STM32旋转倒立摆自动起摆源码 -

#include "sys.h"
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作者：平衡小车之家
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u8 Flag_Stop=0,delay_50,delay_flag,Flash_Send,Way_Turn; //停止标志位 50ms精准演示标志位
int Encoder=10000,Position_Zero=10000,Velocity; //编码器的脉冲计数
int Moto=0; //电机PWM变量应是Motor的向Moto致敬
int Voltage,Data_Show,Data_Show2; //电池电压采样相关的变量
float Angle_Balance,Last_Angle_Balance,D_Angle_Balance; //角位移传感器数据
float Balance_KP=50,Balance_KD=244,Position_KP=25,Position_KD=600; //PID系数
float Menu=1,Amplitude1=1,Amplitude2=10,Amplitude3=1,Amplitude4=10; //PID调试相关参数
u16 PID_Parameter[10],Flash_Parameter[10]; //Flash相关数组
u8 Flag_OLED,State,Balance_Ratio=0; //State是倒立摆状态 1：倒立状态 0：非倒立状态
int main(void)
{
Stm32_Clock_Init(9); //=====系统时钟设置
delay_init(72); //=====延时初始化
JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE); //=====关闭JTAG接口
JTAG_Set(SWD_ENABLE); //=====打开SWD接口可以利用主板的SWD接口调试
delay_ms(1000); //=====延时启动，等待系统稳定
delay_ms(1000); //=====延时启动，等待系统稳定共2s
LED_Init(); //=====初始化与 LED 连接的硬件接口
EXTI_Init(); //=====按键初始化(外部中断的形式)
OLED_Init(); //=====OLED初始化
uart_init(72,128000); //=====初始化串口1
MiniBalance_PWM_Init(7199,0); //=====初始化PWM 10KHZ，用于驱动电机
Encoder_Init_TIM2(); //=====初始化编码器（TIM2的编码器接口模式）
Angle_Adc_Init(); //=====角位移传感器模拟量采集初始化
Baterry_Adc_Init(); //=====电池电压模拟量采集初始化
Flash_Read(); //=====从Flash里面读取参数
Timer1_Init(49,7199); //=====定时中断初始化
while(1)
{
DataScope(); //===上位机
delay_flag=1; //===50ms中断精准延时标志位
oled_show(); //===显示屏打开
while(delay_flag); //===50ms中断精准延时主要是波形显示上位机需要严格的50ms传输周期
if(Flash_Send==1) //===写入PID参数到Flash,由按键控制该指令
{
Flash_Write(); //===把参数写入到Flash
Flash_Send=0; //===标志位清零
Flag_OLED=1; //===显示标志位置1 在显示屏上面显示Data Is Saved的字样
}
}
}

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