX_BUF[15];                                       
  106.                 }        
  107.                         
  108.         }         
  109. }

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作者: wobugaosuni    时间: 2019-8-2 13:48
谢谢分享
作者: wobugaosuni    时间: 2019-8-2 13:49
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